【技术实现步骤摘要】
本技术涉及焊接机器人，具体为一种磁吸式移动焊接机器人。
技术介绍
1、随着工业生产自动化水平的不断提高，焊接机器人的普及，工厂使用焊接机械手的比例一直在上升，机械手总成是焊接机械手的执行机构，它由驱动器、传动机构、焊接机械手臂、关节、末端操作器以及内部传感器等组成，它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位置，姿态和实现其运动以保证焊接运动完成。
2、但是，传统的焊接机器人存在以下缺点：
3、目前工厂焊接工件比较复杂，焊缝多变、工人劳动条件差、有经验的焊工才能焊接出高质量的焊缝、且现有焊接机器人都是固定场地使用，对大型工件的焊接和切割有局限性。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种磁吸式移动焊接机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的目前工厂焊接工件比较复杂，焊缝多变、工人劳动条件差、有经验的焊工才能焊接出高质量的焊缝、且现有焊接机器人都是固定场地使用，对大型工件的焊接和切割有局限性的问题。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种磁吸式移动焊接机器人，包括小车主体，所述小车主体顶端一侧的一端安装有焊割电源，所述小车主体顶端一侧的另一端固定安装有机器人控制柜，所述机器人控制柜的顶端固定安装有电控系统，所述小车主体上固定安装有位于焊割电源一侧的气瓶，所述小车主体底端的两侧均安装有履带，所述小车主体底端的四个边角均固定安装有液压支腿；
3、所述小车主体上安装有位于焊割电源与机器人控制柜之间的液压升降机构，所述液压升降机构包括定位座和
4、优选的，所述小车主体的内部固定安装有蓄电池，蓄电池为小车主体提供能源。
5、优选的，所述第一磁力底座包括支撑台以及支撑台底部四个边角固定设置的定位磁块，四个所述定位磁块的底部均滑动连接有固定柱，所述固定柱的顶端固定连接有位于定位磁块内部的限位圈，所述限位圈的内部均设有与定位磁块转动连接的偏心轮，四个所述定位磁块的一侧均转动连接有与偏心轮固定连接的方向杆，四个所述方向杆远离定位磁块的一端均安装有柄球，所述限位圈的内圈半径等于偏心轮的最大偏心半径，第一磁力底座的定位磁块磁性吸附在升降台或者小车主体上，转动方向杆，带动偏心轮旋转，偏心轮的最大偏心点旋转，当偏心轮的最大偏心点向下旋转，推动固定柱向下伸出定位磁块，将定位磁块顶离升降台，从而定位磁块脱离升降台或者小车主体。
6、优选的，所述支撑台的顶端与第一焊接机械手的底端固定连接，第一磁力底座通过支撑台与第一焊接机械手连接。
7、优选的，四个所述液压支腿均包括液压缸和连接板，所述液压缸的活动端与连接板的顶端固定连接，所述连接板的底端固定安装有支撑板，所述支撑板的底端固定安装有若干个地桩，液压缸的输出轴伸长，液压缸从顶部推动连接板使得支撑板与地面接触，地桩的安装增加了支撑板支撑的稳定性。
8、优选的，四个所述液压缸的固定端均与小车主体固定连接，液压支腿通过液压缸安装在小车主体上。
9、优选的，四个所述液压缸均与第一液压系统连接，第一液压系统控制液压缸升降。
10、优选的，两个所述高度板相对一侧的顶端均转动连接有长度杆，两个所述长度杆远离高度板的一端分别与升降台内侧的两端转动连接，所述油缸的活动端与角度架底部远离高度板的一端转动连接，高度板、升降台、角度架和长度杆为平行四边形结构，油缸进行伸缩运动，油缸从一侧推动角度架翻转活动，带动升降台升降。
11、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
12、1、焊接机械手安装在小车或者大型工件表面进行焊接和切割作业，且焊接机械手可与小车或者大型工件分离，使用灵活；
13、2、通过设置液压升降机构，焊接机械手安装在液压升降机构上，升降台相对于定位座发生升降运动，对焊接机械手的使用高度进行调整，提高了其作业的灵活度。
