【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂，具体为一种洗煤选煤系统自动化机械臂。
技术介绍
1、选煤也称洗煤，从原煤中分选出符合用户质量要求的精煤的过程。炼焦用煤对灰分、硫分均有一定要求，必须使用用经过洗选的精煤。煤的岩相组成以及煤中矿物质的数量、种类、性质和分布状态，都是影响煤的可选性的因素。针对原煤可选性的难易程度，常用的选煤工艺有跳汰、重介浅槽、重介旋流器、动筛跳汰、浮选、风选、螺旋分选等。
2、在洗煤选煤的过程中需要借助大量的机械设备，而在洗煤选煤的过程中经常出现多种复杂情况，需要使用不同的工具进行处理，非常的不方便，随着技术的自动化发展，为提高效率，逐渐引入的自动化机械臂对洗煤选煤过程中的问题进行处理。
3、基于上述问题，特提出一种洗煤选煤系统自动化机械臂。
技术实现思路
1、(一)解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种洗煤选煤系统自动化机械臂，具备一体化结构且能够变形处理多种问题，工作高效等优点，解决了需要不同工具，使用不方便的问题。
3、(二)技术方案
4、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种洗煤选煤系统自动化机械臂，包括原煤分级仓，所述原煤分级仓的一端固定安装有首选皮带输送结构，所述首选皮带输送结构的一端固定安装有动筛跳台机，所述首选皮带输送结构的一侧设置有可移动机械台，所述可移动机械台的内部固定安装有旋转台座，所述旋转台座的顶端固定安装有伸缩台架，所述伸缩台架的顶端固定安装有机械大臂，所述机械
5、所述抓取手包括主支撑座、活动马达、活动副板、抓取马达和抓取板，所述主支撑座固定安装于升降小臂的底部，所述主支撑座的两端固定安装有活动马达，所述活动马达的输出轴固定安装有活动副板，所述活动副板的一端固定安装有抓取马达，所述抓取马达的输出轴固定安装有抓取板，所述主支撑座的内部固定安装有微型气泵，所述微型气泵的一端连通有吸取腔，所述吸取腔的内部设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的一端固定安装有顶针座，所述顶针座的内部活动连接有若干个顶针。
6、优选的，所述可移动机械台的顶端开设有和旋转台座相适配的固定槽，所述旋转台座包括旋转电机和旋转座，所述旋转电机固定安装于可移动机械台的内部，所述旋转电机的输出轴固定安装有和可移动机械台转动连接的旋转座。
7、具体的，将可移动机械台移动到洗煤选煤过程中需要的位置，根据操作的需求控制旋转电机输出动力驱动旋转座进行转动，将机械臂转动到需要的角度。
8、优选的，所述伸缩台架包括伸缩底座、液压伸缩杆和滑动座，所述伸缩底座固定安装于旋转座的顶端，所述伸缩底座的内部固定安装有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的一端固定安装有和伸缩底座活动连接的滑动座，所述机械大臂固定安装于滑动座的顶端。
9、具体的，将机械臂转动到需要的角度后，控制液压伸缩杆伸缩使其推动滑动座在伸缩底座的内部移动，对滑动座的位置进行调节，使滑动座带动机械大臂进行移动，对机械臂的位置进行调节。
10、优选的，所述升降小臂包括气动伸缩杆和升降座，所述气动伸缩杆固定安装于机械大臂的底部，所述气动伸缩杆的底部固定安装有升降座，所述升降座的底部固定安装有主支撑座，根据机械臂操作的高度控制气动伸缩杆伸缩使其驱动升降座上下运动，使升降座带动主支撑座上下运动，对操作端的高度进行调节。
11、优选的，所述主支撑座的一端开设有和微型气泵相适配的安装槽，所述主支撑座的两端开设有和活动副板相适配的转动槽，所述吸取腔位于主支撑座的内部，所述微型气泵位于两个活动马达之间。
12、优选的，所述活动副板的一端开设有和抓取板相适配的连接槽，所述活动副板的宽度小于抓取板的宽度，所述抓取板远离活动副板的一端设置有耐磨涂层，所述活动副板和抓取板均位于吸取腔的两侧。
13、具体的，根据需求控制活动马达使其驱动活动副板进行转动，可同时控制抓取马达输出动力驱动抓取板进行转动，可将活动副板和抓取板转动到同一水平面，也可将活动副板和抓取板转动到相互垂直的位置，可使活动副板和主支撑座水平，也可使活动副板和主支撑座垂直，活动副板和抓取板均可单独进行调节。
14、优选的，所述电动伸缩杆固定安装于主支撑座的内部，所述顶针座的内部开设有若干个和顶针相适配的活动槽，所述顶针座位于吸取腔的内部，所述顶针的底部设置为锥形结构。
15、具体的，在将活动副板和抓取板调节完成后，根据使用的需求控制微型气泵或电动伸缩杆，可使吸取腔进行负压吸取，也可驱动顶针座带动顶针上下运动进行针刺操作。
16、(三)有益效果
17、与现有技术相比，本专利技术提供了一种洗煤选煤系统自动化机械臂，具备以下
