【技术实现步骤摘要】
本申请涉及割草机，尤其涉及一种割草机刀盘机构及其控制方法、装置和终端设备。
技术介绍
1、目前，智能割草机的应用越来越广泛。在实际应用中，针对围线式割草机，需要通过圆盘刻度旋钮或刻度螺丝刀等调节割草机刀盘机构中刀盘电机的升降高度，以满足割草高度的需求。也就是说，目前的技术方案一般是用户通过圆盘刻度旋钮或刻度螺丝刀等手动调节刀盘电机的升降高度，因此该操作过程繁琐，影响调节效率。
2、因此，如何提高调节刀盘电机的升降高度的便捷度，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种割草机刀盘机构、一种割草机刀盘机构的控制方法、装置、终端设备、割草机和计算机可读存储介质，旨在提高调节刀盘电机的升降高度的便捷度。
2、第一方面，本申请提供了一种割草机刀盘机构。所述割草机刀盘机构包括刀盘电机、升降电机、传动部件、控制器、第一霍尔传感器以及与所述第一霍尔传感器对应的第一磁铁；所述第一霍尔传感器以及所述第一磁铁设置于所述升降电机的靠近所述刀盘电机的一侧；所述刀盘电机和所述升降电机传动部件通过所述传动部件连接；所述升降电机和所述第一霍尔传感器分别与所述控制器通信连接；
3、所述第一霍尔传感器用于确定所述刀盘电机的升降高度；
4、所述控制器用于获取所述刀盘电机的刀盘需求高度和刀盘初始高度；根据多个所述升降高度确定所述第一霍尔传感器的输出脉冲数与所述刀盘电机的理论升降高度的对应关系；根据所述刀盘需求高度、所述刀盘初始高度以
5、所述升降电机用于按照所述运行指令运行，以通过所述传动部件带动所述刀盘电机升降达到所述刀盘需求高度。
6、在其中一个实施例中，所述刀盘电机的靠近所述升降电机的一侧设置有第二霍尔传感器；所述刀盘电机上设置有与所述第二霍尔传感器对应的第二磁铁；
7、在所述升降电机自下向上运动直至所述第二磁铁触发所述第二霍尔传感器时，所述第一霍尔传感器获取所述刀盘电机的刀盘最大高度；
8、所述控制器还用于将所述刀盘最大高度确定为所述刀盘初始高度。
9、在其中一个实施例中，所述刀盘电机的远离所述升降电机的一端设置有第三霍尔传感器；所述刀盘电机上设置有与所述第三霍尔传感器对应的第三磁铁；
10、在所述升降电机带动所述刀盘电机运动的过程中，在所述第二磁铁首次触发所述第二霍尔传感器或所述第三磁铁首次触发所述第三霍尔传感器时，所述升降电机向相反方向运动，直至所述第二磁铁再次触发所述第二霍尔传感器；所述第一霍尔传感器获取所述刀盘电机的刀盘最大高度。
11、第二方面，本申请提供了一种割草机刀盘机构的控制方法，应用于上述的割草机刀盘机构。所述方法包括：
12、获取刀盘电机的刀盘需求高度和刀盘初始高度；
13、根据多个升降高度确定所述第一霍尔传感器的输出脉冲数与所述刀盘电机的理论升降高度的对应关系；
14、根据所述刀盘需求高度、所述刀盘初始高度以及所述对应关系确定需求霍尔脉冲数；
15、根据所述需求霍尔脉冲数生成对应的运行指令并将所述运行指令发送给升降电机，以使得所述升降电机按照所述运行指令运行，并通过传动部件带动所述刀盘电机升降达到所述刀盘需求高度。
16、在其中一个实施例中，确定所述刀盘初始高度的过程，包括：
17、若所述割草机刀盘机构首次启动，在所述升降电机带动所述刀盘电机运动的过程中，在所述第二磁铁首次触发所述第二霍尔传感器或所述第三磁铁首次触发所述第三霍尔传感器时，控制所述升降电机向相反方向运动，直至所述第二磁铁再次触发所述第二霍尔传感器；利用所述第一霍尔传感器获取所述刀盘电机的刀盘最大高度；
18、将所述刀盘最大高度确定为所述刀盘初始高度。
19、在其中一个实施例中，所述确定所述刀盘初始高度的过程，包括：
20、若所述割草机刀盘机构非首次启动，获取历史刀盘高度；
21、将所述历史刀盘高度确定为所述刀盘初始高度。
22、第三方面，本申请还提供了一种割草机刀盘机构的控制装置，应用于上述的割草机刀盘机构。所述装置包括：
23、获取模块，用于获取刀盘电机的刀盘需求高度和刀盘初始高度；
24、对应关系确定模块，用于根据多个升降高度确定所述第一霍尔传感器的输出脉冲数与所述刀盘电机的理论升降高度的对应关系；
25、脉冲数确定模块，用于根据所述刀盘需求高度、所述刀盘初始高度以及所述对应关系确定需求霍尔脉冲数；
26、调整控制模块，用于根据所述需求霍尔脉冲数生成对应的运行指令并将所述运行指令发送给升降电机，以使得所述升降电机按照所述运行指令运行，并通过传动部件带动所述刀盘电机升降达到所述刀盘需求高度。
27、第四方面，本申请还提供了一种终端设备。所述终端设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。
