【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的焊接机器人，特别是涉及应用于焊接领域的一种带有安全防护结构的焊接机器人。
技术介绍
1、随着我国科技的发展，国产机器人得到了广泛的应用，尤其是在焊接领域，焊接机器人是现代化的工业生产中不可缺少的自动化生产设备。
2、焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，包括其控制系统、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。
3、在焊接机器人的应用过程中，由于焊缝的变化或者产品装夹位置的变化，容易造成焊枪与产品的碰撞，现有技术中往往通过在焊枪上端安装传感器的方式对焊枪的碰撞进行检测，但是在焊枪受到扭转碰撞力或者碰撞力较小时，现有的传感器不能有效检测到碰撞数据，使得焊接作业持续后造成焊枪、机器人部件以及产品的多方位损伤，进而不能够对焊接机器人进行有效的保护。
技术实现思路
1、针对上述现有技术，本专利技术要解决的技术问题是如何能够在焊枪受到扭转碰撞力或者碰撞力较小时，对其进行有效的碰撞检测和保护。
2、为解决上述问题，本专利技术提供了一种带有安全防护结构的焊接机器人，包括有机器人本体、安装在机器人本体上端的焊枪夹持端、安装在焊枪夹持端上的焊枪和与机器人本体相配合的控制器，焊枪上端固定连接有焊枪连接头，焊枪连接头上端固定连接有缓冲球头；
3、焊枪夹持端下端连接有安全防护结构，安全防护结
4、防护球槽内通过间隙调节结构连接有球头夹，球头夹下端与缓冲球头转动连接；
5、控制器内搭载有安全防护系统，安全防护系统包括有安全防护处理单元，安全防护处理单元的输入端连接有夹持参数设定单元、碰撞检测单元、复位反馈单元和焊接参数单元，安全防护处理单元的输出端连接有安全夹持调节单元、碰撞输出作用单元和碰撞警报单元；
6、夹持设定单元和焊接参数单元的输入端均与控制器的数据输入端信号连接，碰撞检测单元和复位反馈单元的输入端均与间隙调节结构信号连接，安全夹持调节单元的输出端与防护调控组件信号连接，碰撞输出作用单元的输出端与控制器的数据输出端信号连接，碰撞警报单元的输出端与设置在控制器上的警报器信号连接。
7、在上述带有安全防护结构的焊接机器人中，有效实现对焊枪碰撞的全方位检测，提高碰撞检测的范围和灵敏度。
8、作为本申请的补充，防护调控组件包括有固定嵌接在安全防护筒上端的隔磁调控杆，隔磁调控杆内开设有防护调控腔，防护调控腔上内壁固定安装有电动推杆，电动推杆下端固定连接有与防护调控腔滑动配合的稳压滑片，安全夹持调节单元的输出端与电动推杆信号连接。
9、作为本申请的补充，间隙调节结构包括有固定连接在隔磁调控杆下端并与防护调控腔相接通的均流嵌块，均流嵌块外端固定连接有多个与其相接通的分离弧块，分离弧块嵌接在安全防护筒内，且位于防护球槽上侧，分离弧块下端固定连接有多个与其相接通的弹性压力柱，弹性压力柱下端延伸至防护球槽内，并与球头夹上端固定连接，碰撞检测单元和复位反馈单元的输入端均与设置在弹性压力柱内的压力探头信号连接。
10、作为本申请的补充，防护球槽的内径大于球头夹的外径，且安全防护筒下端设置有与球头夹相配合的限位环。
11、作为本申请的进一步改进，稳压滑片下端固定连接有多个撑力弹簧，撑力弹簧下端固定连接有与防护调控腔滑动配合的缓冲电磁片，撑力弹簧下内壁涂镀有与缓冲电磁片相配合的磁性涂层，碰撞检测单元的输出端还连接有防护缓冲单元，防护缓冲单元的输出端与缓冲电磁片信号连接。
12、作为本申请的进一步改进的补充，防护调控腔位于缓冲电磁片下侧填充有感应介质，且在球头夹对缓冲球头保持稳定夹持状态时，撑力弹簧为伸长状态，通过缓冲电磁片对感应介质保持挤压作用。
13、作为本申请的再进一步改进，缓冲球头外端还套接有位于焊枪夹持端和焊枪连接头之间的橡胶垫片。
