【技术实现步骤摘要】
本公开涉及交通领域，具体涉及自动驾驶，可应用于车辆掉头、车速控制等场景下，尤其涉及一种掉头场景下车辆限速方法、设备及自动驾驶车辆。
技术介绍
1、无人驾驶车辆在需要掉头的场景时，对向车道可能会被绿植或隔离带等静态障碍物遮挡而存在静态遮挡区，无人车(即无人驾驶车辆)无法感知静态遮挡区的任何信息，因而，当对向车道存在静态遮挡区时，会为需要掉头的无人车设置限速值，以避免事故的发生。
2、但目前这种车辆限速方式，不能结合静态遮挡区的实际情况，限速准确性不高。
技术实现思路
1、本公开提供了一种掉头场景下车辆限速方法、设备及自动驾驶车辆，能够提高车辆掉头时对车辆进行限速的准确性。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种掉头场景下车辆限速方法，包括：
3、根据地图信息，确定掉头路段的对向车道是否存在静态遮挡区；当存在静态遮挡区时，根据地图信息及车辆预期路径，确定至少一个对向关联车道，以及第一关联车道与车辆预期路径的交互点，对向关联车道为车辆掉头所影响的对向车道，第一关联车道为对向关联车道中第一个与车辆预期路径交互的车道；根据交互点和预设长度，确定对向关联车道的参考线的起始点；当起始点与交互点的连线与静态遮挡区的边缘线存在至少一个交点时，根据至少一个交点与交互点的距离，确定车辆限速值；根据车辆限速值，进行车辆限速。
4、根据本公开的第二方面，提供了一种掉头场景下车辆限速装置，该装置包括：确定模块、处理模块和限速模块。
5、确定模块，用于根
6、处理模块，用于当起始点与交互点的连线与静态遮挡区的边缘线存在至少一个交点时，根据至少一个交点与交互点的距离，确定车辆限速值。
7、限速模块，用于根据车辆限速值，进行车辆限速。
8、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面的方法。
9、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行根据第一方面的方法。
10、根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面的方法。
11、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种掉头场景下车辆限速方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述当所述起始点与所述交互点的连线与所述静态遮挡区的边缘线存在至少一个交点时，根据所述至少一个交点与所述交互点的距离，确定车辆限速值，包括:
3.根据权利要求1所述的方法，所述当所述起始点与所述交互点的连线与所述静态遮挡区的边缘线存在至少一个交点时，根据所述至少一个交点与所述交互点的距离，确定车辆限速值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，所述当所述起始点与所述交互点的连线与所述静态遮挡区的边缘线存在至少一个交点时，根据所述至少一个交点与所述交互点的距离，确定车辆限速值，包括:
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，所述根据所述至少一个交点与所述交互点的距离，确定车辆限速值，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，所述限速值确定模型的输入参数还包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，所述根据所述车辆限速值，进行车辆限速，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，所述根据所述车辆限速值、预设车辆限速起点和预设车辆限速
9.一种掉头场景下车辆限速装置，所述装置包括：
10.根据权利要求9所述的装置，所述处理模块，具体用于：
11.根据权利要求9所述的装置，所述处理模块，具体用于：
12.根据权利要求9所述的装置，所述处理模块，具体用于：
13.根据权利要求9-12任一项所述的装置，所述处理模块，具体用于：
14.根据权利要求13所述的装置，所述限速值确定模型的输入参数还包括：
15.根据权利要求9-14任一项所述的装置，所述限速模块，具体用于：
16.根据权利要求15所述的装置，所述限速模块，具体用于：
17.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-8任一项所述的方法。
19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8任一项所述的方法。
20.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求17所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种掉头场景下车辆限速方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述当所述起始点与所述交互点的连线与所述静态遮挡区的边缘线存在至少一个交点时，根据所述至少一个交点与所述交互点的距离，确定车辆限速值，包括:
3.根据权利要求1所述的方法，所述当所述起始点与所述交互点的连线与所述静态遮挡区的边缘线存在至少一个交点时，根据所述至少一个交点与所述交互点的距离，确定车辆限速值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，所述当所述起始点与所述交互点的连线与所述静态遮挡区的边缘线存在至少一个交点时，根据所述至少一个交点与所述交互点的距离，确定车辆限速值，包括:
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，所述根据所述至少一个交点与所述交互点的距离，确定车辆限速值，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，所述限速值确定模型的输入参数还包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，所述根据所述车辆限速值，进行车辆限速，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，所述根据所述车辆限速值、预设车辆限速起点和预设车辆限速终点，进行车辆限速，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴汉钊，梁琪，张宽，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。