【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及起重机械，特别是涉及一种起重机、起重机控制方法及装置。
技术介绍
1、目前市场上通用的汽车起重机上车均通过转台固定在底盘上并通过转台底部的回转支承进行回转作业，起重机上车相对底盘位置固定，汽车起重机上车相对底盘仅能做回转运动。受底盘重心位置及前、后跨距不相等的影响，汽车起重机在360°回转范围内的起重性能不一致，即存在某些回转方位的起重量小于同幅度下的其他回转方位的起重量的现象，不能实现与其他方位等同的最大起重性能，需要对这些方位进行力矩限制以实现安全吊载。
2、现有技术中公开的小型电动吊装车，由移动平台、转台、立柱、吊臂、滑轨组成，体积较小，结构较紧凑，机动性好，适应能力强，移动平台及转台的设计，增强了吊车的实用性、灵活性，降低了工人的劳动强度，提高了工作效率，保证了施工人员的安全。但是其并不适合于汽车起重机等大型吊装设备的上车相对底盘的位置移动。
3、现有技术中公开的起重性能计算方法、起重控制器及起重机，将360°回转区域划分为至少两个单元区域，分别对每个单元区域的吊重性能进行调节控制，方便起重机在有利位置吊载，有助于提高吊重性能和吊重量。该起重性能计算方法并不能够运用在起重机上车的位置调整过程中实现起重机的全方位等起重性能。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种起重机、起重机控制方法及装置，可以通过360°吊载范围内调整起重机上车相对底盘的位置，实现360°吊载范围内起重机具有相同的最大起重性能。
2、一种起重机，包
3、根据本专利技术的起重机，将滑移底座设置在回转支承及上车之间，可以通过360°吊载范围内调整上车相对底盘的位置，实现360°吊载范围内起重机具有相同的最大起重性能。
4、在一实施例中，滑移底座包括安装件、驱动组件和转动组件，其中，安装件与回转支承固定连接，安装件上设有驱动组件和转动组件，驱动组件连接于上车，用于驱动上车相对安装件水平直线移动，转动组件的输出端连接于回转支承，用于驱动安装件绕回转支承转动。
5、具体地，上述结构组成的滑移底座，结构简单紧凑，易于安装布置，能够极其便捷地实现在360°吊载范围内调整上车相对底盘的位置，从而实现360°吊载范围内起重机具有相同的最大起重性能。
6、在一实施例中，驱动组件包括第一转动驱动件和与第一转动驱动件的输出端固定连接的丝杠，上车的底部设有螺纹套，螺纹套套设于丝杠，螺纹套内设有与丝杠啮合的内螺纹结构，第一转动驱动件设于安装件上沿底盘的宽度方向延伸的一侧，丝杠沿底盘的长度方向设置，安装件上沿底盘的宽度方向延伸的另一侧设有丝杠支撑件，丝杠的输出端与丝杠支撑件转动连接。
7、上述结构的驱动组件，结构简单紧凑，易于安装布置，驱动过程稳定可靠，且避免上车的位置调整过程中过度偏离底盘的宽度方向的中心引起安全事故，通过在上车的底部设置套设在丝杠上的螺纹套，能够进一步确保上车的位置调整的稳定可靠性。具体地，第一转动驱动件可以是转动电机或转动马达。
8、在一实施例中，安装件上设有第一滑动结构，上车的底部设有第二滑动结构，第一滑动结构和第二滑动结构均沿底盘的长度方向设置，第二滑动结构可滑动地连接于第一滑动结构。
9、通过进一步设置相互滑动配合的第一滑动结构和第二滑动结构实现起重机上车的位置调整，能够更进一步确保上车的移动过程稳定顺畅。
10、在一实施例中，第一滑动结构为滑轨和/或滑槽，第二滑动结构为滑槽和/或滑轨。
11、上述滑轨和滑槽组合相互配合连接的第一滑动结构和第二滑动结构，简单紧凑，易于加工制造，工艺装配简单。
12、在一实施例中，第一滑动结构和第二滑动结构均对称设置在驱动组件的两侧。
13、显然，通过对称设置两组或两组以上的第一滑动结构和第二滑动结构相互配合滑动，能够极大程度上提高上车与安装件之间连接的可靠性和移动过程的稳定性。
14、在一实施例中，转动组件包括第二转动驱动件和与第二转动驱动件的输出端固定连接的传动齿轮，第二转动驱动件平行于回转支承的轴线所在平面，以使传动齿轮与回转支承的外圈齿轮啮合。
15、上述结构的传动组件，结构简单紧凑，易于安装布置，传动过程稳定可靠，可以不用对现有的回转支承的结构进行改动。具体地，第二转动驱动件可以是转动电机或转动马达。
16、在一实施例中，起重机还包括控制模块，控制模块用于在起重机的回转方位角不同时控制上车相对滑移底座移动。
17、在一实施例中，控制模块还用于在控制上车移动时，根据起吊工况参数对应的最大起重量和上车的回转方位角计算上车的目标位置，并控制上车移动至目标位置。
18、具体地，在控制模块的自动控制作用下，实现起重机上车自动移动至目标位置，从而可以通过360°吊载范围内调整上车相对底盘的位置，实现360°吊载范围内起重机具有相同的最大起重性能。
19、本专利技术第二方面的起重机的控制方法，应用于上述起重机，包括如下步骤：获取起吊工况参数；根据起吊工况参数获得对应的最大起重量；获取上车的回转方位角，并根据回转方位角计算出上车实现最大起重量的目标位置；控制上车移动至目标位置。
20、显然，本专利技术第二方面的起重机控制方法，由于应用于上述起重机，因而可以通过360°吊载范围内自动调整上车相对底盘的位置，实现360°吊载范围内起重机具有相同的最大起重性能。
21、在一实施例中，起吊工况参数包括吊臂的臂长和俯仰角度。
22、具体地，根据上述起重机的起吊工况参数，能够精准可靠地获得其对应的结构强度决定的最大起重量，以使控制过程精准可靠。
23、在一实施例中，起重机控制方法包括如下步骤：获取臂长和俯仰角度对应的由所述起重机的强度决定的最大起重量；
24、以上车的回转中心为原点建立直角坐标系，计算出起重机的整体重心的坐标(xi，yi)：
25、
26、
