【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种智慧医流机器人，属于机器人。
技术介绍
1、智慧物流在现代医院管理中拥有战略性地位，几乎涵盖所有业务部门日常作业和管理活动。
2、目前，医院已发展的智能运输系统主要包括气动、轨道式和医流机器人等。气动系统速度快，但易造成感染和“卡瓶”现象；轨道式系统应用较广，不过需要大规模医院改造；医流机器人集成人工智能等高新技术，能够自动执行运输任务，可以克服现有系统缺陷，是行业应用的新方向。
3、本现代医院复杂场景下，医流机器人的任务规划问题、是否能够自动充电问题等是限制医流机器人是否足够“智慧”的瓶颈。基于此，提出本专利技术。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术存在的不足，提供了一种智慧医流机器人，具体技术方案如下：
2、一种智慧医流机器人，包括机器人机体、环境路标认知模块、认知语义地图、导航模块、通信模块、传感器模块、控制模块，所述机器人机体包括外壳、位于外壳内的供电模块，还包括用来给供电模块快速充电的自动充电机构和人工充电机构。
3、作为上述技术方案的改进，当供电模块内的电量低于第一阈值时，通过控制模块控制所述机器人机体返回充电区进行充电。
4、作为上述技术方案的改进，在机器人机体返回充电区的过程中，如果供电模块内的电量低于临界阈值时，此时，通过认知语义地图查找距离机器人机体路径最短的墙壁位置并将其标记为最近墙壁区，通过环境路标认知模块感知最近墙壁区所在位置，通过控制模块控制所述机器人机体向最近墙壁区行驶
5、作为上述技术方案的改进，所述人工充电机构为带有插头的电缆线。
6、作为上述技术方案的改进，所述自动充电机构包括由伸缩机构驱动的自动伸缩插头、安装在外壳底部的充电插口，所述伸缩机构和自动伸缩插头均安装在充电区；所述充电插口从外向内依次包括锥孔和盲孔，所述盲孔的孔底中央设置有圆台状的顶针；
7、所述自动伸缩插头包括圆柱状的绝缘弹性体，所述绝缘弹性体的两侧分别嵌设有横截面为圆弧形的第一电极片，所述盲孔的内壁也分别嵌设有横截面为圆弧形切与第一电极片相适配的第二电极片；所述绝缘弹性体的中央设置有圆孔，所述绝缘弹性体的一侧设置有圆形的第一加硬区，所述绝缘弹性体的另一侧设置有等边三角形的第二加硬区，所述第一加硬区位于圆孔与第一块第一电极片之间，所述第二加硬区位于圆孔与第二块第一电极片之间，所述第一加硬区和第二加硬区均沿着绝缘弹性体的轴向设置；所述圆孔的一侧设置有横截面为圆弧形的第一压电陶瓷片，所述圆孔的另一侧设置有横截面为圆弧形的第二压电陶瓷片，所述第一压电陶瓷片和第二压电陶瓷片均嵌设在绝缘弹性体内，所述第一压电陶瓷片与第二压电陶瓷片呈轴对称设置且对称中心与圆孔的圆心呈偏心设置；所述第一加硬区位于第一压电陶瓷片的首端与第二压电陶瓷片的首端之间，所述第二加硬区位于第一压电陶瓷片的尾端与第二压电陶瓷片的尾端之间。
8、作为上述技术方案的改进，所述第一压电陶瓷片与第二压电陶瓷片的对称中心与圆孔的圆心之间的偏心距为x1，所述绝缘弹性体的半径为x2，2/15≤x1/x2≤3/15。
9、作为上述技术方案的改进，当自动伸缩插头插进盲孔时，当使用伸缩机构无法再推进自动伸缩插头时，启动第一压电陶瓷片和第二压电陶瓷片，所述第一压电陶瓷片和第二压电陶瓷片所接通的电流值恒定，所述第一压电陶瓷片和第二压电陶瓷片的振动频率均为3100～3200hz，第一压电陶瓷片和第二压电陶瓷片工作10～20s后，第一压电陶瓷片和第二压电陶瓷片断电，第一电极片和第二电极片接通并通电，进行快速充电；
10、当快速充电结束后，第一电极片和第二电极片断电，只启动第一压电陶瓷片或只启动第二压电陶瓷片，所述第一压电陶瓷片或第二压电陶瓷片的振动频率为6700～6800hz，所述第一压电陶瓷片或第二压电陶瓷片所接通的电流值时域图形为阶梯波形结构；同时启动伸缩机构，将自动伸缩插头从盲孔处拔出。
11、作为上述技术方案的改进，所述锥孔的锥角为35～50°。
12、作为上述技术方案的改进，所述顶针的锥角为10～15°。
13、作为上述技术方案的改进，所述伸缩机构位电动缸。
14、本专利技术的有益效果：
15、1、本专利技术所述智慧医流机器人基于环境路标认知模块、认知语义地图、导航模块、传感器模块等，从环境认知、视觉导航、自主协同三个方面模仿人类智能，赋予机器人在大范围、动态、长久性医院场景中的路径规划和协作能力，提高院内物流服务水平。
