【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，特别是涉及一种单体穿刺深度调控装置及其调控方法。
技术介绍
1、穿刺针通常用于微创外科手术，其应用场景包括但不限于：穿刺针刺入体腔并抽取生物体组织或分泌物以用于化验、穿刺针刺入体腔并向体腔注入气体或造影剂以用于造影检查、穿刺针刺入体腔并向体腔内注入药物以用于治疗。以放射性粒子植入手术举例来说，其使用多根穿刺针按照设定方位将同位素放射源粒子作为药物注入患者的肿瘤目标位置处，待粒子植入完成后，需要将穿刺针从患者体腔拔出。
2、在手术过程中需要刺入多根穿刺针，而且不同穿刺针的穿刺方向各异，而且需要选择性地往穿刺针内植入放射性粒子，植入过放射性粒子的穿刺针需要拔出，如果是操作人员手动拔出话会对其造成辐射伤害。因此有必要采用自动化的医疗器械代替医生在辐射环境下完成手术。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供单体穿刺深度调控装置及其调控方法，解决现有技术中采用人工手动操作穿刺针拔出存在的操作精度低、人员受伤害风险的问题。
2、本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
3、一种单体穿刺深度调控装置，包括至少一个调控机构，各调控机构包括底座和控针组件，所述控针组件设置在所述底座上且与外部驱动机构相连，所述控针组件能够与穿刺针相对固定，并能够在所述外部驱动机构的驱动下带动穿刺针相对所述底座移动，以向外拔出或向内穿刺一定距离。
4、所述底座固定或架设在穿刺模板上，或所述底座采用机械臂或被动调节支架夹持连接实现多角
5、作为优选，当底座固定或架设在穿刺模板上时，所述穿刺模板上设有多个穿刺引导部，每个穿刺引导部上对应装设有一个调控机构，穿刺引导部能够引导穿刺针的穿刺路径，每个调控机构分别对相应的穿刺针进行拔针或插针。
6、作为优选，所述控针组件套设在穿刺针外侧，通过卡紧部件卡紧穿刺针并在运动机构的作用下驱动卡紧部件运动，从而通过摩擦力驱动穿刺针单向运动或往复运动；或通过抵接部件抵住穿刺针并在运动机构的作用下驱动抵接部件运动，从而推动穿刺针单向运动或往复运动；或通过摩擦轮或摩擦带压紧穿刺针并在摩擦驱动力的作用下带动穿刺针往复运动。
7、作为优选，所述摩擦轮的圆周面或摩擦带在压紧机构的作用下能够压紧穿刺针并能够通过摩擦驱动力带动穿刺针移动；所述压紧机构为主动压紧机构或被动压紧机构；所述夹紧件设有一个或两个，当夹紧件设有两个时，两个所述摩擦轮或摩擦带共同压紧穿刺针，两个所述摩擦轮或摩擦带通过分离机构连接并能够实现分离或合拢，当两个所述摩擦轮或摩擦带分离时，穿刺针能够放入两个所述摩擦轮或摩擦带之间；
8、当所述控针组件通过卡紧部件卡紧穿刺针并在往复运动机构的作用下驱动卡紧部件运动，从而通过摩擦力驱动穿刺针单向运动或往复运动时，所述往复运动机构包括滑动地设置在所述底座上的移动座，所述卡紧部件用于卡紧穿刺针，以使穿刺针与所述移动座相对固定；所述移动座能够在所述底座上往复运动并驱动所述卡紧部件运动，所述卡紧部件采用主动卡紧机构或被动卡紧机构，所述控针组件还连接有用于连接所述外部驱动机构的传动件。
9、所述主动卡紧机构具有能够主动控制所述卡紧部件对于穿刺针卡紧与松开的第一驱动单元，并能够配合移动座实现向上拔针运动。所述被动卡紧机构在所述移动座向上运动拔针时自动卡紧，在所述移动座向下复位运动时自动松开。
10、当所述控针组件通过抵接部件抵住穿刺针并在往复运动机构的作用下驱动抵接部件运动，从而推动穿刺针单向运动或往复运动时，所述抵接部件顶部设有推钩，推钩抵住穿刺针尾部手柄进行向上拔针或向下插针。
11、作为优选，所述卡紧部件上具有供穿刺针穿过的第一缺口，所述卡紧部件利用其侧面的第一缺口装夹在穿刺针外侧。
