【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动识别的，特别是涉及一种基于圆形图案识别的自动定位方法及系统。
技术介绍
1、砂轮划片机自动定位功能由x、y、z、t四个运动控制轴、镜头、相机、光源、视觉算法配合实现。
2、标准的对位方式是在批次产品执行自动定位前，如果没有做教学，需要先做教学设置。教学功能一般只做一次，之后所有的自动定位识别都按照本次教学模版及数据进行。根据工件上独一无二的特征模板进行粗对准，确定对准基点，再根据教学时的对准基点与精对准定位模板x、y、t的距离，计算出对准时精对准定位位置；获取精对准定位第一个模板的大概位置后，工作台运行至此位置，采集一幅图片，根据教学时设定的模板进行定位识别，获取精对准定位模板位置，从而获取此幅图片中图案识别结果。如果有第二个定位模板，其定位原理相同。
3、自动定位广泛应用与砂轮划片机切割过程。如图1所示，工件中区域①内容重复出现，可作为特征模板进行识别，但工件实际制作过程中，由于后道工序原因，导致工件污染，将区域①作为特征模板，提取特征点多，加上污染，提取到的图案特征一致性差，导致模板匹配通过率严重降低，因此不能将区域①作为特征模板。同样，区域①a、b，经过前道工序加工后位置发生变形，整体使用区域a或b定位精度也差，甚至由于图案的不一致性，导致定位时识别通过率低。即由于特殊原因必须使用区域a中圆孔进行自动识别定位，且必须定位一条切割线上多个圆孔中心，拟合成一条直线来保证定位精度。
4、现有技术中，自动定位时利用工件上两个“十”字作为基准识别定位点，进行拉直定位；再以第一个“十”
5、实际定位过程中，需要提高定位识别通过率，经常只提取圆孔边缘，即一个圆形图案，这种方法在解决类似图1工件自动定位过程中，发生误识别几率极高，导致工件切坏。现有技术方案在精对准定位找圆时，由于圆孔特征提取点少，若一幅图片中有多个区域①，容易产生误识别，即误识别至区域b中圆孔甚至至别的区域，从而导致自动定位失败。
技术实现思路
1、本专利技术针对上述缺点，旨在改进定位时对准方式，解决一幅图片中有多个圆形图案时的定位方法。基于此，本专利技术有必要针对上述技术问题，提供一种基于圆形图案识别的自动定位方法和系统。
2、一种基于圆形图案识别的自动定位方法，所述自动定位方法包括：
3、设置教学模板及参数；
4、放置工件至工作台，对所述工件进行粗定位，识别粗定位图案，获取粗定位识别结果；
5、根据所述粗定位识别结果和教学参数，计算所述工件的精对准定位位置；
6、所述工作台移动至精对准定位位置，获取该位置的所有识别结果；
7、遍历所有识别结果，进行第一次比对，确定符合预设直径尺寸要求的识别结果；
8、确定判定区域，对上述识别结果进行第二次比对，确定落入所述判定区域的识别结果；
9、判断所述第二次比对后的识别结果，输出定位结果。
10、在一个可替换的实施例中，所述设置教学模板及参数为预先设置模板的教学流程，进一步包括：
11、设置预设直径范围，所述预设直径范围包括直径最大值参数和直径最小值参数；
12、提取粗对准定位模板特征，获取工作台位置坐标，形成粗对准基准点模板位置，设置粗对准定位模板；
13、提取精对准定位模板特征，获取精对准教学模板位置坐标，设置精对准定位模板；
14、提取精对准定位模板中的圆形图案边缘，获取该圆形图案的水平和竖直方向尺寸，取水平和竖直方向尺寸中的最大值作为精对准定位模板中该圆形图案的直径；
15、转换所述直径为像素尺寸，判断所述直径是否处于预设直径范围，若处于所述预设直径范围，保存该直径参数，若超出所述预设直径范围，结束流程。
16、在一个可替换的实施例中，所述对所述工件进行粗定位，识别粗定位图案，获取粗定位识别结果，进一步包括：
17、所述工作台移动至粗对准基准点模板位置，搜索粗对准定位模板；
18、识别该粗对准基准点模板位置对应的粗定位图案，所述粗定位图案为所述工件的预设范围内的非圆形图案，获取粗对准定位基准点识别结果位置。
19、在一个可替换的实施例中，所述根据所述粗定位识别结果和教学参数，计算所述工件的精对准定位位置，进一步包括：
20、利用所述粗对准定位基准点识别结果，根据精对准定位模板与粗对准定位模板在工作台上的距离，计算所述工件的精对准定位位置坐标。
21、在一个可替换的实施例中，所述工作台移动至精对准定位位置，获取该位置的所有识别结果，进一步包括：
22、所述工作台移动至精对准定位位置坐标，采集图片，根据精对准定位模板，对所述图片进行搜索，识别精定位图案，所述精定位图案为圆形图案；
