【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆动静识别方法、装置、芯片及自动驾驶车辆。
技术介绍
1、自动驾驶车辆在行驶过程中，根据他车的运动状态(如：行驶状态或静止状态)确定自车的行驶状态，以保证自动驾驶车辆的行驶安全性。目前，自动驾驶车辆根据他车的图像帧确定他车的运动状态。但是，在他车缓慢行驶时，无法准确确定他车的运动状态。导致车辆动静识别的准确性较低，无法保证自动驾驶车辆的行驶安全性。
技术实现思路
1、本申请提供了一种车辆动静识别方法、装置、芯片及自动驾驶车辆，由此提高车辆动静识别的准确性，保证自动驾驶车辆的行驶安全性。
2、第一方面，提供了一种车辆动静识别方法，方法包括：获取自动驾驶车辆行驶过程中的多帧行驶图像，行驶图像包括自动驾驶车辆行驶过程中他车的车辆图像；根据车辆图像的局部特征确定他车的运动状态，运动状态包括行驶状态或静止状态；根据他车的运动状态控制自动驾驶车辆行驶。
3、如此，由于自动驾驶车辆在运动过程中，识别他车整体的运动状态通常不够明显。但是，通过车辆的局部特征能够明显看出车辆整体运动的差别，利用车辆的局部特征辅助判断车辆整体的运动状态，能够明显区分车辆是静止状态还是行驶状态，从而提升了车辆动静识别的准确性，以便控制自动驾驶车辆行驶，保证自动驾驶车辆的行驶安全性。
4、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，根据车辆图像的局部特征确定他车的运动状态，包括：根据车辆图像的车轮特征确定他车的车轮的滚动状态；根据他车的车轮的滚动状态确定他
5、结合第一方面，在另一种可能的实现方式中，他车的车轮的滚动状态确定他车的运动状态，包括：他车的车轮的滚动状态为静止确定他车的运动状态为静止状态。如此，根据他车的静止状态控制自动驾驶车辆缓慢行驶直至停止，保证自动驾驶车辆的行驶安全性。
6、结合第一方面，在另一种可能的实现方式中，他车的车轮的滚动状态确定他车的运动状态，包括：他车的车轮的滚动状态为滚动确定他车的运动状态为行驶状态。如此，根据他车的行驶状态控制自动驾驶车辆正常行驶，保证自动驾驶车辆的行驶安全性。
7、结合第一方面，在另一种可能的实现方式中，方法还包括：将车辆图像输入神经网络，输出车轮特征和车辆特征；根据车轮特征和车辆特征确定他车的运动状态。由于使用多帧车轮图像和车辆图像训练神经网络，使神经网络具备提取车轮特征和提取车辆特征的功能。由此，将多帧车辆图像输入神经网络，神经网络识别车轮特征和车辆特征，进而，将随时间变化的多帧行驶图像中车轮特征和车辆特征进行融合得到车轮的时序特征，根据车轮的时序特征确定车轮的滚动状态，辅助判断车辆的运动状态，提升了车辆动静识别的准确性。
8、结合第一方面，在另一种可能的实现方式中，根据车辆图像的局部特征确定他车的运动状态，包括：根据车辆图像的局部特征和增强特征确定他车的运动状态，增强特征包括自动驾驶车辆位姿变化以及车辆图像的整车特征中至少一个。
9、自动驾驶车辆在行驶过程中，对于自车与他车之间距离越来越近的情况，自动驾驶车辆位姿变化以运动矢量图像的形式表示，能够体现出运动的大小和方向，据此有效区分由于他车静止自车行驶，还是他车和自车都在行驶造成的两者距离变近，从而避免了运动歧义问题。
10、局部特征可以是车轮特征，当车辆的车轮部分被遮挡，车轮图像的质量不够清晰以及车辆夜间行驶不便清晰识别车轮时，车轮辅助效果不够明显，需根据车辆图像的车轮特征和车辆图像的整车特征确定他车的运动状态；当车辆的车轮全部被遮挡无法识别车辆的车轮时，直接根据车辆图像的整车特征确定他车的运动状态，以便控制自动驾驶车辆行驶，保证自动驾驶车辆的行驶安全性。
11、结合第一方面，在另一种可能的实现方式中，方法还包括：显示他车的运动状态和控制指示，控制指示用于指示自动驾驶车辆行驶。自动驾驶车辆内部的车载电脑界面显示他车的运动状态和控制指示，便于用户清楚直观地获知他车的运动状态和自动驾驶车辆的行驶路线。
12、第二方面，提供了一种车辆动静识别装置，所述装置包括用于执行第一方面或第一方面任一种可能设计中的车辆动静识别方法的各个模块。
13、第三方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码并运行时，实现上述第一方面所述的车辆动静识别方法。
14、第四方面，提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于实现上述第一方面的方法中处理器的功能。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，用于保存程序指令和/或数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。
15、第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，当该计算机程序被运行时，实现上述第一方面所述的车辆动静识别的方法。
16、第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，车辆包括一个或多个传感器和上述第二方面所述的车辆动静识别的装置，其中，所述一个或多个传感器用于采集自动驾驶车辆行驶过程中的多帧行驶图像，所述装置用于与所述一个或多个传感器协助执行实现上述第一方面所述的车辆动静识别方法。
17、本申请在上述各方面提供的实现方式的基础上，还可以进行进一步组合以提供更多实现方式。