28、第五方面，本申请还提供了一种割草机，所述割草机包括割草机本体，还包括上述的割草机刀盘机构。
29、第六方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。
30、本申请供一种割草机刀盘机构，割草机刀盘机构包括刀盘电机、升降电机、传动部件、控制器、第一霍尔传感器以及与第一霍尔传感器对应的第一磁铁；第一霍尔传感器以及第一磁铁设置于升降电机的靠近刀盘电机的一侧；利用第一霍尔传感器确定刀盘电机的升降高度；控制器在获取刀盘需求高度和刀盘初始高度后，根据多个升降高度确定第一霍尔传感器的输出脉冲数与刀盘电机的理论升降高度的对应关系；再根据刀盘需求高度、刀盘初始高度以及对应关系确定需求霍尔脉冲数，以根据需求霍尔脉冲数控制升降电机运行，升降电机在运行过程中通过传动部件带动刀盘电机升降达到刀盘需求高度；也就是升降电机能够按照需求霍尔脉冲数自动调节刀盘电机的升降高度，因此割草机刀盘机构能够提高调节刀盘电机的升降高度的便捷度。
31、可以理解的是，本申请实施例提供的一种割草机刀盘机构的控制方法、装置、终端设备、割草机和计算机可读存储介质具有如上述割草机刀盘机构相同的有益效果，在此不再赘述。
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1.一种割草机刀盘机构，其特征在于，所述割草机刀盘机构包括刀盘电机、升降电机、传动部件、控制器、第一霍尔传感器以及与所述第一霍尔传感器对应的第一磁铁；所述第一霍尔传感器以及所述第一磁铁设置于所述升降电机的靠近所述刀盘电机的一侧；所述刀盘电机和所述升降电机传动部件通过所述传动部件连接；所述升降电机和所述第一霍尔传感器分别与所述控制器通信连接；
2.根据权利要求1所述的割草机刀盘机构，其特征在于，所述刀盘电机的靠近所述升降电机的一侧设置有第二霍尔传感器；所述刀盘电机上设置有与所述第二霍尔传感器对应的第二磁铁；
3.根据权利要求2所述的割草机刀盘机构，其特征在于，所述刀盘电机的远离所述升降电机的一端设置有第三霍尔传感器；所述刀盘电机上设置有与所述第三霍尔传感器对应的第三磁铁；
4.一种割草机刀盘机构的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至3任一项所述的割草机刀盘机构，所述方法包括：
5.根据权利要求4所述的割草机刀盘机构的控制方法，其特征在于，确定所述刀盘初始高度的过程，包括：
6.根据权利要求5所述的割草机刀盘机构的控制
7.一种割草机刀盘机构的控制装置，其特征在于，应用于如权利要求1至3任一项所述的割草机刀盘机构，所述装置包括：
8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求4至6任一项所述方法的步骤。
9.一种割草机，其特征在于，所述割草机包括割草机本体，还包括如权利要求1至3任一项所述的割草机刀盘机构。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求4至6任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种割草机刀盘机构，其特征在于，所述割草机刀盘机构包括刀盘电机、升降电机、传动部件、控制器、第一霍尔传感器以及与所述第一霍尔传感器对应的第一磁铁；所述第一霍尔传感器以及所述第一磁铁设置于所述升降电机的靠近所述刀盘电机的一侧；所述刀盘电机和所述升降电机传动部件通过所述传动部件连接；所述升降电机和所述第一霍尔传感器分别与所述控制器通信连接；
2.根据权利要求1所述的割草机刀盘机构，其特征在于，所述刀盘电机的靠近所述升降电机的一侧设置有第二霍尔传感器；所述刀盘电机上设置有与所述第二霍尔传感器对应的第二磁铁；
3.根据权利要求2所述的割草机刀盘机构，其特征在于，所述刀盘电机的远离所述升降电机的一端设置有第三霍尔传感器；所述刀盘电机上设置有与所述第三霍尔传感器对应的第三磁铁；
4.一种割草机刀盘机构的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至3任一项所述的割草机刀盘机构，所述方法包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨波，雷春华，何雨林，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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