27、其中，qc+q为起重机的最大起重量与吊钩的合重；g1为吊臂重量；g2：不含吊臂的上车和配重的合重；g3为底盘的重量；r0为所述起重机的最大起重量与吊钩的合重的重心位置与上车的回转中心之间的距离；r1为吊臂的重心位置与上车的回转中心之间的距离；r2为上车的回转中心与不含吊臂的上车和配重的合重的重心位置之间的距离；r3为上车的回转中心与底盘的重心位置之间的距离；xα为上车需要移动的距离；
28、坐标(xi，yi)满足以下方程：
29、xi≤b；
30、xi≥-c；
31、yi≤a；
32、yi≥-a；
33、其中，a回转中心分别与第一支腿的支撑点、第二支腿的支撑点、第三支腿的支撑点和第四支腿的支撑点之间的纵向垂直距离；b为回转中心分别与第一支腿的支撑点和本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种起重机，其特征在于，包括底盘(101)、回转支承(102)、滑移底座(100)和上车(103)，所述回转支承(102)可转动地连接于底盘(101)，所述滑移底座(100)连接于所述回转支承(102)，所述上车(103)可移动地设于所述滑移底座(100)。
2.如权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述滑移底座(100)包括安装件(11)、驱动组件(12)和转动组件(13)；其中，
3.如权利要求2所述的起重机，其特征在于，所述驱动组件(12)包括第一转动驱动件(121)和与所述第一转动驱动件(121)的输出端固定连接的丝杠(122)，所述上车(15)的底部设有螺纹套(151)，所述螺纹套(151)套设于所述丝杠(11)，所述螺纹套(151)内设有与所述丝杠(122)啮合的内螺纹结构；
4.如权利要求2或3所述的起重机，其特征在于，所述安装件(11)上设有第一滑动结构(112)，所述上车(15)的底部设有第二滑动结构(152)，所述第一滑动结构(112)和所述第二滑动结构(152)均沿所述底盘(101)的长度方向设置，所述第二滑动结构(1
5.如权利要求2或3所述的起重机，其特征在于，所述转动组件(13)包括第二转动驱动件(131)和与所述第二转动驱动件(131)的输出端固定连接的传动齿轮(132)，所述第二转动驱动件(131)平行于所述回转支承(102)的轴线所在平面，以使所述传动齿轮(132)与所述回转支承(102)的外圈齿轮啮合。
6.如权利要求1至3中任一项所述的起重机，其特征在于，所述起重机还包括控制模块，所述控制模块用于在起重机的回转方位角不同时控制所述上车(103)相对所述滑移底座(100)移动。
7.如权利要求6所述的起重机，其特征在于，所述控制模块还用于在控制所述上车(103)移动时，根据起吊工况参数对应的最大起重量和所述上车(103)的回转方位角计算所述上车(103)的目标位置，并控制所述上车(103)移动至所述目标位置。
8.一种起重机控制方法，应用于权利要求1至7中任一项所述的起重机，其特征在于，包括如下步骤：
9.如权利要求8所述的起重机控制方法，其特征在于，所述起吊工况参数包括吊臂的臂长(L)和俯仰角度(θ)。
10.如权利要求9所述的起重机控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
11.如权利要求9所述的起重机控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
12.如权利要求10或11所述的起重机控制方法，其特征在于，包括如下步骤：计算0～360°范围内多组回转方位角分别对应的Xα，取所有Xα中的最大值Xαmax作为所述上车(103)的移动距离，控制所述上车(103)移动Xαmax。
13.一种起重机控制装置，用于执行权利要求8至12中任一项所述的起重机控制方法，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种起重机，其特征在于，包括底盘(101)、回转支承(102)、滑移底座(100)和上车(103)，所述回转支承(102)可转动地连接于底盘(101)，所述滑移底座(100)连接于所述回转支承(102)，所述上车(103)可移动地设于所述滑移底座(100)。
2.如权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述滑移底座(100)包括安装件(11)、驱动组件(12)和转动组件(13)；其中，
3.如权利要求2所述的起重机，其特征在于，所述驱动组件(12)包括第一转动驱动件(121)和与所述第一转动驱动件(121)的输出端固定连接的丝杠(122)，所述上车(15)的底部设有螺纹套(151)，所述螺纹套(151)套设于所述丝杠(11)，所述螺纹套(151)内设有与所述丝杠(122)啮合的内螺纹结构；
4.如权利要求2或3所述的起重机，其特征在于，所述安装件(11)上设有第一滑动结构(112)，所述上车(15)的底部设有第二滑动结构(152)，所述第一滑动结构(112)和所述第二滑动结构(152)均沿所述底盘(101)的长度方向设置，所述第二滑动结构(152)可滑动地连接于所述第一滑动结构(112)。
5.如权利要求2或3所述的起重机，其特征在于，所述转动组件(13)包括第二转动驱动件(131)和与所述第二转动驱动件(131)的输出端固定连接的传动齿轮(132)，所述第二转动驱动件(131)平行于所述回转支承(...
【专利技术属性】
技术研发人员：黎明，易文，吴华，钟志强，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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