14、综上，通过安全防护结构、间隙调节结构、球头夹、缓冲球头和安全防护系统的配合，能够在机器人本体控制焊枪进行焊接作业的过程中对焊枪保持持续性的碰撞检测作用，有效实现对焊枪碰撞的全方位检测，提高碰撞检测的范围和灵敏度，在碰撞初期即可停止焊枪的持续移动，在降低焊枪和机器人本体上零部件损伤的同时，有效起到了对机器人本体和焊枪的安全防护作用，还有效保证了焊接工作的安全性，有效保证了焊接的质量，并且还能够对碰撞复位后的焊枪的位置数据进行检测，保证后续焊枪应用过程中的控制精度和安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种带有安全防护结构的焊接机器人，其特征在于：包括有机器人本体（1）、安装在机器人本体（1）上端的焊枪夹持端（12）、安装在焊枪夹持端（12）上的焊枪（2）和与机器人本体（1）相配合的控制器（11），所述焊枪（2）上端固定连接有焊枪连接头（21），所述焊枪连接头（21）上端固定连接有缓冲球头（22）；
2.根据权利要求1所述的一种带有安全防护结构的焊接机器人，其特征在于：所述防护调控组件（32）包括有固定嵌接在安全防护筒（31）上端的隔磁调控杆（321），所述隔磁调控杆（321）内开设有防护调控腔（322），所述防护调控腔（322）上内壁固定安装有电动推杆（323），所述电动推杆（323）下端固定连接有与防护调控腔（322）滑动配合的稳压滑片（33），所述安全夹持调节单元的输出端与电动推杆（323）信号连接。
3.根据权利要求2所述的一种带有安全防护结构的焊接机器人，其特征在于：所述间隙调节结构（4）包括有固定连接在隔磁调控杆（321）下端并与防护调控腔（322）相接通的均流嵌块（41），所述均流嵌块（41）外端固定连接有多个与其相接通的分离弧块（42
4.根据权利要求2所述的一种带有安全防护结构的焊接机器人，其特征在于：所述稳压滑片（33）下端固定连接有多个撑力弹簧（35），所述撑力弹簧（35）下端固定连接有与防护调控腔（322）滑动配合的缓冲电磁片（34），所述撑力弹簧（35）下内壁涂镀有与缓冲电磁片（34）相配合的磁性涂层，所述碰撞检测单元的输出端还连接有防护缓冲单元，所述防护缓冲单元的输出端与缓冲电磁片（34）信号连接。
5.根据权利要求4所述的一种带有安全防护结构的焊接机器人，其特征在于：所述防护调控腔（322）位于缓冲电磁片（34）下侧填充有感应介质（36），且在球头夹（5）对缓冲球头（22）保持稳定夹持状态时，撑力弹簧（35）为伸长状态，通过缓冲电磁片（34）对感应介质（36）保持挤压作用。
6.根据权利要求1所述的一种带有安全防护结构的焊接机器人，其特征在于：所述缓冲球头（22）外端还套接有位于焊枪夹持端（12）和焊枪连接头（21）之间的橡胶垫片（6）。
7.根据权利要求1所述的一种带有安全防护结构的焊接机器人，其特征在于：所述防护球槽的内径大于球头夹（5）的外径，且安全防护筒（31）下端设置有与球头夹（5）相配合的限位环。
...【技术特征摘要】
1.一种带有安全防护结构的焊接机器人，其特征在于：包括有机器人本体（1）、安装在机器人本体（1）上端的焊枪夹持端（12）、安装在焊枪夹持端（12）上的焊枪（2）和与机器人本体（1）相配合的控制器（11），所述焊枪（2）上端固定连接有焊枪连接头（21），所述焊枪连接头（21）上端固定连接有缓冲球头（22）；
2.根据权利要求1所述的一种带有安全防护结构的焊接机器人，其特征在于：所述防护调控组件（32）包括有固定嵌接在安全防护筒（31）上端的隔磁调控杆（321），所述隔磁调控杆（321）内开设有防护调控腔（322），所述防护调控腔（322）上内壁固定安装有电动推杆（323），所述电动推杆（323）下端固定连接有与防护调控腔（322）滑动配合的稳压滑片（33），所述安全夹持调节单元的输出端与电动推杆（323）信号连接。
3.根据权利要求2所述的一种带有安全防护结构的焊接机器人，其特征在于：所述间隙调节结构（4）包括有固定连接在隔磁调控杆（321）下端并与防护调控腔（322）相接通的均流嵌块（41），所述均流嵌块（41）外端固定连接有多个与其相接通的分离弧块（42），所述分离弧块（42）嵌接在安全防护筒（31）内，且位于防护球槽上侧，所述分离弧块（42）下端固定连接有多个与其相接通的弹性压力柱（43），所述弹性压力柱（43）下端延伸至防护球槽内...
【专利技术属性】
技术研发人员：王相涛，
申请(专利权)人：南通科美自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。