【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化检控，尤其涉及一种调螺套圈机检控系统、及其控制方法。
技术介绍
1、对于o型圈的装配问题，目前常见的方式是通过人工逐个套设在调螺上，但这种方式存在劳动强度高、人工成本高、装配效率低的问题，限制了装配过程的效率。另一种方式是采用多个气缸组合，通过气缸的运动将o型圈套到调螺上，一般采用plc控制，但这种方式结构复杂、调试困难、维护不方便。
2、为了解决这些问题，可以考虑采用自动化装配设备来替代人工装配。自动化装配设备可以通过机械手臂或其他自动化装配系统来将o型圈自动套设在调螺上，提高装配效率，降低劳动强度和人工成本。
3、此外，可以考虑优化o型圈的设计，使其更易于装配。例如，可以设计成易于套设和固定在调螺上的形状，减少装配过程中的阻力和摩擦力。
4、在装配过程中，还可以采用传感器和控制系统来实现自动化控制和监测。通过传感器检测o型圈的位置和装配情况，并通过控制系统进行实时调整和反馈，以确保装配的准确性和质量。
5、综上所述，通过引入自动化装配设备、优化设计和采用传感器与控制系统的自动化控制，可以解决现有o型圈装配过程中存在的问题，提高装配效率、降低劳动强度和成本。
6、因此目前提出了申请号为cn202010971854.x的一种调螺套o型圈机，包括机架，机架包括操作机架和上料机架，上料机架设置于操作机架的右端，操作机架的顶端左前侧设置有托盘，托盘的外侧设置有托盘定位机构，操作机架的顶端右前侧设置有调螺定位机构，操作架的左后侧设置有机器人驱动机构，机器人驱
7、上述调螺套o型圈机能够自动化实现对于o型圈和调螺的装配，但是由于自动化生产过程中，并无操作人员再对两者的装配进行检控，而o型圈与调螺的装配需要一定的精度，o型圈必须安装在调螺的特定位置上，这样一来，粗略的自动化生产并不能满足目前市场对于成品调螺的质量要求。
8、故而提出一种调螺套圈机检控系统、及其控制方法用以解决或缓解上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种调螺套圈机检控系统、及其控制方法。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种调螺套圈机控制方法，包括如下步骤，
4、步骤1，检测调螺定位座、及o型圈定位座上是否存在调螺和o型圈；
5、步骤2，检测调螺上料轨道与调螺定位座的连通处、o型圈上料轨道与o型圈定位座的连通处均存在至少2个待加工配件，若符合，则振动盘暂停工作，若不符合，则振动盘对配件进行上料至符合为止暂停；
6、步骤3，调螺定位机构和o型圈定位机构完成调螺、o型圈于调螺定位座、及o型圈定位座内的定位；
7、步骤4，机械臂控制固定爪扩张o型圈完成抓取并位移至调螺上方；
8、步骤5，根据o型圈及调螺的规格参数，检测o型圈与调螺的最佳高度差、以及o型圈脱离固定爪的脱离作用力后，控制套环气缸对o型圈施加脱离作用力，令o型圈适配至调螺特定位置。
9、优选地，所述步骤5中根据o型圈及调螺的规格参数，检测o型圈与调螺的最佳高度差的方法包括如下步骤，
10、步骤5.1，拍摄自然状态和扩张后的o型圈内径，提供o型圈的质量、o型圈的阻尼系数、o型圈的弹性常数，建立o型圈的阻尼简谐振动模型，计算扩张后o型圈的内径缩小至调螺外径的第一时间差；
11、步骤5.2，通过第一时间差、重力加速度、脱离作用力加速度获取最佳高度差。
12、优选地，所述阻尼简谐振动模型为，
13、[o型圈的质量\frac{d^2*自然状态和扩张后的o型圈内径差}{d时间^2}+o型圈的阻尼系数\frac{d自然状态和扩张后的o型圈内径差}{d时间}+o型圈的弹性常数*自然状态和扩张后的o型圈内径差＝0]。
14、优选地，所述步骤5中根据o型圈及调螺的规格参数，检测o型圈脱离固定爪的脱离作用力的方法包括如下步骤，
15、步骤5.1.1，获取o型圈的质量、扩张前后的o型圈内径的弹性形变量、扩张前后的o型圈外径的弹性形变量、o型圈的弹性模量、o型圈的内径和外径、扩张前后的o型圈的比例，建立脱离公式，计算得到o型圈脱离固定爪的所需脱离作用力。
16、优选地，所述脱离公式为，