12、所述底座上设有装夹穿刺针的第二缺口，所述底座上设有限位件，所述限位件将穿刺针限制在第二缺口内，避免其从第二缺口脱离，所述限位件为限位扣或限位销。
13、当卡紧部件是卡爪卡紧组件时，穿刺针从卡紧部件的两个相对设置的卡紧单元之间伸入，外部驱动机构带动两个卡紧单元相对闭合来夹紧穿刺针。
14、当卡紧部件是侧面顶紧组件时，卡紧部件活动安装于所述移动座，穿刺针能够穿设在对应所述卡紧部件的第一缺口中，卡紧部件能够在外力驱动机构带动下运动并使自身对应所述第一缺口的侧面将穿刺针抵紧在所述第一缺口中。
15、当卡紧部件是旋转卡紧组件时，卡紧部件可转动地安装于所述移动座，穿刺针从第一缺口穿过卡紧部件的通孔或通槽或双突柱，外部驱动机构带动卡紧部件旋转一定角度可别紧穿刺针。
16、作为优选，所述控针组件与外部驱动机构通过柔性套管或柔性电缆相连。当所述控针组件与外部驱动机构通过柔性套管连接时，所述柔性套管内设有驱动丝、或液压油、或气体，所述外部驱动机构内设有第一动力元件，所述第一动力元件驱动驱动丝或液压油或气体相对于柔性套管运动，从而将动力传递至控针组件，所述动力元件是往复运动部、液压油泵、气泵的一种或组合。
17、或者当所述控针组件与外部驱动机构通过柔性电缆连接时，所述控针组件上设有第二动力元件，所述第二动力元件为电机或电推杆，所述外部驱机构通过柔性电缆对所述第二动力元件进行电控制，从而驱动控针组件对穿刺针进行拔出或插入。
18、作为优选，所述底座通过快速装夹装置固定在穿刺模板上，快速装夹装置采用卡扣结构、锁扣结构、螺纹结构、销钉结构中的一种或组合，当快速装夹装置采用卡扣结构时，其内部设有弹性体以提高卡接效果。
19、或者，底座通过粘结剂或热塑性材料固化在穿刺模板上，粘接剂为热熔胶或速干胶，热塑性材料为水晶土、低熔点金属或速干石膏，所述热塑性材料加热后呈液态或熔融状态，冷却后实现固化固定，所述穿刺模板上设有固定锚钉或固定环，底座下部设有连接段，便于用粘结剂或热塑性材料将底座与穿刺模板固定。
20、作为优选，穿刺模板能够根据生物体皮肤表面形状进行弯曲或弯折调整使其贴合在生物体皮肤表面，所述穿刺模板上设有若干穿刺引导部，所述穿刺引导部为圆柱管状结构。
21、一种单体穿刺深度调控装置的调控方法：
22、使单体穿刺深度调控装置中的调控机构架设在穿刺模板的对应穿刺引导部上，并进行连接固定，或将调控机构装夹在机械臂或被动调节支架上，将穿刺针穿过穿刺引导部和/或调控机构，并在穿刺引导部的引导下穿刺到目标位置，或在机械臂或被动调节支架的引导下穿刺到目标位置，然后在调控机构的作用下实现穿刺针的多角度插拔；
23、或者，先将穿刺针穿过穿刺模板或机械臂或被动调节支架的对应穿刺引导部，并在穿刺引导部的引导下穿刺到目标位置，然后将穿刺针从调控机构的侧面开槽处嵌入调控机构，使调控机构套在穿刺针外，再将调控机构与穿刺模板或机械臂或被动调节支架进行连接固定；将调控机构与外部驱动机构通过柔性套管或电缆连接，启动所述外部驱动机构，从而驱动控针组件动作，通本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种单体穿刺深度调控装置，其特征在于：包括至少一个调控机构，各调控机构包括底座和控针组件，所述控针组件设置在所述底座上且与外部驱动机构相连，所述控针组件能够与穿刺针相对固定，并能够在所述外部驱动机构的驱动下带动穿刺针相对所述底座移动，以向外拔出或向内穿刺一定距离；
2.根据权利要求1所述的一种单体穿刺深度调控装置，其特征在于；当底座固定或架设在穿刺模板上时，所述穿刺模板上设有多个穿刺引导部，每个穿刺引导部上对应装设有一个调控机构，穿刺引导部能够引导穿刺针的穿刺路径，每个调控机构分别对相应的穿刺针进行拔针或插针。