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1.一种车辆动静识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆图像的局部特征包括所述他车的车轮特征。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述车辆图像的局部特征确定所述他车的运动状态，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述他车的车轮的滚动状态确定所述他车的运动状态，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述他车的车轮的滚动状态确定所述他车的运动状态，包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述车辆图像的局部特征确定所述他车的运动状态，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，自动驾驶车辆运动矢量图像用于表征所述自动驾驶车辆位姿变化。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种车辆动静识别装置，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块根据所述车辆图像的局部特征确定所述他车的运动状态时，具体用于：p>
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制模块根据所述他车的车轮的滚动状态确定所述他车的运动状态时，具体用于：
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制模块根据所述他车的车轮的滚动状态确定所述他车的运动状态时，具体用于：
13.根据权利要求9-12中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制模块根据所述车辆图像的局部特征确定所述他车的运动状态时，具体用于：
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，自动驾驶车辆运动矢量图像用于表征所述自动驾驶车辆位姿变化。
15.根据权利要求9-14中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括显示模块：
16.一种车辆动静识别装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序和指令，所述处理器用于执行所述计算机程序和指令实现如权利要求1-8中任一项所述的车辆动静识别方法。
17.一种芯片，其特征在于，包括：处理器和供电电路；其中，所述供电电路用于为所述处理器供电；所述处理器用于执行权利要求1-8中任一项所述的方法的操作步骤。
18.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括一个或多个传感器和一个处理器，其中，所述一个或多个传感器用于采集自动驾驶车辆行驶过程中的多帧行驶图像，所述处理器用于与所述一个或多个传感器协助执行如权利要求1-8中任一项所述的车辆动静识别方法。
19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被计算机执行时，实现如权利要求1-8中任一项所述的车辆动静识别方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆动静识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆图像的局部特征包括所述他车的车轮特征。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述车辆图像的局部特征确定所述他车的运动状态，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述他车的车轮的滚动状态确定所述他车的运动状态，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述他车的车轮的滚动状态确定所述他车的运动状态，包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述车辆图像的局部特征确定所述他车的运动状态，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，自动驾驶车辆运动矢量图像用于表征所述自动驾驶车辆位姿变化。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种车辆动静识别装置，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块根据所述车辆图像的局部特征确定所述他车的运动状态时，具体用于：
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制模块根据所述他车的车轮的滚动状态确定所述他车的运动状态时，具体用于：
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制模块根据所述他车的车轮的滚动状态...
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