【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及导引车相关领域，具体是一种基于视觉定位的激光导引车。
技术介绍
1、激光导引是一种利用激光导引技术实现自动导引的无人驾驶物流设备，激光导引车在仓储物流行业中发挥着重要作用，极大地推进了该行业的自动化进程，解放了劳动力，为此，设置一种基于视觉定位的激光导引车。
2、现有激光导引车以激光雷达作为主要传感器，根据场地上各种障碍物位置推算车辆位置，自主完成避障导航，但在使用过程中，较难同时通过视觉定位对车辆位置进行判断，检测方式较为单一；且在视觉定位时，相机通常为固定方向，较难根据不同环境对相机的角度进行调节，可能导致相机在进行视觉定位时受反光影响，对定位造成干扰；
3、最后：现有导引车在对货物进行输送时，较难对货物进行夹持，可能导致货物受地面倾斜度影响滑落，对货物造成破坏；现有导引车在使用时，较难对地面倾斜度进行快速检测，以便工作人员对导引车移动速度进行适当调节，防止导引车出现翻车现象，且部分设备在对货物进行夹持时，较难同时对检测设备进行清洁，实用性较为单一。
技术实现思路
1、因此，为了解决上述不足，本专利技术在此提供一种基于视觉定位的激光导引车。
2、本专利技术是这样实现的，构造一种基于视觉定位的激光导引车，该装置包括激光导引车，所述激光导引车前端固定连接有调节机构，所述调节机构背部固定连接有第二安装箱，所述第二安装箱右端前侧固定连接有夹持机构；
3、所述调节机构包括第一安装箱，所述激光导引车前端固定连接有第一安装箱；电机
4、优选的，所述视觉定位机构包括绝缘安装壳，所述连接杆前端固定连接有绝缘安装壳；工业相机，所述绝缘安装壳前端中心处固定连接有工业相机；补光灯，所述绝缘安装壳前端左侧固定连接有补光灯；pcb板，所述绝缘安装壳内固定连接有pcb板；图像生成器，所述pcb板前端右下方焊锡固定有图像生成器。
5、优选的，所述视觉定位机构还包括数据库，所述pcb板前端右下方焊锡固定有数据库，且数据库设于图像生成器左侧；cpu，所述pcb板前端左侧焊锡固定有cpu。
6、优选的，所述夹持机构包括双轴气缸，所述第二安装箱右端前侧固定连接有双轴气缸；第二齿板，所述双轴气缸左端推动杆固定连接有第二齿板；第一齿轮，所述第二齿板背部啮合有第一齿轮；齿轮组，所述第一齿轮顶部齿轮杆的顶部固定连接有齿轮组；第一凸块，所述齿轮组右端齿轮的顶部左端固定连接有第一凸块；滑槽杆，所述第一凸块外壁与滑槽杆中心处滑槽滑动连接；固定杆，所述滑槽杆底部后端与固定杆转动连接；第二凸块，所述滑槽杆前端滑槽内滑动连接有第二凸块；移动块，所述第二凸块底部固定连接有移动块。
7、优选的，所述夹持机构还包括第二连接块，所述移动块设有两组，且第二安装箱右侧移动块的右端固定连接有第二连接块；夹持板，所述第二连接块右端固定连接有夹持板，且夹持板外壁与第二安装箱顶部滑动连接；检测机构，所述双轴气缸右端推动杆固定连接有检测机构。
8、优选的，所述检测机构包括l型板，所述双轴气缸右端推动杆固定连接有l型板；活塞缸，所述l型板左端前侧固定连接有活塞缸；气管，所述活塞缸底部左端固定连接有气管，且气管呈l型设置；电磁阀，所述气管出气孔处固定连接有电磁阀；安装板，所述活塞缸底部与安装板固定连接，且安装板左端与激光导引车右上端固定连接；气缸，所述安装板底部右后端固定连接有气缸；录像仪，所述气缸前端推动杆固定连接有录像仪，且录像仪顶部与安装板底部右端滑动连接；第二齿轮，所述激光导引车右前端转动连接有第二齿轮；第三齿板，所述第二齿轮背部啮合有第三齿板，且第三齿板左端与激光导引车右前端滑动连接。