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1.一种磁吸式移动焊接机器人，包括小车主体（11），其特征在于：所述小车主体（11）顶端一侧的一端安装有焊割电源（9），所述小车主体（11）顶端一侧的另一端固定安装有机器人控制柜（1），所述机器人控制柜（1）的顶端固定安装有电控系统（6），所述小车主体（11）上固定安装有位于焊割电源（9）一侧的气瓶（7），所述小车主体（11）底端的两侧均安装有履带（3），所述小车主体（11）底端的四个边角均固定安装有液压支腿（5）；
2.根据权利要求1所述的一种磁吸式移动焊接机器人，其特征在于：所述小车主体（11）的内部固定安装有蓄电池。
3.根据权利要求1所述的一种磁吸式移动焊接机器人，其特征在于：所述第一磁力底座（4）包括支撑台（41）以及支撑台（41）底部四个边角固定设置的定位磁块（42），四个所述定位磁块（42）的底部均滑动连接有固定柱（44），所述固定柱（44）的顶端固定连接有位于定位磁块（42）内部的限位圈（47），所述限位圈（47）的内部均设有与定位磁块（42）转动连接的偏心轮（46），四个所述定位磁块（42）的一侧均转动连接有与偏心轮（46）固定连接的方向
4.根据权利要求3所述的一种磁吸式移动焊接机器人，其特征在于：所述支撑台（41）的顶端与第一焊接机械手（10）的底端固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种磁吸式移动焊接机器人，其特征在于：四个所述液压支腿（5）均包括液压缸（51）和连接板（52），所述液压缸（51）的活动端与连接板（52）的顶端固定连接，所述连接板（52）的底端固定安装有支撑板（53），所述支撑板（53）的底端固定安装有若干个地桩（54）。
6.根据权利要求5所述的一种磁吸式移动焊接机器人，其特征在于：四个所述液压缸（51）的固定端均与小车主体（11）固定连接。
7.根据权利要求5所述的一种磁吸式移动焊接机器人，其特征在于：四个所述液压缸（51）均与第一液压系统（8）连接。
8.根据权利要求1所述的一种磁吸式移动焊接机器人，其特征在于：两个所述高度板（123）相对一侧的顶端均转动连接有长度杆（122），两个所述长度杆（122）远离高度板（123）的一端分别与升降台（121）内侧的两端转动连接，所述油缸（125）的活动端与角度架（124）底部远离高度板（123）的一端转动连接。
...【技术特征摘要】
1.一种磁吸式移动焊接机器人，包括小车主体（11），其特征在于：所述小车主体（11）顶端一侧的一端安装有焊割电源（9），所述小车主体（11）顶端一侧的另一端固定安装有机器人控制柜（1），所述机器人控制柜（1）的顶端固定安装有电控系统（6），所述小车主体（11）上固定安装有位于焊割电源（9）一侧的气瓶（7），所述小车主体（11）底端的两侧均安装有履带（3），所述小车主体（11）底端的四个边角均固定安装有液压支腿（5）；
2.根据权利要求1所述的一种磁吸式移动焊接机器人，其特征在于：所述小车主体（11）的内部固定安装有蓄电池。
3.根据权利要求1所述的一种磁吸式移动焊接机器人，其特征在于：所述第一磁力底座（4）包括支撑台（41）以及支撑台（41）底部四个边角固定设置的定位磁块（42），四个所述定位磁块（42）的底部均滑动连接有固定柱（44），所述固定柱（44）的顶端固定连接有位于定位磁块（42）内部的限位圈（47），所述限位圈（47）的内部均设有与定位磁块（42）转动连接的偏心轮（46），四个所述定位磁块（42）的一侧均转动连接有与偏心轮（46）固定连接的方向杆（45），四个所述方向杆（45）远离定位磁块（42）的一端均安装有柄球（43），所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王国世，荆怀革，
申请(专利权)人：河南金红鹰机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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