【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，更具体地说，是涉及一种机器人底盘及移动机器人。
技术介绍
1、由于移动机器人具备自主导航和定位能力，能够自动完成搬运、堆叠、运输等工作任务，减少人工操作和人力投入，提高作业效率，使得移动机器人在工业、军事、农业、教育、服务业等领域发挥越来越重要的作用，其中轮式智能移动机器人以效率高、速度快、适应能力强、噪声低等特点在市场上有更广阔的应用，如自动导引运输车(automated guidedvehicle，agv)。轮式智能移动机器人的核心在于车身，其承载了机器人的移动，定位建图，路径规划和自主避障等基本功能。其中轮式阿克曼移动机器人车身基于其载重能力强、控制精度高、越障性能好等特点，非常适合长时间高强度的工作场景，在巡检、探测、运输和教学等低速无人驾驶领域有很大的应用前景。
2、目前，部分移动机器人底盘主要是在车身的中部形成安装空间，该安装空间对于需要安装机器人底盘的控制系统来说相对较狭小，从而在将控制系统的多个模块集成于该安装空间内时，导致各模块的拆装、检修工作较为困难，且控制系统的各模块之间电磁干扰较大，影响控制系统整体的控制精度。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种机器人底盘及移动机器人，以解决现有技术中存在的控制系统的多个模块集成于车身中部的狭小安装空间内，导致各模块的拆装、检修工作较为困难，且控制系统的各模块之间电磁干扰较大，影响控制系统整体的控制精度的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种机
3、本申请提供的机器人底盘的有益效果在于：与现有技术相比，本申请机器人底盘通过在车身上开设多个由第一端向第二端分散布置的独立安装空间，有利于增大车身安装控制系统的空间，通过将控制模块布置于第一端的安装空间内，驱动模块布置于第二端的安装空间内，接口开关模块布置于车身中部的安装空间内，实现将控制系统的多个模块布置于不同的安装空间中，便于对各个模块进行拆装、检修工作，且通过将控制系统的多个模块分散布置于不同的安装空间中，有效避免各模块之间出现电磁干扰，从而有效保证控制系统对前轮装置及后轮装置的控制精度。
4、可选地，所述控制模块包括主控模块，所述驱动模块包括电机驱动器及负载电源模块，所述接口开关模块包括接口组件、保护开关及分线器，所述负载电源模块与所述主控模块电连接，所述主控模块与所述电机驱动器电连接，所述保护开关和所述分线器均与所述电机驱动器连接。
5、可选地，所述车身中部的所述安装空间包括沿上下方向分布的上腔体和下腔体，所述接口开关模块布置于所述上腔体内，所述机器人底盘还包括电池，所述电池布置于所述下腔体内。
6、可选地，所述车身对应所述下腔体的侧部设有开口，所述电池滑动设置于所述下腔体内，并能够通过所述开口进出所述下腔体，所述开口处设置有可打开的门盖
7、可选地，所述机器人底盘还包括拓展平台，所述拓展平台设置于所述车身的顶部上。
8、可选地，所述前轮装置包括转向驱动总成、阿克曼转向机构、两个前轮减震机构及两个前轮总成，所述转向驱动总成安装于所述车身上，并与所述阿克曼转向机构传动连接，两个所述前轮减震机构分别位于所述阿克曼转向机构的两端，所述前轮减震机构的两端分别连接所述阿克曼转向机构及所述车身，两个所述前轮总成分别位于所述车身的相对两侧，并分别与所述阿克曼转向机构的两端连接。
9、可选地，各所述前轮减震机构包括前支撑座、两个前固定座、两个前减震器及两个前减震弹簧，所述前支撑座设置于所述阿克曼转向机构上，两个所述前固定座均设置于所述车身上，两个所述前减震器的一端分别与所述前支撑座的相对两侧铰接，另一端分别与两个所述前固定座对应铰接，两个所述前减震弹簧分别套设于两个所述前减震器上。
10、可选地，所述后轮装置包括固定板、两个摇臂、两个旋转驱动总成、两个后轮减震机构及两个后轮总成，所述固定板安装于所述车身上，两个所述摇臂分别与所述固定板的两端铰接，两个所述旋转驱动总成分别安装于两个所述摇臂上，两个所述后轮减震机构的一端分别连接于所述摇臂，另一端均连接于所述车身，两个所述后轮总成分别位于所述车身的相对两侧，并分别与两个所述旋转驱动总成连接。
11、可选地，各所述后轮减震机构包括后支撑座、两个后固定座、两个后减震器及两个后减震弹簧，所述后支撑座设置于所述摇臂上，两个所述后固定座均设置于所述车身上，两个所述后减震器的一端分别与所述后支撑座的相对两侧铰接，两个所述后减震器的另一端分别与两个所述后固定座对应铰接，两个所述后减震弹簧分别套设于两个所述后减震器上。
12、本申请还提供一种移动机器人，包括上述任一项所述的机器人底盘。
13、本申请提供的移动机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本申请移动机器人通过采用上述机器人底盘，通过在车身上开设多个由第一端向第二端分散布置的独立安装空间，有利于增大车身安装控制系统的空间，通过将控制模块布置于第一端的安装空间内，驱动模块布置于第二端的安装空间内，接口开关模块布置于车身中部的安装空间内，实现将控制系统的多个模块布置于不同的安装空间中，便于对各个模块进行拆装、检修工作，且通过将控制系统的多个模块分散布置于不同的安装空间中，有效避免各模块之间出现电磁干扰，从而有效保证控制系统对前轮装置及后轮装置的控制精度。
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1.一种机器人底盘，其特征在于，包括车身、控制系统、前轮装置及后轮装置；所述车身具有相对的第一端和第二端，所述车身上设有多个独立的安装空间，多个所述安装空间由所述第一端向所述第二端分布；所述控制系统包括控制模块、驱动模块和接口开关模块，其中，所述控制模块布置于所述第一端的所述安装空间内，所述驱动模块布置于所述第二端的所述安装空间内，所述接口开关模块布置于所述车身中部的所述安装空间内；所述前轮装置和所述后轮装置之一安装于所述第一端，另一安装于所述第二端，且所述前轮装置和所述后轮装置均受控于所述控制系统。
