在房间中设置有多个实用机器人，其在房间中自动地运动。实用机器人为了相应的实用机器人的运动各自地分别与机器人控制装置相关联。除实用机器人外，在房间中位置固定地或可运动地设置有多个另外的元件。房间关联有与实用机器人分离的检测系统，其检测表征实用机器人和另外的元件的当前位置的数据。与房间相关联的、实用机器人共用的主控制装置一再反复地接收数据，在考虑实用机器人和另外的元件的当前位置的条件下求取对实用机器人的运动预设，所述运动预设在相应的实用机器人运动时应被考虑，并且将运动预设传送至机器人控制装置。机器人控制装置在实用机器人运动时考虑传送至所述机器人控制装置的运动预设。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术以用于多个实用机器人在房间中运动的方法为出发点，在所述房间中，除实用机器人外，位置固定地或可运动地设置有多个另外的元件。房间通常由壁环绕。房间尤其可以是医用房间，例如患者的检查室或治疗室。术语“实用机器人”的使用用于在语言上区分对应的机器人与后面还要介绍的监控机器人。术语“实用机器人”没有进一步的含义。位置固定的元件的一个实例是设置在房间中的柜子。可运动的元件的一个实例是可移动的ct设施。人、例如医务人员在此意义上也可以视为另外的元件。虽然作为整体位置固定、但是具有可运动的元件的检查床也可以是另外的元件。本专利技术此外以包括机器代码的控制程序为出发点，所述机器代码可由多个实用机器人共用的主控制装置处理，其中机器代码通过主控制装置的处理引起，主控制装置实施这种方法。表述“主控制装置”用于强调以下状况，即对应的控制装置对于所有实用机器人来说仅存在一个。因此，所述控制装置并非与单个实用机器人专有地或各自地相关联。本专利技术此外以多个实用机器人共用的主控制装置为出发点，所述主控制装置借助这种控制程序编程，使得所述主控制装置在运行中实施这种方法。本专利技术此外以如下房间为出发点，-其中在房间中设置有多个实用机器人，所述实用机器人在房间中自动地运动，-其中实用机器人为了相应的实用机器人的运动各自地分别与机器人控制装置相关联，-其中在房间中，除实用机器人外，位置固定地或可运动地设置有多个另外的元件。术语“机器人控制装置”的使用用于强调以下状况，即对应的控制装置用于控制相应的实用机器人。术语“机器人控制装置”没有进一步的含义。
技术介绍
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p>1、此类方法和相关联的另外的主题是普遍已知的。2、越来越多地使用实用机器人。预计这一趋势不会逆转。不仅如此，在医疗领域也是如此。使用实用机器人必然得出对实用机器人的自主的或至少部分自主的调度(运动)的要求。为了可以实现实用机器人的自主调度，在现有技术中需要高的耗费。这不仅适用于控制装置本身的复杂性，而且也适用于所需的传感装置的范围。传感装置的范围大至，使得甚至为此所需的能量消耗都是非常大量的。
3、在现有技术中，传感装置与相应的实用机器人的组成部分和相应的实用机器人专有地相关联。因此，传感装置的耗费还有能量的消耗(至少)与实用机器人的数量成比例。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于实现如下可能性，借助于所述可能性可以降低多个实用机器人自主运行所需的耗费。
2、所述目的通过一种用于使多个实用机器人在房间中运动的方法来实现。所述方法的有利的设计方案是下面的说明书的主题。
3、根据本专利技术，开头提到类型的方法通过以下方式设计，即实用机器人共用的主控制装置一再反复地
4、-接收由与实用机器人分离的检测系统检测的数据，所述数据表征实用机器人的和另外的元件的当前位置，
5、-在相应的实用机器人运动时，在考虑实用机器人的和另外的元件的当前位置的条件下，求取对实用机器人的要考虑的运动预设，以及
6、-将运动预设传送至与实用机器人各自地相关联的机器人控制装置。
7、机器人运动控制装置在操控实用机器人时(当然)考虑运动预设。
8、因此，检测系统不是相应的实用机器人的组成部分，而是本身独立于实用机器人。因此，检测系统必须与实用机器人的数量无关地仅存在一个。用于这种检测系统本身的耗费、用于所述检测系统的运行的耗费还有检测系统的能量消耗因此与实用机器人的数量无关。
9、实用机器人的数量可以是根据需要的。在罕见的个别情况下存在仅一个唯一的实用机器人。然而，通常，实用机器人的数量大于1。这不仅在现有技术中、而且在本专利技术的范围内适用。通常，实用机器人的数量在3和10之间。
10、可行的是，主控制装置作为运动预设求取：相应的实用机器人应当如何运动。因此，在一种情况下，运动预设例如是类型“所述实用机器人现在应当沿方向x移动20cm”或类型“所述实用机器人现在应当以速度y沿方向x移动直至撤销(bis auf widerruf)”。替选地可行的是，主控制装置作为运动预设求取以下范围，相应的实用机器人允许在所述范围内运动。在此情况下，运动预设例如是类型“所述实用机器人允许从其现在的方位起运动20cm”。在此情况下，相应的机器人控制装置虽然自己决定：相应的实用机器人是否运动。但是，相应的机器人控制装置将运动限制为20cm。
