一种双磁编结构机械臂关节模组制造技术

本技术公开了一种双磁编结构机械臂关节模组，包括关节模组主体，所述关节模组主体上设有相互连接的第一关节臂安装壳和第二关节臂安装壳，且第一关节臂安装壳和第二关节臂安装壳内均安装有无框力矩电机，所述无框力矩电机其中一侧依次安装有谐波减速器和连接盘，且无框力矩电机另一侧依次安装有双编码器以及驱动器，所述无框力矩电机外侧套设有定位筒，且定位筒外还套设有防护筒，并且防护筒紧固卡合于第一关节臂安装壳以及第二关节臂安装壳内。该双磁编结构机械臂关节模组结构紧凑，关节臂安装壳内侧设置了防护筒，可以对内部安装的结构进行耐冲击防护，并起到高效散热的作用，同时防护筒提供了导线固定位置，易于机械臂关节模组的使用。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械臂，具体为一种双磁编结构机械臂关节模组。

技术介绍

1、机械臂关节模组是指用于构件机械臂关节的模块化部件，通常由双磁编结构来实现位置或运动的测量和控制，从而提高定位精度、运动平滑度和重复性。双磁编结构通常包括主编码器和辅助编码器，主编码器通常是高精度、高分辨率的编码器，用于准确测量和反馈运动轴的位置信息；辅助编码器则可以是一个低成本、低分辨率的编码器，用于监测并纠正主编码器的误差、漂移或震动等不确定因素。相比传统的齿轮传动或者伺服电机传动的机械臂关节，双磁编结构机械臂关节模组具有高扭矩密度、高可靠性、高灵活性、能够平滑运动的优点，在工业自动化、物流搬运、医疗器械等领域具有广泛的应用前景。

2、现有的双磁编结构机械臂关节模组将谐波减速器、无框力矩电机、双编码器、驱动器、抱闸等结构安装在关节模组的壳体内，但是为了节省安装空间，使整体安装紧凑，通常直接通过壳体进行外部的防护处理，同时散热也是通过壳体，无法对内部结构进行高强度防护处理，一旦发生撞击等损害，会造成极大的损坏。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种双磁编结构机械臂关节模组，以解决上述
技术介绍
提出的目前市场上双磁编结构机械臂关节模组将谐波减速器、无框力矩电机、双编码器、驱动器、抱闸等结构安装在关节模组的壳体内，但是为了节省安装空间，使整体安装紧凑，通常直接通过壳体进行外部的防护处理，同时散热也是通过壳体，无法对内部结构进行高强度防护处理，一旦发生撞击等损害，会造成极大的损坏的问题。

2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种双磁编结构机械臂关节模组，包括关节模组主体，所述关节模组主体上设有相互连接的第一关节臂安装壳和第二关节臂安装壳，且第一关节臂安装壳和第二关节臂安装壳内均安装有无框力矩电机，所述无框力矩电机其中一侧依次安装有谐波减速器和连接盘，且无框力矩电机另一侧依次安装有双编码器以及驱动器，所述无框力矩电机外侧套设有定位筒，且定位筒外还套设有防护筒，并且防护筒紧固卡合于第一关节臂安装壳以及第二关节臂安装壳内，使防护筒对无框力矩电机、双编码器部位进行防护处理。

