【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及相机检测的，具体涉及一种相机遮挡的检测方法、车载系统、车辆及存储介质。
技术介绍
1、辅助驾驶通过车辆上的多个相机感知车身周围和前方的环境信息，进而实现车辆的驾驶控制。然而，当车辆上相机被遮挡的情况下，车辆无法感知周围的环境，如果此时仍对车辆进行控制，将会提升车辆行驶的危险性，因此，检测车辆上相机是否被遮挡是亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种相机遮挡的检测方法、车载系统、车辆及存储介质，能够检测的车辆上相机是否被遮挡。
2、本申请提供一种相机遮挡的检测方法，包括：获取视觉感知图像，所述视觉感知图像由相机采集的视频图像处理得到，所述视觉感知图像用于表示所述视频图像中的目标物体信息；在所述视觉感知图像中确定感兴趣区域；确定所述感兴趣区域的灰度均值；当所述灰度均值在灰度均值阈值范围之外时，确定所述视频图像为遮挡状态。
3、在本申请的一种示例性实施例中，获取所述视觉感知图像中的消失点坐标，根据所述消失点坐标确定所述视觉感知图像的上边界；在所述视觉感知图像中将沿x轴向平行经过无效区域上端的线作为下边界，所述无效区域包括车辆引擎盖遮挡的区域；根据所述上边界和所述下边界确定感兴趣区域。
4、本申请的一种示例性实施例中，所述获取所述视觉感知图像中的消失点坐标，根据所述消失点坐标确定所述视觉感知图像的上边界的步骤，包括：当所述视觉感知图像中有目标物体时，获取不同所述目标物体的消失点坐标，根据多个所述目标物体的消失点坐标得
5、本申请的一种示例性实施例中，所述当所述灰度均值在灰度均值的阈值范围之外时，确定所述视频图像为遮挡状态之后的步骤，包括：当所述灰度均值在所述灰度均值阈值范围之内时，则计算所述感兴趣区域的灰阶梯度；当所述灰阶梯度小于灰阶梯度阈值时，确定所述视频图像为遮挡状态。
6、本申请的一种示例性实施例中，所述当所述灰阶梯度小于灰阶梯度阈值时，确定所述视频图像为遮挡状态之后的步骤，包括：获取一时间段内的所述视觉感知图像；当多个所述视觉感知图像中未遮挡状态的数量小于遮挡状态的数量时，则确定未遮挡状态的所述视觉感知图像为无效的视觉感知图像，所述时间段内的所述视觉感知图像为遮挡状态；当多个所述视觉感知图像中遮挡状态的数量小于未遮挡状态的数量时，则确定遮挡状态的所述视觉感知图像为无效的视觉感知图像，所述时间段内的所述视觉感知图像为未遮挡状态。
7、本申请的一种示例性实施例中，所述在所述视觉感知图像中确定感兴趣区域之后的步骤，还包括：计算所述感兴趣区域的灰度标准差值；当所述灰度均值在所述灰度均值阈值范围之内时，则计算所述感兴趣区域的灰阶梯度；当所述灰阶梯度小于灰阶梯度阈值时且所述标准差值小于标准差值阈值，确定所述视频图像为遮挡状态。
8、本申请的一种示例性实施例中，所述确定所述感兴趣区域的灰度均值的步骤，包括：获取感兴趣图像的像素数量；确定每一像素的灰度值；根据多个灰度值得到所述灰度均值。
9、本申请的一种示例性实施例中，所述获取视觉感知图像的步骤，包括：获取所述相机采集的所述视频图像中所述目标物体类别，得到所述目标物体的数量；当不同类别的所述目标物体的数量大于或等于其对应的预设阈值时，则在所述视觉感知图像中确定感兴趣区域。
10、本申请的一种示例性实施例中，所述获取视觉感知图像之前的步骤，包括：获取车辆的当前状态和辅助驾驶功能的启动状态；当车辆的当前状态为行驶状态和辅助驾驶功能为启动状态时，则获取相机的视觉感知图像。
11、本申请还提供一种车载系统，用于执行上述的相机遮挡的检测方法，所述车载系统包括：获取模块，用于获取视觉感知图像，所述视觉感知图像由相机采集的视频图像处理得到，所述视觉感知图像用于表示所述视频图像中的目标物体信息；区域选取模块，用于在所述视觉感知图像中确定感兴趣区域；计算模块，用于确定所述感兴趣区域的灰度均值；比较模块，用于将所述灰度均值和均值阈值范围比较，当所述灰度均值在均值阈值范围之外时，确定所述视频图像为遮挡状态。
12、本申请还提供一种车辆，包括所述的车载系统。
13、本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现上述的方法。
14、本申请方案的一种相机遮挡的检测方法、车载系统、车辆及存储介质，具有以下有益效果：通过获取视觉感知图像，在视觉感知图像中确定感兴趣区域并进行图像的下一步处理，确定感兴趣区域后计算视觉感知图像中具有目标物体信息的区域，以减少对整个视觉感知图像的计算量。再通过计算感兴趣区域的灰度均值，当灰度均值在灰度均值阈值范围之外时，确定视频图像为遮挡状态。通过上述设计能够确定视频图像为遮挡状态，能够在更少计算量的同时准确的判断视频图像的遮挡状态，以在车辆相机被遮挡的情况下继续被辅助驾驶控制，降低车辆行驶的危险性。
15、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
16、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种相机遮挡的检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述在所述视觉感知图像中确定感兴趣区域的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述获取所述视觉感知图像中的消失点坐标，根据所述消失点坐标确定所述视觉感知图像的上边界的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述当所述灰度均值在灰度均值的阈值范围之外时，确定所述视频图像为遮挡状态之后的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述当所述灰阶梯度小于灰阶梯度阈值时，确定所述视频图像为遮挡状态之后的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述在所述视觉感知图像中确定感兴趣区域之后的步骤，还包括：
7.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述确定所述感兴趣区域的灰度均值的步骤，包括：
8.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述获取视觉感知图像的步骤，包括：
9.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述获
10.一种车载系统，用于执行权利要求1至9任一项所述的相机遮挡的检测方法，其特征在于，所述车载系统包括：
11.一种车辆，其特征在于，包括权利要求10所述的车载系统。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1至9任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种相机遮挡的检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述在所述视觉感知图像中确定感兴趣区域的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述获取所述视觉感知图像中的消失点坐标，根据所述消失点坐标确定所述视觉感知图像的上边界的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述当所述灰度均值在灰度均值的阈值范围之外时，确定所述视频图像为遮挡状态之后的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述当所述灰阶梯度小于灰阶梯度阈值时，确定所述视频图像为遮挡状态之后的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述在所...
【专利技术属性】
技术研发人员：周亚振，余士超，陈豪，许成军，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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