11、通常，检测的数据是无接触检测的数据，尤其光学检测的数据。所述数据例如可以借助超声波、借助雷达、借助激光雷达或借助至少一个相机检测。
12、检测的数据可以自身是三维位置分辨的。这种数据的一个实例是超声波、雷达或激光扫描，其中通过相应的超声波、雷达或激光射束的方向(两个坐标)结合相应的超声波、雷达或激光射束从其源至分别检测的物体和返回(第三坐标)的渡越时间，得出在三维房间中的位置。术语“物体”在此在任意物体的意义上使用。在此可以不仅涉及实用机器人、而且也涉及其他物体，例如涉及另外的元件中的一个元件。
13、替选地，检测的数据可以自身首先仅是二维位置分辨的。这种数据的一个实例是借助于常规相机的检测。在二维检测的情况下，通常以计算的方式求取机器人的位置的第三维度。例如，可以由光源将条纹图案投影到房间中，所述条纹图案反映在至少一个相机的检测的图像中。根据这种条纹图案，可以——在使用仅一个单个的相机时也——求取所谓的深度图像。同样可行的是，实用机器人的三维位置根据从不同位置起检测的多个本身二维的图像求取。例如，可以存在多个相机，或可以将单个相机顺序地依次在不同位置处定位。这些方式的组合也是可行的。在个别情况下，以计算的方式求取实用机器人的位置的第三维度可以通过检测装置进行。然而，通常，所述以计算的方式的求取通过主控制装置进行。
14、优选地，检测的数据是相机图像。所述方式由于相机和所属的用于图像处理的软件的广泛传播是成本适宜的且可靠的。所述方式在能量方面也是非常有利的。
15、优选地，主控制装置在首次求取运动预设之前和/或在再次求取运动预设之前将辨别命令传送至机器人控制装置，基于所述辨别命令，在检测的数据中可识别的实用机器人同步地或顺序地依次采取措施。在此情况下，主控制装置可以根据由实用机器人采取的措施辨别在检测的数据中可识别的实用机器人。所述方式简化——例如在整个系统投入运行时——在检测的数据中可识别的实用机器人与真正存在的实用机器人的关联。
16、辨别命令例如可以是，使单个实用技术人顺序地依次地分别动作，使得所述实用机器人采取限定的行动，而其他实用机器人不采取行动。限定的行动例如可以是相应的实用机器人在房间中的(略微的、但是可识别的)运动。也可以是其他行动，例如相应的实用机器人的臂的运动或相应的实用机器人的光源的操控。替选地，辨别命令例如可以是，虽然使多个实用机器人同时实施确定的行动，然而行动是彼此不同的。例如，一个实用机器人可以实施线性运动(是单向的，是来回的)，另一实用机器人可以弧形地或圆形地移动，又一实用机器人可以在本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种用于使多个实用机器人(2)在房间(1)中运动的方法，除所述实用机器人(2)外，在所述房间(1)中位置固定地或可运动地设置有多个另外的元件(4)，其中所述实用机器人(2)共用的主控制装置(6)一再反复地
2.根据权利要求1所述的方法，
3.根据权利要求1或2所述的方法，
4.根据权利要求3所述的方法，
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，
6.一种控制程序，所述控制程序包括机器代码(8)，所述机器代码(8)能够由多个实用机器人(2)共用的主控制装置(6)处理，其中所述机器代码(8)通过所述主控制装置(6)的处理引起：所述主控制装置(6)实施根据上述权利要求中任一项所述的方法。
7.一种多个实用机器人(2)共用的主控制装置，所述主控制装置借助根据权利要求6所述的控制程序(7)编程，使得所述主控制装置在运行中实施根据权利要求1至5中任一项所述的方法。
8.一种房间，
9.根据权利要求8所述的房间，
10.根据权利要求8或9所述的房间，
【技术特征摘要】
1.一种用于使多个实用机器人(2)在房间(1)中运动的方法，除所述实用机器人(2)外，在所述房间(1)中位置固定地或可运动地设置有多个另外的元件(4)，其中所述实用机器人(2)共用的主控制装置(6)一再反复地
2.根据权利要求1所述的方法，
3.根据权利要求1或2所述的方法，
4.根据权利要求3所述的方法，
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，
6.一种控制程序，所述控制程序包括机器代码(8)，所述机器代码(8)...
【专利技术属性】
技术研发人员：弗兰克·利施克，斯特凡·弗里德里希，托马斯·肖克尔曼，马库斯·舍尔姆，卢兹·韦斯，希瓦姆·拉斯托吉，亚历山大·克雷默，
申请(专利权)人：西门子医疗有限公司，
类型：发明
国别省市：
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