【技术实现步骤摘要】
本申请涉及通信，具体涉及一种感知数据的处理方法、感知数据的处理装置、计算机可读存储介质以及电子设备。
技术介绍
1、在车辆通信的应用场景中，车辆和rsu(road side unit，路侧单元)可以通过自身配置的感知设备(如摄像头、雷达等传感器)探测到周围其它交通参与者(如车辆、行人、骑行者等)或道路异常状况信息，如道路交通事件(包括交通事故等)、车辆异常行为(超速、驶离车道、逆行、非常规行驶和异常静止等)、道路障碍物(如落石、遗撒物、枯枝等)及路面状况(如积水、结冰等)等信息，并将探测到的信息经过处理后，通过车用无线通信技术(vehicle to everything，v2x)或基于蜂窝网络的车联网通信技术(cellular vehicle-to-everything，c-v2x)发送给周围其它车辆，收到此信息的其它车辆可提前感知到不在自身视野范围内的交通参与者或道路异常状况，辅助自身做出正确的驾驶决策，减少交通事故和二次伤害，提高行车安全或通行效率。
2、但是，由于车用的通信网络中基本采用持续广播的形式传播感知数据，较多节点(车辆或rsu)的广播信息容易造成无线信道传输的拥塞，降低系统整体运行的效能。
技术实现思路
1、本申请的实施例分别提供了一种感知数据的处理方法、感知数据的处理装置、计算机可读存储介质、电子设备以及计算机程序产品。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种感知数据的处理方法，应用于车辆，所述方法包括：获取车辆针对行驶环境进行环境感知得到的
3、第二方面，本申请实施例提供了另一种感知数据的处理方法，应用于路侧感知设备，所述方法包括：广播路侧感知数据，以使处于所述路侧感知设备的广播范围内的车辆获取所述路侧感知数据，并根据所述路侧感知数据确认所述车辆针对行驶环境进行环境感知得到的车辆感知数据对应的数据共享策略，根据所述数据共享策略对所述车辆感知数据进行处理；接收所述车辆广播的车辆感知数据；根据所述车辆感知数据对所述路侧感知数据进行更新，以对更新后的路侧感知数据进行广播。
4、第三方面，本申请实施例提供了一种感知数据的处理装置，配置于车辆，所述装置包括：感知数据获取模块，配置为获取车辆针对行驶环境进行环境感知得到的车辆感知数据，以及获取部署于所述车辆所在位置处的路侧感知设备发送的路侧感知数据；数据共享策略确认模块，配置为根据所述路侧感知数据确认所述车辆感知数据对应的数据共享策略；感知数据处理模块，配置为根据所述数据共享策略对所述车辆感知数据进行处理。
5、第四方面，本申请实施例提供了另一种感知数据的处理装置，配置于路侧感知设备，所述装置包括：路侧广播模块，配置为广播路侧感知数据，以使处于所述路侧感知设备的广播范围内的车辆获取所述路侧感知数据，并根据所述路侧感知数据确认所述车辆针对行驶环境进行环境感知得到的车辆感知数据对应的数据共享策略，根据所述数据共享策略对所述车辆感知数据进行处理；数据接收模块，配置为接收所述车辆广播的车辆感知数据；数据更新模块，配置为根据所述车辆感知数据对所述路侧感知数据进行更新，以对更新后的路侧感知数据进行广播。
6、第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如前所述的感知数据的处理方法。
7、第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的感知数据的处理方法。
8、第七方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上所述的感知数据的处理方法中的步骤。
9、在本申请的实施例所提供的技术方案中，通过获取车辆针对行驶环境进行环境感知得到的车辆感知数据，以及获取部署于所述车辆所在位置处的路侧感知设备发送的路侧感知数据，以根据路侧感知数据确认所述车辆感知数据对应的数据共享策略，根据数据共享策略对车辆感知数据进行处理，进而在车辆对车辆感知数据进行发送之前，先对接收到的路侧感知数据进行分析，再根据分析结果对车辆感知数据执行对应的处理，避免盲广播造成的系统拥塞的概率，提升系统整体运行效能。
10、应理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
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1.一种感知数据的处理方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路侧感知数据确认所述车辆感知数据对应的数据共享策略，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对比所述车辆感知置信度和所述路侧感知置信度，根据对比结果确认所述车辆感知数据对应的数据共享策略，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取所述车辆感知数据的车辆感知置信度，以及获取所述路侧感知数据的路侧感知置信度之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据共享策略包括对所述车辆感知数据进行数据共享；所述根据所述数据共享策略对所述车辆感知数据进行处理，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述车辆感知数据中含有交通影响因素，则判断为所述数据重要程度处于预设重要程度阈值范围内；所述若所述数据重要程度处于预设重要程度阈值范围内，则广播所述车辆感知数据，包括：
7.一种感知数据的处理方法，其特征在于，应用于路侧感知设备，所述方法包括：>
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，接收到的所述车辆感知数据的数量为多个，所述车辆感知数据包含车辆感知事件；所述根据所述车辆感知数据对所述路侧感知数据进行更新，以对更新后的路侧感知数据进行广播，包括：
9.一种感知数据的处理装置，其特征在于，配置于车辆，所述装置包括：
10.一种感知数据的处理装置，其特征在于，配置于路侧感知设备，所述装置包括：
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至6或7至8中任一项所述的车辆感知数据的处理方法。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种感知数据的处理方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路侧感知数据确认所述车辆感知数据对应的数据共享策略，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对比所述车辆感知置信度和所述路侧感知置信度，根据对比结果确认所述车辆感知数据对应的数据共享策略，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取所述车辆感知数据的车辆感知置信度，以及获取所述路侧感知数据的路侧感知置信度之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据共享策略包括对所述车辆感知数据进行数据共享；所述根据所述数据共享策略对所述车辆感知数据进行处理，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述车辆感知数据中含有交通影响因素，则判断为所述数据重要程度处于预...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘思杨，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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