16、2、通过设置的自动充电机构，能够解决现有医流机器人无法在无人环境下自动充电的缺陷。所述自动充电机构的自动化程度高，能够自动对准，兼容性高，实用性强。
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1.一种智慧医流机器人，包括机器人机体、环境路标认知模块、认知语义地图、导航模块、通信模块、传感器模块、控制模块，所述机器人机体包括外壳(20)、位于外壳(20)内的供电模块，其特征在于：还包括用来给供电模块快速充电的自动充电机构和人工充电机构。
2.根据权利要求1所述的一种智慧医流机器人，其特征在于：当供电模块内的电量低于第一阈值时，通过控制模块控制所述机器人机体返回充电区进行充电。
3.根据权利要求2所述的一种智慧医流机器人，其特征在于：在机器人机体返回充电区的过程中，如果供电模块内的电量低于临界阈值时，此时，通过认知语义地图查找距离机器人机体路径最短的墙壁位置并将其标记为最近墙壁区，通过环境路标认知模块感知最近墙壁区所在位置，通过控制模块控制所述机器人机体向最近墙壁区行驶，最终机器人机体在最近墙壁区靠边，同时，发出告警信息。
4.根据权利要求1所述的一种智慧医流机器人，其特征在于：所述人工充电机构为带有插头的电缆线。
5.根据权利要求1所述的一种智慧医流机器人，其特征在于：所述自动充电机构包括由伸缩机构驱动的自动伸缩插头(10
6.根据权利要求5所述的一种智慧医流机器人，其特征在于：所述第一压电陶瓷片(12)与第二压电陶瓷片(13)的对称中心与圆孔(11)的圆心之间的偏心距为x1，所述绝缘弹性体(101)的半径为x2，2/15≤x1/x2≤3/15。
7.根据权利要求6所述的一种智慧医流机器人，其特征在于：当自动伸缩插头(10)插进盲孔(22)时，当使用伸缩机构无法再推进自动伸缩插头(10)时，启动第一压电陶瓷片(12)和第二压电陶瓷片(13)，所述第一压电陶瓷片(12)和第二压电陶瓷片(13)所接通的电流值恒定，所述第一压电陶瓷片(12)和第二压电陶瓷片(13)的振动频率均为3100～3200Hz，第一压电陶瓷片(12)和第二压电陶瓷片(13)工作10～20s后，第一压电陶瓷片(12)和第二压电陶瓷片(13)断电，第一电极片(16)和第二电极片接通并通电，进行快速充电；
8.根据权利要求7所述的一种智慧医流机器人，其特征在于：所述锥孔(21)的锥角为35～50°。
9.根据权利要求1所述的一种智慧医流机器人，其特征在于：所述顶针(23)的锥角为10～15°。
10.根据权利要求5所述的一种智慧医流机器人，其特征在于：所述伸缩机构位电动缸。
...【技术特征摘要】
1.一种智慧医流机器人，包括机器人机体、环境路标认知模块、认知语义地图、导航模块、通信模块、传感器模块、控制模块，所述机器人机体包括外壳(20)、位于外壳(20)内的供电模块，其特征在于：还包括用来给供电模块快速充电的自动充电机构和人工充电机构。
2.根据权利要求1所述的一种智慧医流机器人，其特征在于：当供电模块内的电量低于第一阈值时，通过控制模块控制所述机器人机体返回充电区进行充电。
3.根据权利要求2所述的一种智慧医流机器人，其特征在于：在机器人机体返回充电区的过程中，如果供电模块内的电量低于临界阈值时，此时，通过认知语义地图查找距离机器人机体路径最短的墙壁位置并将其标记为最近墙壁区，通过环境路标认知模块感知最近墙壁区所在位置，通过控制模块控制所述机器人机体向最近墙壁区行驶，最终机器人机体在最近墙壁区靠边，同时，发出告警信息。
4.根据权利要求1所述的一种智慧医流机器人，其特征在于：所述人工充电机构为带有插头的电缆线。
5.根据权利要求1所述的一种智慧医流机器人，其特征在于：所述自动充电机构包括由伸缩机构驱动的自动伸缩插头(10)、安装在外壳(20)底部的充电插口，所述伸缩机构和自动伸缩插头(10)均安装在充电区；所述充电插口从外向内依次包括锥孔(21)和盲孔(22)，所述盲...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘勇，戴庞达，陶煦，张萍，干健，左亚茹，陈轩恺，
申请(专利权)人：皖江新兴产业技术发展中心，
类型：发明
国别省市：
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