3.根据权利要求1所述的一种单体穿刺深度调控装置，其特征在于，所述控针组件套设在穿刺针外侧，通过卡紧部件卡紧穿刺针并在运动机构的作用下驱动卡紧部件运动，从而通过摩擦力驱动穿刺针单向运动或往复运动；或通过抵接部件抵住穿刺针并在运动机构的作用下驱动抵接部件运动，从而推动穿刺针单向运动或往复运动；或通过摩擦轮或摩擦带夹持住穿刺针并在摩擦驱动力的作用下带动穿刺针往复运动。
4.根据权利要求3所述的一种单体穿刺深度调控装置，其特征在于，所述摩
5.根据权利要求4所述的一种单体穿刺深度调控装置，其特征在于，所述卡紧部件上具有供穿刺针穿过的第一缺口，所述卡紧部件利用其侧面的第一缺口装夹在穿刺针外侧；
6.根据权利要求1所述的一种单体穿刺深度调控装置，其特征在于，所述控针组件与外部驱动机构通过柔性套管或柔性电缆相连；
7.根据权利要求1所述的一种单体穿刺深度调控装置，其特征在于，所述底座通过快速装夹装置固定在穿刺模板上，快速装夹装置采用卡扣结构、锁扣结构、螺纹结构、销钉结构中的一种或组合，当快速装夹装置采用卡扣结构时，其内部设有弹性体以提高卡接效果；
8.采用如权利要求1～7中任一所述的一种单体穿刺深度调控装置的调控方法，其特征在于：
9.根据权利要求8所述的单体穿刺深度调控装置的调控方法，其特征在于，在所述控针组件带动所述目标穿刺针拔出或刺入对应目标长度的距离之后，经过预设时长后，再次启动所述驱动元件，通过所述控针组件带动所述目标穿刺针再次拔出或刺入对应目标长度的距离。
10.根据权利要求8所述的单体穿刺深度调控装置的调控方法，其特征在于，在所述控针组件带动所述目标穿刺针拔出或刺入对应目标长度的距离之后，经过预设时长后，反向启动所述驱动元件，使所述控针组件松开所述目标穿刺针的同时反向移动对应目标长度的距离进行复位，或者所述控针组件先松开所述目标穿刺针，然后反向启动所述驱动元件，使所述控针组件反向移动对应目标长度的距离进行复位。
...【技术特征摘要】
1.一种单体穿刺深度调控装置，其特征在于：包括至少一个调控机构，各调控机构包括底座和控针组件，所述控针组件设置在所述底座上且与外部驱动机构相连，所述控针组件能够与穿刺针相对固定，并能够在所述外部驱动机构的驱动下带动穿刺针相对所述底座移动，以向外拔出或向内穿刺一定距离；
2.根据权利要求1所述的一种单体穿刺深度调控装置，其特征在于；当底座固定或架设在穿刺模板上时，所述穿刺模板上设有多个穿刺引导部，每个穿刺引导部上对应装设有一个调控机构，穿刺引导部能够引导穿刺针的穿刺路径，每个调控机构分别对相应的穿刺针进行拔针或插针。
3.根据权利要求1所述的一种单体穿刺深度调控装置，其特征在于，所述控针组件套设在穿刺针外侧，通过卡紧部件卡紧穿刺针并在运动机构的作用下驱动卡紧部件运动，从而通过摩擦力驱动穿刺针单向运动或往复运动；或通过抵接部件抵住穿刺针并在运动机构的作用下驱动抵接部件运动，从而推动穿刺针单向运动或往复运动；或通过摩擦轮或摩擦带夹持住穿刺针并在摩擦驱动力的作用下带动穿刺针往复运动。
4.根据权利要求3所述的一种单体穿刺深度调控装置，其特征在于，所述摩擦轮的圆周面或摩擦带在压紧机构的作用下能够压紧穿刺针并能够通过摩擦驱动力带动穿刺针移动；所述压紧机构为主动压紧机构或被动压紧机构；所述夹紧件设有一个或两个，当夹紧件设有两个时，两个所述摩擦轮或摩擦带共同压紧穿刺针，两个所述摩擦轮或摩擦带通过分离机构连接并能够实现分离或合拢，当两个所述摩擦轮或摩擦带分离时，穿刺针能够...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴凡，林春生，习程梅，
申请(专利权)人：湖州大士医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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