【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能机器人，特别是涉及一种机械腿组件及机器人。
技术介绍
1、机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
2、随着科技的进步，机器人的应用越来越普遍化，比如清洁机器人、货运机器人、巡检机器人等等，可实现智能控制。现有的机器人都离不开行走机构、支撑机构，行走机构中，一般用直驱电机作为主动轮，另外数组直驱电机配合形成腿部关节；一边腿部关节是两个直驱电机同轴并列形成，一个电机控制着一边支撑，此种结构在对机器人结构支撑中在对机器人的机身支撑平衡度较差，影响结构稳定性，因此可针对现有机器人的腿部结构进行改进。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本专利技术提供一种将两组机械腿采用不同轴方式安装在固定架上，两个机械腿的在相应的移动路径之间，采用不同轴错位安装，使得机器人的并排结构更加紧凑，横向占宽更小的机械腿组件及机器人。
2、本专利技术所采用的技术方案是：一种机械腿组件，包括固定架，所述固定架上具有相互不同轴的第一轴和第二轴，所述第一轴连接有第一机械腿，所述第二轴连接有第二机械腿。
3、对上述方案的进一步改进为，所述第一机械腿在第一轴上的运动路径与第二轴部分重合，所述第二机械腿在第二轴上的运动路径与第一轴部分重合。
4、对上述方案的进一步改进为，所述第一机械腿包括第一行走轮组、分别
5、对上述方案的进一步改进为，所述第二直驱组件在第二轴的移动路径之间。
6、对上述方案的进一步改进为，所述第一行走轮组包括第一固定轴、以及可旋转安装于第一固定轴的第一转子轮毂，所述第一固定轴的两端分别连接第一连杆和第二连杆。
7、对上述方案的进一步改进为，所述第一直驱组件包括第一连接轴、可旋转安装在第一连接轴的第一旋转盘、以及连接于第一旋转盘的第一驱动架，所述第一驱动架设有第一连接臂，所述第一连接臂与第一连杆铰接；所述第一连接臂与第一连杆连接位置设有第一辅助轮。
8、对上述方案的进一步改进为，所述第二直驱组件包括第二连接轴、可旋转安装在第二连接轴的第二旋转盘、以及连接于第二旋转盘的第二驱动架，所述第二驱动架设有第二连接臂，所述第二连接臂与第二连杆铰接。
9、对上述方案的进一步改进为，所述第二机械腿包括第二行走轮组、分别连接于第二行走轮组的第三连杆和第四连杆、连接于第三连杆的第三直驱组件、以及连接于第四连杆的第四直驱组件；所述第三直驱组件和第四直驱组件处于第一轴。
10、对上述方案的进一步改进为，所述第三直驱组件在第一轴的移动路径之间。
11、对上述方案的进一步改进为，所述第二行走轮组包括第二固定轴、以及可旋转安装于第二固定轴的第二转子轮毂，所述第二固定轴的两端分别连接第三连杆和第四连杆。
12、对上述方案的进一步改进为，所述第三直驱组件包括第三连接轴、可旋转安装在第三连接轴的第三旋转盘、以及连接于第三旋转盘的第三驱动架，所述第三驱动架设有第三连接臂，所述第三连接臂与第三连杆铰接；所述第三连接臂与第三连杆连接位置设有第二辅助轮。
13、对上述方案的进一步改进为，所述第四直驱组件包括第四连接轴、可旋转安装在第四连接轴的第四旋转盘、以及连接于第四旋转盘的第四驱动架，所述第四驱动架设有第四连接臂，所述第四连接臂与第四连杆铰接。
14、一种机器人，包括所述的机械腿组件。
15、对上述方案的进一步改进为，所述机器人包括机器人本体，所述固定架安装在机器人本体上，所述机器人本体内安装有电源模块、以及控制模块，所述电源模块用于第一机械腿和第二机械腿供电，所述控制模块用于控制第一机械腿和第二机械腿。
16、本专利技术的有益效果是：
17、相比现有的机器人的腿部结构，本专利技术将两组机械腿采用不同轴方式安装在固定架上，第一机械腿在第一轴上的运动路径与第二轴部分重合，第二机械腿在第二轴上的运动路径与第一轴部分重合，采用不同轴错位安装，使得机器人的并排结构更加紧凑，横向占宽更小，进一步小型化、轻量化了机器人的结构，解决了现有机器人由于腿部结构需要设置较为笨重的体积，采用不同轴错位安装的腿部结构，机器人结构更加紧凑，横向占宽更小。具体是，设置了固定架，固定架上具有相互不同轴的第一轴和第二轴，第一轴连接有第一机械腿，第二轴连接有第二机械腿。在保证可以做出各种动作的同时也保证了机身的平衡性，结构稳定。而且具有两组作为机器人的双脚支撑，进一步保证结构平衡度。
