【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人调度领域，尤其涉及一种机器人的调度方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、随着生活水平的提高，服务机器人被广泛的使用。服务机器人可以代替人工从事一些重复工作，具备非常高的发展前景。机器人在工作过程中存在需要根据机器运行情况返回工作站进行补给的情况，不同机器人对补给的要求不同，通常包括充电、加水、排污、集尘、添加清洁液、添加消毒液、更新耗材、更换配件、自清洁等，然而工作站的部署根据机器人补给的需要有着不同的部署环境要求(水路改造、电路改造、排污改造等)，根据现场部署环境的实际情况机器人与工作站在数量上存在不同的组合关系，如存在多台机器人一台工作站、多台机器人及和多台工作站等多种情况。这就需要调度系统能够根据服务机器人及工作站的数量提供灵活的调度方案以应对不同场景下的调度需要，以满足机器人的补给需要。
技术实现思路
1、针对现有技术中的上述不足或缺陷，本专利技术提供一种有利于机器人实现有序补给的调度方法、装置、电子设备和存储介质。
2、本专利技术提供的调度方法，其特征在于，包括如下步骤：获取工作站的工作状态和机器人的补给优先级；
3、在工作站处于空闲状态时，向补给优先级高的第一机器人发送第一补给指令，向补给优先级低的第一机器人发送第一等待指令，所述补给优先级高的第一机器人根据所述第一补给指令前往工作站，所述补给优先级低的第一机器人根据所述第一等待指令前往等待区；
4、在工作站处于补给状态时，在待补给的第一机器人的补给优先级高于
5、本专利技术提供的调度方法，通过设置等待区，当有多台机器人需要补给时，可以将补给优先级低的机器人暂时停留在等待区，让补给优先级高的机器人先补给，使得机器人的补给有序进行，避免机器人在与工作站对接过程中发生碰撞和拥堵；在待补给的机器人补给优先级高于补给中的机器人时，能让补给优先级高的待补给机器人尽快完成补给，以确保待补给的机器人能顺利完成作业任务。
6、可选的，本专利技术还包括如下步骤：判断所述第二机器人是否到达等待区；当所述第二机器人在第一预设时间内没有到达等待区时，每间隔第一预设时间向第二机器人再次发送第二等待指令；在向第二机器人发送的第二等待指令达到第一预设次数时，向第二机器人发出取消离开工作站的指令，并向第三方发出维修指令。
7、可选的，所述补给优先级根据机器人是否有待作业任务、电量、非电量补给耗时和等待时间确定。
8、可选的，本专利技术还包括如下步骤：获取所述第一机器人与工作站的对接信号；在第二预设时间内没有收到所述对接成功的信号时，每间隔第二预设时间向第一机器人再次发送第一补给指令；在向第一机器人发送的第一补给指令达到第二预设次数时，向第一机器人发出取消补给的指令，并向第三方发出维修指令。
9、可选的，本专利技术还包括如下步骤：在收到第一机器人与工作站对接成功的信号时，获取第一机器人与工作站是否建立通讯连接的信号；在收到第一机器人与工作站通讯连接失败的告警信号时，向补给优先级高的第一机器人发送离开工作站的指令，并向补给优先级次之的第一机器人发送补给指令。
10、可选的，本专利技术还包括如下步骤：在收到机器人与工作站通讯连接成功时，获取工作站上补给装置的状态信息，在工作站上的补给装置状态正常时，向所述工作站发送补给信号。
11、可选的，本专利技术还包括如下步骤：获取第一机器人的补给状态和作业状态；在第一机器人在工作站完成补给后且没有新作业任务时，向第一机器人发送第一休息指令，第一机器人根据第一休息指令前往休息区；如果休息区数量不足，向第一机器人发送第二休息指令，第一机器人根据第二休息指令前往等待区。
12、可选的，本专利技术还包括如下步骤：获取等待区附近的第一站点或者工作站附近的第二站点；在第一机器人由等待区前往工作站时，向第一机器人发送前往第一站点的指令；在第一机器人完成补给由工作站前往休息区的过程中，向第一机器人发送前往第二站点的指令。
13、可选的，本专利技术还包括如下步骤：获取工作站的补给类型；判断工作站的补给类型是否能满足机器人的补给需求；如果工作站能满足机器人的补给需求，获取机器人与工作站对接记录；如果机器人上次与工作站对接成功或者没有与工作站对接的记录，判断机器人是否能触达工作站；如果机器人能触达工作站，则机器人为工作站的待补给的第一机器人。
14、本专利技术提供的调度装置包括获取模块，获取工作站的工作状态和机器人的补给优先级；第一执行模块，在工作站处于空闲状态时，向补给优先级高的第一机器人发送第一补给指令，向补给优先级低的第一机器人发送第一等待指令，所述补给优先级高的第一机器人根据所述第一补给指令前往工作站，所述补给优先级低的第一机器人根据所述第一等待指令前往等待区；和第二执行模块，在工作站处于补给状态时，在待补给的第一机器人的补给优先级高于补给中第二机器人的补给优先级时，向第一机器人发送第二补给指令，向第二机器人发送第二等待指令，所述第一机器人根据第二补给指令前往工作站，所述第二机器人根据第二等待指令离开工作站前往等待区。
15、本专利技术提供的电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储指令，所述指令由所述处理器加载并执行，以实现前述方法。
16、本专利技术提供的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现前述方法。
17、本专利技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种调度方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的调度方法，其特征在于，包括：
3.根据权利要求1所述的调度方法，其特征在于，包括：所述补给优先级根据机器人是否有待作业任务、电量、非电量补给耗时和等待时间确定。
4.根据权利要求1所述的调度方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的调度方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的调度方法，其特征在于，包括如下步骤：
7.根据权利要求1所述的调度方法，其特征在于，包括如下步骤：
8.根据权利要求7所述的调度方法，其特征在于，包括如下步骤：
9.根据权利要求1所述的调度方法，其特征在于，
10.一种调度装置，用于云平台端，其特征在于，包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储指令，所述指令由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1至9任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利
...【技术特征摘要】
1.一种调度方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的调度方法，其特征在于，包括：
3.根据权利要求1所述的调度方法，其特征在于，包括：所述补给优先级根据机器人是否有待作业任务、电量、非电量补给耗时和等待时间确定。
4.根据权利要求1所述的调度方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的调度方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的调度方法，其特征在于，包括如下步骤：
7.根据权利要求1所述的调度方法，其特征在于，包括如下步骤...
【专利技术属性】
技术研发人员：飞应贤，
申请(专利权)人：广东美房智高机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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