9、优选的，所述检测机构还包括连接座，所述第三齿板底部固定连接有连接座；滚轮，所述连接座设有两组，且两组连接座之间转动连接有滚轮。
10、优选的，所述第一凸块、滑槽杆、固定杆、第二凸块均设有两组，且每组呈对称设置，所述固定杆底部与第二安装箱内底部固定连接。
11、优选的，所述工业相机与外界显示屏电性相连，所述第一齿板背部与第一安装箱内后端固定连接。
12、优选的，所述凸轮与固定板转动连接，所述连接杆外壁与第一安装箱前端滑动连接。
13、本专利技术具有如下优点：本专利技术通过改进在此提供一种基于视觉定位的激光导引车，与同类型设备相比，具有如下改进：
14、本专利技术所述一种基于视觉定位的激光导引车，通过设置调节机构，通过齿轮段和第一齿板之间的啮合带动视觉定位机构上下摆动，从而对视觉定位机构的拍摄角度进行调节，防止受环境因素影响导致视觉定位存在误差。
15、本专利技术所述一种基于视觉定位的激光导引车，通过设置视觉定位机构，通过补光灯对外界环境进行补光，防止受黑暗环境影响导致拍摄模糊，再通过cpu对合成图像和参考图像进行比对，从而获得当前图像定位，以便在激光定位的同时实现视觉定位，提高定位准确性。
16、本专利技术所述一种基于视觉定位的激光导引车，通过设置夹持机构，通过齿轮组带动两组第一凸块转动，从而使两组第二连接块带动两组夹持板对货物进行夹持，防止激光导引车在对货物进行输送的过程中受地面倾斜度影响导致货物脱落，造成货物损坏。
17、本专利技术所述一种基于视觉定位的激光导引车，通过设置检测机构，通过录像仪对第二齿轮转动方向进行记录，从而判断地面倾斜度，防止激光导引车受地面倾斜度影响出现翻车现象，再通过活塞缸将录像仪表面灰尘吹落，防止录像仪表面灰尘影响后期录像效果。
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1.一种基于视觉定位的激光导引车，包括激光导引车（1），所述激光导引车（1）前端固定连接有调节机构（2），所述调节机构（2）背部固定连接有第二安装箱（3），所述第二安装箱（3）右端前侧固定连接有夹持机构（4）；
2.根据权利要求1所述一种基于视觉定位的激光导引车，其特征在于：所述视觉定位机构（27）包括：绝缘安装壳（271），所述连接杆（26）前端固定连接有绝缘安装壳（271）；工业相机（272），所述绝缘安装壳（271）前端中心处固定连接有工业相机（272）；补光灯（273），所述绝缘安装壳（271）前端左侧固定连接有补光灯（273）；PCB板（274），所述绝缘安装壳（271）内固定连接有PCB板（274）；图像生成器（275），所述PCB板（274）前端右下方焊锡固定有图像生成器（275）。
3.根据权利要求2所述一种基于视觉定位的激光导引车，其特征在于：所述视觉定位机构（27）还包括：数据库（276），所述PCB板（274）前端右下方焊锡固定有数据库（276），且数据库（276）设于图像生成器（275）左侧；CPU（277），所述PCB板（274）
4.根据权利要求3所述一种基于视觉定位的激光导引车，其特征在于：所述夹持机构（4）包括：双轴气缸（41），所述第二安装箱（3）右端前侧固定连接有双轴气缸（41）；第二齿板（42），所述双轴气缸（41）左端推动杆固定连接有第二齿板（42）；第一齿轮（43），所述第二齿板（42）背部啮合有第一齿轮（43）；齿轮组（44），所述第一齿轮（43）顶部齿轮杆的顶部固定连接有齿轮组（44）；第一凸块（45），所述齿轮组（44）右端齿轮的顶部左端固定连接有第一凸块（45）；滑槽杆（46），所述第一凸块（45）外壁与滑槽杆（46）中心处滑槽滑动连接；固定杆（47），所述滑槽杆（46）底部后端与固定杆（47）转动连接；第二凸块（48），所述滑槽杆（46）前端滑槽内滑动连接有第二凸块（48）；移动块（49），所述第二凸块（48）底部固定连接有移动块（49）。