18、本专利技术在机器人本体上设置了两组的行走轮组，通过行走轮组两侧分别连接两个连杆，两个连杆还分别连接了直驱组件，作为机器人的腿部结构，可以保证机器人机身的平衡度，解决了现有机器人平衡性差，在移动稳定性不好等问题，行走轮组的两端均设置连杆并连接直驱组件进行驱动，在保证可以做出各种动作的同时也保证了机身的平衡性，结构稳定。而且具有两组作为机器人的双脚支撑，进一步保证结构平衡度。
19、
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1.一种机械腿组件，其特征在于：包括固定架，所述固定架上具有相互不同轴的第一轴和第二轴，所述第一轴连接有第一机械腿，所述第二轴连接有第二机械腿。
2.根据权利要求1所述的机械腿组件，其特征在于：所述第一机械腿在第一轴上的运动路径与第二轴部分重合，所述第二机械腿在第二轴上的运动路径与第一轴部分重合。
3.根据权利要求1所述的机械腿组件，其特征在于：所述第一机械腿包括第一行走轮组、分别连接于第一行走轮组的第一连杆和第二连杆、连接于第一连杆的第一直驱组件、以及连接于第二连杆的第二直驱组件；所述第一直驱组件和第二直驱组件连接于第一轴。
4.根据权利要求3所述的机械腿组件，其特征在于：所述第二直驱组件在第二轴的移动路径之间。
5.根据权利要求3所述的机械腿组件，其特征在于：所述第一行走轮组包括第一固定轴、以及可旋转安装于第一固定轴的第一转子轮毂，所述第一固定轴的两端分别连接第一连杆和第二连杆；
6.根据权利要求1所述的机械腿组件，其特征在于：所述第二机械腿包括第二行走轮组、分别连接于第二行走轮组的第三连杆和第四连杆、连接于第三连杆
7.根据权利要求6所述的机械腿组件，其特征在于：所述第三直驱组件在第一轴的移动路径之间。
8.根据权利要求6所述的机械腿组件，其特征在于：所述第二行走轮组包括第二固定轴、以及可旋转安装于第二固定轴的第二转子轮毂，所述第二固定轴的两端分别连接第三连杆和第四连杆。
9.根据权利要求6所述的机械腿组件，其特征在于：所述第三直驱组件包括第三连接轴、可旋转安装在第三连接轴的第三旋转盘、以及连接于第三旋转盘的第三驱动架，所述第三驱动架设有第三连接臂，所述第三连接臂与第三连杆铰接；所述第三连接臂与第三连杆连接位置设有第二辅助轮；
10.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1～9任意一项所述的机械腿组件；所述机器人包括机器人本体，所述固定架安装在机器人本体上，所述机器人本体内安装有电源模块、以及控制模块，所述电源模块用于第一机械腿和第二机械腿供电，所述控制模块用于控制第一机械腿和第二机械腿。
...【技术特征摘要】
1.一种机械腿组件，其特征在于：包括固定架，所述固定架上具有相互不同轴的第一轴和第二轴，所述第一轴连接有第一机械腿，所述第二轴连接有第二机械腿。
2.根据权利要求1所述的机械腿组件，其特征在于：所述第一机械腿在第一轴上的运动路径与第二轴部分重合，所述第二机械腿在第二轴上的运动路径与第一轴部分重合。
3.根据权利要求1所述的机械腿组件，其特征在于：所述第一机械腿包括第一行走轮组、分别连接于第一行走轮组的第一连杆和第二连杆、连接于第一连杆的第一直驱组件、以及连接于第二连杆的第二直驱组件；所述第一直驱组件和第二直驱组件连接于第一轴。
4.根据权利要求3所述的机械腿组件，其特征在于：所述第二直驱组件在第二轴的移动路径之间。
5.根据权利要求3所述的机械腿组件，其特征在于：所述第一行走轮组包括第一固定轴、以及可旋转安装于第一固定轴的第一转子轮毂，所述第一固定轴的两端分别连接第一连杆和第二连杆；
6.根据权利要求1所述的机械腿组件，其特征在于：所述第二机械腿包括第二行走轮组、分别连接于第二行走轮组的第...
【专利技术属性】
技术研发人员：郁亚南，廖铉泓，于金旭，吴建波，梁智乐，
申请(专利权)人：东莞市本末科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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