23、获取该精对准定位位置坐标对应的所有识别图形；
24、集合所有识别图形的中心点和直径数据形成第一数据列表，所述直径数据为识别图形在水平和竖直方向的尺寸最大值。
25、在一个可替换的实施例中，所述获取该精对准定位位置坐标对应的所有识别结果，进一步包括：
26、比较识别图形与所述精对准定位模板中圆形图案的相似度，获取所述相似度大于预设值的识别图形的中心点和直径数据。
27、在一个可替换的实施例中，所述遍历所有识别结果，进行第一次比对，确定符合预设直径尺寸要求的识别结果，进一步包括：
28、遍历所述第一数据列表，利用所述预设直径范围数据，进行第一次比对，将所述第一数据列表中的每个识别图形的直径数据依次与预设直径范围数据比对，筛选直径数据处于预设直径范围内的识别图形，并将第一次比对筛选出的所有识别图形的数据形成第二数据列表。
29、在一个可替换的实施例中，所述确定判定区域，对上述识别结果进行第二次比对，确定落入所述判定区域的识别结果，进一步包括：
30、根据所述精对准定位模板的大小以及所述图片的中心点，确定一矩形范围作为判定区域；
31、遍历所述第二数据列表，进行第二次比对，依次筛选出所述第二数据列表内中心点处于该判定区域内的识别图形，将第二次比对筛选出的所有识别图形的数据形成第三数据列表。
32、在一个可替换的实施例中，所述判断所述第二次比对后的识别结果，输出定位结果，进一步包括：
33、判断所述第三数据列表的大小，生成判断结果；
34、当所述判断结果等于1，保存定位结果；
35、当所述判断结果不等于1，停止定位流程，生成报警信息。
36、一种基于圆形图案识别的自动定位方法的自动定位系统，所述自动定位系统包括：
37、教学模块，所述教学模块用本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于圆形图案识别的自动定位方法，其特征在于，所述自动定位方法包括：
2.根据权利要求1所述的自动定位方法，其特征在于，所述设置教学模板及参数为预先设置模板的教学流程，进一步包括：
3.根据权利要求2所述的自动定位方法，其特征在于，所述对所述工件进行粗定位，识别粗定位图案，获取粗定位识别结果，进一步包括：
4.根据权利要求3所述的自动定位方法，其特征在于，所述根据所述粗定位识别结果和教学参数，计算所述工件的精对准定位位置，进一步包括：
5.根据权利要求4所述的自动定位方法，其特征在于，所述工作台移动至精对准定位位置，获取该位置的所有识别结果，进一步包括：
6.根据权利要求5所述的自动定位方法，其特征在于，所述获取该精对准定位位置坐标对应的所有识别结果，进一步包括：
7.根据权利要求6所述的自动定位方法，其特征在于，所述遍历所有识别结果，进行第一次比对，确定符合预设直径尺寸要求的识别结果，进一步包括：
8.根据权利要求7所述的自动定位方法，其特征在于，所述确定判定区域，对上述识别结果进行第二次
9.根据权利要求8所述的自动定位方法，其特征在于，所述判断所述第二次比对后的识别结果，输出定位结果，进一步包括：
10.一种根据权利要求1-9任一项所述的基于圆形图案识别的自动定位方法的自动定位系统，其特征在于，所述自动定位系统包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于圆形图案识别的自动定位方法，其特征在于，所述自动定位方法包括：
2.根据权利要求1所述的自动定位方法，其特征在于，所述设置教学模板及参数为预先设置模板的教学流程，进一步包括：
3.根据权利要求2所述的自动定位方法，其特征在于，所述对所述工件进行粗定位，识别粗定位图案，获取粗定位识别结果，进一步包括：
4.根据权利要求3所述的自动定位方法，其特征在于，所述根据所述粗定位识别结果和教学参数，计算所述工件的精对准定位位置，进一步包括：
5.根据权利要求4所述的自动定位方法，其特征在于，所述工作台移动至精对准定位位置，获取该位置的所有识别结果，进一步包括：
6.根据权利要求5所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘婷婷，谢贵久，刘涛，张文斌，倪炜玲，
申请(专利权)人：北京中电科电子装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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