【技术实现步骤摘要】
本申请涉及清洁设备的，尤其涉及一种泳池清洁设备的路径规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，泳池清洁通常依赖人工操作，效率低且耗费人力。泳池清洁机器人是一种用于清洁私人泳池或公共泳池的水下机器人。利用泳池清洁机器人对泳池进行清洁能够节省人力，并且相比人力清洁的更为彻底，因此利用泳池清洁机器人来代替人力进行泳池的清洁势必会成为一种趋势。
2、然而，现有的泳池清洁机器人在进行清洁路径规划时，往往是采用遥控的方式对清洁路径进行人为控制，或者是通过随机路径法对泳池清污机器人的运动路径进行随机规划，无法有效地对泳池各个位置进行有效的清理，导致清洁效果不好。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种泳池清洁设备的路径规划方法、装置、设备及存储介质，旨在通过新的清洁路径规划方法来提高泳池清洁效果。
2、第一方面，本申请提供一种泳池清洁设备的路径规划方法，包括：
3、获取所述泳池清洁设备在泳池执行清洁任务的历史运行参数和泳池地形图，并确定所述泳池清洁设备在所述泳池地形图中的当前位置信息；
4、根据所述历史运行参数，在所述泳池地形图中确定至少一个目标区域，所述目标区域用于表征所述泳池中不易清洁的墙壁区域；
5、在各所述目标区域内生成多个第一节点，并根据多个所述第一节点的坐标信息，生成各所述目标区域对应的第一子清洁路径；
6、确定各所述目标区域的坐标信息，并根据所述当前位置信息和各所述目标区域的坐标信息，生成所
7、结合所述至少一个第一子清洁路径和所述第二子清洁路径，规划所述泳池清洁设备的目标清洁路径。
8、第二方面，本申请还提供一种控制装置，所述控制装置包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如本申请实施例任一项所述的路径规划方法。
9、第三方面，本申请还提供一种泳池清洁设备，所述泳池清洁设备包括移动装置、清洁装置以及如本申请实施例所述的控制装置，所述控制装置与所述移动装置、所述清洁装置连接。
10、第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如本申请实施例所述的泳池清洁设备的路径规划方法。
11、本申请提供一种泳池清洁设备的路径规划方法，通过泳池清洁设备的历史运行参数确定泳池中不易清洁的墙壁区域作为目标区域；然后，根据目标区域中的多个第一节点的坐标信息，生成各所述目标区域对应的第一子清洁路径；以及，根据泳池清洁设备的当前位置信息和各目标区域的坐标信息，生成所述泳池清洁设备的第二子清洁路径；最后，结合第一子清洁路径和第二子清洁路径，规划泳池清洁设备的目标清洁路径。如此，对于已经清理干净的泳池墙壁区域无需进行额外清洁，而对于难以清洁的泳池墙壁区域能够进行相应的清理，因此能够极大的提高泳池的清洁效果。
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1.一种泳池清洁设备的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述历史运行参数，在所述泳池地形图中确定至少一个目标区域，包括：
3.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.如权利要求1-3中任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据多个所述第一节点的坐标信息，生成各所述目标区域对应的第一子清洁路径，包括：
5.如权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于多个所述第一节点的临近关系，按照设定顺序对多个所述第一节点进行编号，包括：
6.如权利要求1-3中任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述目标区域为多个；所述根据所述当前位置信息和各所述目标区域的坐标信息，生成所述泳池清洁设备的第二子清洁路径，包括：
7.如权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，所述目标区域包括所述泳池的底部墙壁区域和至少一个侧部墙壁区域；所述基于多个所述第一距离和多个所述第二距离，利用预设路径规划算法对所述泳池清洁设备的清洁路径进行规划，得到第二子清
8.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的路径规划方法。
9.一种泳池清洁设备，其特征在于，所述泳池清洁设备包括移动装置、清洁装置以及如权利要求8所述的控制装置，所述控制装置与所述移动装置、所述清洁装置连接。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的泳池清洁设备的路径规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种泳池清洁设备的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述历史运行参数，在所述泳池地形图中确定至少一个目标区域，包括：
3.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.如权利要求1-3中任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据多个所述第一节点的坐标信息，生成各所述目标区域对应的第一子清洁路径，包括：
5.如权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于多个所述第一节点的临近关系，按照设定顺序对多个所述第一节点进行编号，包括：
6.如权利要求1-3中任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述目标区域为多个；所述根据所述当前位置信息和各所述目标区域的坐标信息，生成所述泳池清洁设备的第二子清洁路径，包括：
7.如权利要求6所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄志聪，陈星，
申请(专利权)人：深圳市乐嵩格科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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