【技术实现步骤摘要】
本申请属于图像处理，尤其涉及一种目标检测方法、终端设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、3d目标检测是指从图像中检测出目标对象的长、宽、高三维信息的检测技术。3d目标检测能够反映出目标对象的姿态，利于提高检测精度，因此，在计算机视觉领域，3d目标检测一直是一个重要的问题。
2、在3d目标检测方法中，需要检测出目标对象的三维检测框。与二维检测框相比，三维检测框的检测需要考虑更多维度的信息。因此，3d目标检测方法中所需处理的数据量较大，导致3d目标检测的检测效率较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种目标检测方法、终端设备及计算机可读存储介质，可以在提高3d目标检测的检测效率的同时、保证检测精度。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种目标检测方法，包括：
3、获取目标对象的目标检测结果，其中，所述目标检测结果包括对包含所述目标对象的拍摄图像进行目标检测得到的二维检测框和分割掩膜；
4、获取所述目标对象的雷达点云；
5、根据所述目标检测结果和所述雷达点云估计所述拍摄图像中所述目标对象的三维检测框。
6、本申请实施例中，2d目标检测和分割技术主要负责处理图像信息，而雷达点云则提供高精度的距离测量，辅助识别和定位物体。使用这种方法，可以从多个数据来源中获取充分的信息并准确地估计出3d检测框。通过上述方法，只需进行2d目标检测，大大减少了数据处理量；当由于结合了雷达点云，能够辅助识别和定位物体，能够准确地获得三
7、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取目标对象的目标检测结果，包括：
8、获取训练后的检测模型，其中，所述检测模型用于根据图像进行目标检测和实例分割；
9、将所述目标对象的所述拍摄图像输入所述检测模型，得到所述目标检测结果。
10、本申请实施例中，采用训练后的检测模型对拍摄图像进行目标检测，利于提高目标检测的效率。
11、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述目标检测结果和所述雷达点云估计所述拍摄图像中所述目标对象的三维检测框，包括：
12、根据雷达坐标系和相机坐标系之间的转换关系，将所述雷达点云转换为第一相机坐标；
13、根据相机坐标系与像素坐标系之间的转换关系，将所述第一相机坐标转换为第一像素坐标；
14、根据所述第一像素坐标、所述第一相机坐标和所述分割掩膜获取第一目标坐标，其中，所述第一目标坐标为所述拍摄图像中所述目标对象对应的相机坐标；
15、根据所述第一目标坐标估计所述拍摄图像中所述目标对象的三维检测框。
16、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一目标坐标估计所述拍摄图像中所述目标对象的三维检测框，包括：
17、根据所述第一目标坐标确定所述目标对象与相机之间的最近距离和最远距离；
18、根据所述最近距离和第二像素坐标计算所述二维检测框的顶点的三维坐标，其中，所述第二像素坐标为所述目标检测结果中所述二维检测框的顶点的像素坐标；
19、根据所述最远距离以及所述二维检测框的顶点的三维坐标，计算所述三维检测框的顶点的三维坐标。
20、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述最近距离和第二像素坐标计算所述二维检测框的顶点的三维坐标，包括：
21、将所述最近距离确定为所述第二像素坐标对应的深度值；
22、根据相机坐标系与像素坐标系之间的转换关系，计算所述第二像素坐标和所述深度值对应的第二相机坐标，其中，所述第二相机坐标为所述二维检测框的顶点的三维坐标。
23、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述最远距离以及所述二维检测框的顶点的三维坐标，计算所述三维检测框的顶点的三维坐标，包括：
24、根据所述最近距离和所述最远距离确定所述目标对象沿相机的拍摄方向的厚度值；
25、根据所述最近距离和所述厚度值确定所述二维检测框的顶点的三维坐标中的第一目标值，其中，所述第一目标值为用于表示深度的坐标值。
26、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
27、若所述三维检测框的尺寸不满足预设条件，则对所述三维检测框的尺寸进行调整，得到调整后的所述三维检测框；
28、其中，所述预设条件为所述拍摄图像中第一顶点和第二顶点在水平方向上的像素差与所述最近距离的比值小于或等于预设值，所述第一顶点和所述第二顶点为所述三维检测框的顶点，所述第一顶点的三维坐标与所述第二顶点的三维坐标中的第一目标值不同、且第二目标值相同，所述第一目标值为三维坐标中用于表示深度值的坐标值，所述第二目标值为三维坐标中除所述第一目标值外的坐标值。
29、本申请实施例中，通过计算第一顶点和第二顶点在水平方向上的像素差与最近距离的比值，可以判断出估计出的三维检测框的偏移程度，根据偏移程度对三维检测框的尺寸进行调整，能够获得尺寸更精准的三维检测框，从而提高检测精度。
30、在第一方面的一种可能的实现方式中，调整后的所述三维检测框的顶点的三维坐标包括第三相机坐标和第四相机坐标；
31、所述对所述三维检测框的尺寸进行调整，得到调整后的所述三维检测框，包括：
32、计算所述第一顶点和所述第二顶点各自对应的第三目标值之差，得到第一差值，其中，所述第三目标值为像素坐标中用于表示水平像素的坐标值；
33、根据所述第一差值调整所述第一顶点的对应的第二像素坐标，得到第三像素坐标；
34、根据所述第一差值调整所述第二顶点对应的第二像素坐标，得到第四像素坐标；
35、根据相机坐标系与像素坐标系之间的转换关系，计算所述第三像素坐标对应的第三相机坐标；
36、根据相机坐标系与像素坐标系之间的转换关系，计算所述第四像素坐标对应的第四相机坐标。
37、第二方面，本申请实施例提供了一种目标检测装置，包括：
38、第一获取单元，用于获取目标对象的目标检测结果，其中，所述目标检测结果包括对包含所述目标对象的拍摄图像进行目标检测得到的二维检测框和分割掩膜；
39、第二获取单元，用于获取所述目标对象的雷达点云；
40、目标检测单元，用于根据所述目标检测结果和所述雷达点云估计所述拍摄图像中所述目标对象的三维检测框。
41、第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的目标检测方法。
42、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的目标检测方法。
43、第五方面本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述获取目标对象的目标检测结果，包括：
3.如权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述目标检测结果和所述雷达点云估计所述拍摄图像中所述目标对象的三维检测框，包括：
4.根据权利要求3所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述第一目标坐标估计所述拍摄图像中所述目标对象的三维检测框，包括：
5.如权利要求4所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述最近距离和第二像素坐标计算所述二维检测框的顶点的三维坐标，包括：
6.如权利要求4所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述最远距离以及所述二维检测框的顶点的三维坐标，计算所述三维检测框的顶点的三维坐标，包括：
7.如权利要求4所述的目标检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.如权利要求7所述的目标检测方法，其特征在于，调整后的所述三维检测框的顶点的三维坐标包括第三相机坐标和第四相机坐标；
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述获取目标对象的目标检测结果，包括：
3.如权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述目标检测结果和所述雷达点云估计所述拍摄图像中所述目标对象的三维检测框，包括：
4.根据权利要求3所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述第一目标坐标估计所述拍摄图像中所述目标对象的三维检测框，包括：
5.如权利要求4所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述最近距离和第二像素坐标计算所述二维检测框的顶点的三维坐标，包括：
6.如权利要求4所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述最远...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵池，潘柏宇，焦继超，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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