18、有益效果：
19、该洗煤选煤系统自动化机械臂，在洗煤选煤的过程中增添了能够旋转调节的自动化机械臂结构，且机械臂结构的操作端能够进行夹持、锥板或拨板来回变形，使机械臂具备对煤矿的夹持，锥分或拨动等功能，同时在机械臂的操作端设置负压吸取结构和伸缩针刺结构，赋予机械臂负压吸取和压力穿刺功能，结合机械臂的旋转和伸缩调节功能使自动化机械臂具备多种功能，能够对洗煤选煤过程中的多种复杂情况进行针对化处理，实现一体化结构，减少了更换工具的频率，能够快速高效的对洗煤选煤过程中的多种问题进行自动化处理，提高洗煤选煤的效率。
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1.一种洗煤选煤系统自动化机械臂，包括原煤分级仓(1)，所述原煤分级仓(1)的一端固定安装有首选皮带输送结构(2)，所述首选皮带输送结构(2)的一端固定安装有动筛跳台机(3)，其特征在于：所述首选皮带输送结构(2)的一侧设置有可移动机械台(4)，所述可移动机械台(4)的内部固定安装有旋转台座(5)，所述旋转台座(5)的顶端固定安装有伸缩台架(6)，所述伸缩台架(6)的顶端固定安装有机械大臂(7)，所述机械大臂(7)的顶端固定安装有升降小臂(8)，所述升降小臂(8)的底部固定安装有抓取手(9)；
2.根据权利要求1所述的一种洗煤选煤系统自动化机械臂，其特征在于：所述可移动机械台(4)的顶端开设有和旋转台座(5)相适配的固定槽，所述旋转台座(5)包括旋转电机(51)和旋转座(52)，所述旋转电机(51)固定安装于可移动机械台(4)的内部，所述旋转电机(51)的输出轴固定安装有和可移动机械台(4)转动连接的旋转座(52)。
3.根据权利要求2所述的一种洗煤选煤系统自动化机械臂，其特征在于：所述伸缩台架(6)包括伸缩底座(61)、液压伸缩杆(62)和滑动座(63)
4.根据权利要求3所述的一种洗煤选煤系统自动化机械臂，其特征在于：所述升降小臂(8)包括气动伸缩杆(81)和升降座(82)，所述气动伸缩杆(81)固定安装于机械大臂(7)的底部，所述气动伸缩杆(81)的底部固定安装有升降座(82)，所述升降座(82)的底部固定安装有主支撑座(91)。
5.根据权利要求4所述的一种洗煤选煤系统自动化机械臂，其特征在于：所述主支撑座(91)的一端开设有和微型气泵(10)相适配的安装槽，所述主支撑座(91)的两端开设有和活动副板(93)相适配的转动槽，所述吸取腔(11)位于主支撑座(91)的内部，所述微型气泵(10)位于两个活动马达(92)之间。
6.根据权利要求5所述的一种洗煤选煤系统自动化机械臂，其特征在于：所述活动副板(93)的一端开设有和抓取板(95)相适配的连接槽，所述活动副板(93)的宽度小于抓取板(95)的宽度，所述抓取板(95)远离活动副板(93)的一端设置有耐磨涂层，所述活动副板(93)和抓取板(95)均位于吸取腔(11)的两侧。
7.根据权利要求6所述的一种洗煤选煤系统自动化机械臂，其特征在于：所述电动伸缩杆(12)固定安装于主支撑座(91)的内部，所述顶针座(13)的内部开设有若干个和顶针(14)相适配的活动槽，所述顶针座(13)位于吸取腔(11)的内部，所述顶针(14)的底部设置为锥形结构。
...【技术特征摘要】
1.一种洗煤选煤系统自动化机械臂，包括原煤分级仓(1)，所述原煤分级仓(1)的一端固定安装有首选皮带输送结构(2)，所述首选皮带输送结构(2)的一端固定安装有动筛跳台机(3)，其特征在于：所述首选皮带输送结构(2)的一侧设置有可移动机械台(4)，所述可移动机械台(4)的内部固定安装有旋转台座(5)，所述旋转台座(5)的顶端固定安装有伸缩台架(6)，所述伸缩台架(6)的顶端固定安装有机械大臂(7)，所述机械大臂(7)的顶端固定安装有升降小臂(8)，所述升降小臂(8)的底部固定安装有抓取手(9)；
2.根据权利要求1所述的一种洗煤选煤系统自动化机械臂，其特征在于：所述可移动机械台(4)的顶端开设有和旋转台座(5)相适配的固定槽，所述旋转台座(5)包括旋转电机(51)和旋转座(52)，所述旋转电机(51)固定安装于可移动机械台(4)的内部，所述旋转电机(51)的输出轴固定安装有和可移动机械台(4)转动连接的旋转座(52)。
3.根据权利要求2所述的一种洗煤选煤系统自动化机械臂，其特征在于：所述伸缩台架(6)包括伸缩底座(61)、液压伸缩杆(62)和滑动座(63)，所述伸缩底座(61)固定安装于旋转座(52)的顶端，所述伸缩底座(61)的内部固定安装有液压伸缩杆(62)，所述液压伸缩杆(62)的一端固定安装有和伸缩底座(61)活动连接的滑动座(63)，所述机械大臂(7)固定安装于滑动座(6...
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