17、(f＝o型圈的弹性模量\cdot\p i(o型圈的外径+扩张前后的o型圈外径的弹性形变量)^2-(o型圈的内径+\扩张前后的o型圈内径的弹性形变量)^2)\cdot\扩张前后的o型圈的比例)。
18、优选地，所述固定爪的数量为若干，且若干所述固定爪环形阵列分布设置，若干所述固定爪沿其设置方式的径向方向发生位移。
19、优选地，还包括步骤2.1，存储各个规格参数的调螺和o型圈的标准件图纸，调螺的标准件图纸包括侧视图和俯视图，o型圈的标准件图纸包括俯视图；
20、步骤2.2，于调螺上料轨道和o型圈上料轨道上拍摄o型圈的俯视图、调螺的俯视图和侧视图；
21、步骤2.3，通过图像对比算法将o型圈的俯视图与o型圈的标准件图纸、调螺的俯视图和侧视图与调螺的标准件图纸对比，判断调螺和o型圈是否于标准件误差范围内，若符合，则进行后续步骤，若不符合，则通过机械臂去除。
22、优选地，所述图像对比算法包括如下步骤，
23、步骤2.3.1，通过标准件图纸转为灰度图后进行离散余弦变换；
24、步骤2.3.2，通过opencv实现掩码操作，并求出掩码区域均值，掩码区域像素值大于平均值掩码区域矩阵值设置为1，反之为0；
25、步骤2.3.3，将o型圈的俯视图、调螺的俯视图和侧视图进行步骤2.3.1-2.3.2后对比相似度，并对比相似百分比是否大于阈值，若大于等于则符合，若小于则不符合。
26、本专利技术还提供一种调螺套圈机检控系统，用于实现上述所述的调螺套圈机控制方法，包括，
27、存储单元，用于存储标准图纸；
28、信息录入单元，用于录入当前调螺、o型圈的各个规格参数；
29、图像处理单元，用于处理各个图像；
30、判断单元，用于判断调螺、o型圈是否符合各步骤要求。
31、本专利技术具有以下有益效果：
32、本专利技术是一种能够通过各个步骤对于o型圈与调螺装配的位置关系、o型圈与调螺本身的规格、以及令o型圈套设到调螺上所需的作用本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种调螺套圈机控制方法，包括如下步骤，
2.根据权利要求1所述的一种调螺套圈机控制方法，其特征在于，所述步骤5中根据O型圈及调螺的规格参数，检测O型圈与调螺的最佳高度差的方法包括如下步骤，
3.根据权利要求2所述的一种调螺套圈机控制方法，其特征在于，所述阻尼简谐振动模型为，
4.根据权利要求2所述的一种调螺套圈机控制方法，其特征在于，所述步骤5中根据O型圈及调螺的规格参数，检测O型圈脱离固定爪的脱离作用力的方法包括如下步骤，
5.根据权利要求4所述的一种调螺套圈机控制方法，其特征在于，所述脱离公式为，
6.根据权利要求1所述的一种调螺套圈机控制方法，其特征在于，所述固定爪的数量为若干，且若干所述固定爪环形阵列分布设置，若干所述固定爪沿其设置方式的径向方向发生位移。
7.根据权利要求1所述的一种调螺套圈机控制方法，其特征在于，还包括步骤2.1，存储各个规格参数的调螺和O型圈的标准件图纸，调螺的标准件图纸包括侧视图和俯视图，O型圈的标准件图纸包括俯视图；
8.根据权利要求7所述的一种调螺套圈机控制
9.一种调螺套圈机检控系统，其特征在于，用于实现如权利要求1-8任意一项所述的调螺套圈机控制方法，包括，
...【技术特征摘要】
1.一种调螺套圈机控制方法，包括如下步骤，
2.根据权利要求1所述的一种调螺套圈机控制方法，其特征在于，所述步骤5中根据o型圈及调螺的规格参数，检测o型圈与调螺的最佳高度差的方法包括如下步骤，
3.根据权利要求2所述的一种调螺套圈机控制方法，其特征在于，所述阻尼简谐振动模型为，
4.根据权利要求2所述的一种调螺套圈机控制方法，其特征在于，所述步骤5中根据o型圈及调螺的规格参数，检测o型圈脱离固定爪的脱离作用力的方法包括如下步骤，
5.根据权利要求4所述的一种调螺套圈机控制方法，其特征在于，所述脱离公式为，
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴一清，赵文碧，陈幸添，吴文文，何强，
申请(专利权)人：浙江敏特汽车空调有限公司，
类型：发明
国别省市：
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