2.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于：所述控制模块包括主控模块，所述驱动模块包括电机驱动器及负载电源模块，所述接口开关模块包括接口组件、保护开关及分线器，所述负载电源模块与所述主控模块电连接，所述主控模块与所述电机驱动器电连接，所述保护开关和所述分线器均与所述电机驱动器连接。
3.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于：所述车身中部的所述安装空间包括沿上下方向分布的上腔体和下腔体，所述接口开关模块布置于所述上腔体内，所述机器人底盘还包括电池，所述电
4.如权利要求3所述的机器人底盘，其特征在于：所述车身对应所述下腔体的侧部设有开口，所述电池滑动设置于所述下腔体内，并能够通过所述开口进出所述下腔体，所述开口处设置有可打开的门盖。
5.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于：所述机器人底盘还包括拓展平台，所述拓展平台设置于所述车身的顶部上。
6.如权利要求1-5任一项所述的机器人底盘，其特征在于：所述前轮装置包括转向驱动总成、阿克曼转向机构、两个前轮减震机构及两个前轮总成，所述转向驱动总成安装于所述车身上，并与所述阿克曼转向机构传动连接，两个所述前轮减震机构分别位于所述阿克曼转向机构的两端，所述前轮减震机构的两端分别连接所述阿克曼转向机构及所述车身，两个所述前轮总成分别位于所述车身的相对两侧，并分别与所述阿克曼转向机构的两端连接。
7.如权利要求6所述的机器人底盘，其特征在于：各所述前轮减震机构包括前支撑座、两个前固定座、两个前减震器及两个前减震弹簧，所述前支撑座设置于所述阿克曼转向机构上，两个所述前固定座均设置于所述车身上，两个所述前减震器的一端分别与所述前支撑座的相对两侧铰接，另一端分别与两个所述前固定座对应铰接，两个所述前减震弹簧分别套设于两个所述前减震器上。
8.如权利要求1-5任一项所述的机器人底盘，其特征在于：所述后轮装置包括固定板、两个摇臂、两个旋转驱动总成、两个后轮减震机构及两个后轮总成，所述固定板安装于所述车身上，两个所述摇臂分别与所述固定板的两端铰接，两个所述旋转驱动总成分别安装于两个所述摇臂上，两个所述后轮减震机构的一端分别连接于所述摇臂，另一端均连接于所述车身，两个所述后轮总成分别位于所述车身的相对两侧，并分别与两个所述旋转驱动总成连接。
9.如权利要求8所述的机器人底盘，其特征在于：各所述后轮减震机构包括后支撑座、两个后固定座、两个后减震器及两个后减震弹簧，所述后支撑座设置于所述摇臂上，两个所述后固定座均设置于所述车身上，两个所述后减震器的一端分别与所述后支撑座的相对两侧铰接，两个所述后减震器的另一端分别与两个所述后固定座对应铰接，两个所述后减震弹簧分别套设于两个所述后减震器上。
10.一种移动机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的机器人底盘。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘，其特征在于，包括车身、控制系统、前轮装置及后轮装置；所述车身具有相对的第一端和第二端，所述车身上设有多个独立的安装空间，多个所述安装空间由所述第一端向所述第二端分布；所述控制系统包括控制模块、驱动模块和接口开关模块，其中，所述控制模块布置于所述第一端的所述安装空间内，所述驱动模块布置于所述第二端的所述安装空间内，所述接口开关模块布置于所述车身中部的所述安装空间内；所述前轮装置和所述后轮装置之一安装于所述第一端，另一安装于所述第二端，且所述前轮装置和所述后轮装置均受控于所述控制系统。
2.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于：所述控制模块包括主控模块，所述驱动模块包括电机驱动器及负载电源模块，所述接口开关模块包括接口组件、保护开关及分线器，所述负载电源模块与所述主控模块电连接，所述主控模块与所述电机驱动器电连接，所述保护开关和所述分线器均与所述电机驱动器连接。
3.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于：所述车身中部的所述安装空间包括沿上下方向分布的上腔体和下腔体，所述接口开关模块布置于所述上腔体内，所述机器人底盘还包括电池，所述电池布置于所述下腔体内。
4.如权利要求3所述的机器人底盘，其特征在于：所述车身对应所述下腔体的侧部设有开口，所述电池滑动设置于所述下腔体内，并能够通过所述开口进出所述下腔体，所述开口处设置有可打开的门盖。
5.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于：所述机器人底盘还包括拓展平台，所述拓展平台设置于所述车身的顶部上。
6.如权利要求1-5任一项所述的机器人底盘，其特征在于：所述前轮装置包括转向驱动总成、阿克曼转向机构、两个前轮减震机构及两个前轮总成，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：曲岩，薛文林，李梦茹，王云懋，
申请(专利权)人：湖南灵牛机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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