3、优选的，所述第一关节臂安装壳以及第二关节臂安装壳侧面分别开设有通孔，且第一关节臂安装壳以及第二关节臂安装壳的通孔内均螺纹固定有固定筒。

4、优选的，所述固定筒内安装有散热风扇，且固定筒外侧面卡合紧固有散热网板用于散热排气处理。

5、优选的，所述防护筒两端的外侧均设有一体构成的固定片，且防护筒侧面还均匀间隔开设有条形结构的穿线孔。

6、优选的，所述固定片之间均匀间隔焊接有散热片，且散热片的宽度与固定片的宽度相等，所述固定筒与其中一侧散热片位置相对应。

7、优选的，所述固定片之间均设有卡槽，且卡槽与穿线孔位置均相对应。

8、与现有技术相比，本技术的有益效果是：该双磁编结构机械臂关节模组结构紧凑，关节臂安装壳内侧设置了防护筒，可以对内部安装的结构进行耐冲击防护，并起到高效散热的作用，同时防护筒提供了导线固定位置，易于机械臂关节模组的使用。该双磁编结构机械臂关节模组在防护筒外侧设置了散热片，进行散热的同时，使防护筒结构得到加强，并在防护筒上开设穿线孔，以便导线从防护筒处穿设到驱动器处，以便导线的收纳防护，提高关节模组的使用寿命。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种双磁编结构机械臂关节模组，包括关节模组主体(1)，其特征在于：所述关节模组主体(1)上设有相互连接的第一关节臂安装壳(6)和第二关节臂安装壳(12)，且第一关节臂安装壳(6)和第二关节臂安装壳(12)内均安装有无框力矩电机(9)，所述无框力矩电机(9)其中一侧依次安装有谐波减速器(2)和连接盘(3)，且无框力矩电机(9)另一侧依次安装有双编码器(10)以及驱动器(11)，所述无框力矩电机(9)外侧套设有定位筒(8)，且定位筒(8)外还套设有防护筒(7)，并且防护筒(7)紧固卡合于第一关节臂安装壳(6)以及第二关节臂安装壳(12)内，使防护筒(7)对无框力矩电机(9)、双编码器(10)部位进行防护处理。

2.根据权利要求1所述的一种双磁编结构机械臂关节模组，其特征在于：所述第一关节臂安装壳(6)以及第二关节臂安装壳(12)侧面分别开设有通孔，且第一关节臂安装壳(6)以及第二关节臂安装壳(12)的通孔内均螺纹固定有固定筒(4)。

3.根据权利要求2所述的一种双磁编结构机械臂关节模组，其特征在于：所述固定筒(4)内安装有散热风扇，且固定筒(4)外侧面卡合紧固有散热网板(5)用于散热排气处理。

4.根据权利要求3所述的一种双磁编结构机械臂关节模组，其特征在于：所述防护筒(7)两端的外侧均设有一体构成的固定片(702)，且防护筒(7)侧面还均匀间隔开设有条形结构的穿线孔(701)。

5.根据权利要求4所述的一种双磁编结构机械臂关节模组，其特征在于：所述固定片(702)之间均匀间隔焊接有散热片(703)，且散热片(703)的宽度与固定片(702)的宽度相等，所述固定筒(4)与其中一侧散热片(703)位置相对应。

6.根据权利要求4所述的一种双磁编结构机械臂关节模组，其特征在于：所述固定片(702)之间均设有卡槽(704)，且卡槽(704)与穿线孔(701)位置均相对应。

...

【技术特征摘要】

1.一种双磁编结构机械臂关节模组，包括关节模组主体(1)，其特征在于：所述关节模组主体(1)上设有相互连接的第一关节臂安装壳(6)和第二关节臂安装壳(12)，且第一关节臂安装壳(6)和第二关节臂安装壳(12)内均安装有无框力矩电机(9)，所述无框力矩电机(9)其中一侧依次安装有谐波减速器(2)和连接盘(3)，且无框力矩电机(9)另一侧依次安装有双编码器(10)以及驱动器(11)，所述无框力矩电机(9)外侧套设有定位筒(8)，且定位筒(8)外还套设有防护筒(7)，并且防护筒(7)紧固卡合于第一关节臂安装壳(6)以及第二关节臂安装壳(12)内，使防护筒(7)对无框力矩电机(9)、双编码器(10)部位进行防护处理。

2.根据权利要求1所述的一种双磁编结构机械臂关节模组，其特征在于：所述第一关节臂安装壳(6)以及第二关节臂安装壳(12)侧面分别开设有通孔，且第一关节臂安装壳(6)以及第二关节臂安装壳(12)的通...

【专利技术属性】
技术研发人员：于慧，张雪影，朱静，刘洪，
申请(专利权)人：苏州凯恩博机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：