5.根据权利要求4所述一种基于视觉定位的激光导引车，其特征在于：所述夹持机构（4）还包括：第二连接块（410），所述移动块（49）设有两组，且第二安装箱（3）右侧移动块（49）的右端固定连接有第二连接块（410）；夹持板（411），所述第二连接块（410）右端固定连接有夹持板（411），且夹持板（411）外壁与第二安装箱（3）顶部滑动连接；检测机构（412），所述双轴气缸（41）右端推动杆固定连接有检测机构（412）。
6.根据权利要求5所述一种基于视觉定位的激光导引车，其特征在于：所述检测机构（412）包括：L型板（4121），所述双轴气缸（41）右端推动杆固定连接有L型板（4121）；活塞缸（4122），所述L型板（4121）左端前侧固定连接有活塞缸（4122）；气管（4123），所述活塞缸（4122）底部左端固定连接有气管（4123），且气管（4123）呈L型设置；电磁阀（4124），所述气管（4123）出气孔处固定连接有电磁阀（4124）；安装板（4125），所述活塞缸（4122）底部与安装板（4125）固定连接，且安装板（4125）左端与激光导引车（1）右上端固定连接；气缸（4126），所述安装板（4125）底部右后端固定连接有气缸（4126）；录像仪（4127），所述气缸（4126）前端推动杆固定连接有录像仪（4127），且录像仪（4127）顶部与安装板（4125）底部右端滑动连接；第二齿轮（4128），所述激光导引车（1）右前端转动连接有第二齿轮（4128）；第三齿板（4129），所述第二齿轮（4128）背部啮合有第三齿板（4129），且第三齿板（4129）左端与激光导引车（1）右前端滑动连接。
7.根据权利要求6所述一种基于视觉定位的激光导引车，其特征在于：所述检测机构（412）还包括：连接座（41210），所述第三齿板（4129）底部固定连接有连接座（41210）；滚轮（41211），所述连接座（41210）设有两组，且两组连接座（41210）之间转动连接有滚轮（41211）。
8.根据权利要求7所述一种基于视觉定位的激光导引车，其特征在于：所述第一凸块（45）、滑槽杆（46）、固定杆（47）、第二凸块（48）均设有两组，且每组呈对称设置，所述固定杆（47）底部与第二安装箱（3）内底部固定连接。
9.根据权利要求8所述一种基于视觉定位的激光导引车，其特征在于：所述工业相机（272）与外界显示屏电性相连，所述第一齿板（210）背部与第一安装箱（21）内后端固定连接。
10.根...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉定位的激光导引车，包括激光导引车（1），所述激光导引车（1）前端固定连接有调节机构（2），所述调节机构（2）背部固定连接有第二安装箱（3），所述第二安装箱（3）右端前侧固定连接有夹持机构（4）；
2.根据权利要求1所述一种基于视觉定位的激光导引车，其特征在于：所述视觉定位机构（27）包括：绝缘安装壳（271），所述连接杆（26）前端固定连接有绝缘安装壳（271）；工业相机（272），所述绝缘安装壳（271）前端中心处固定连接有工业相机（272）；补光灯（273），所述绝缘安装壳（271）前端左侧固定连接有补光灯（273）；pcb板（274），所述绝缘安装壳（271）内固定连接有pcb板（274）；图像生成器（275），所述pcb板（274）前端右下方焊锡固定有图像生成器（275）。
3.根据权利要求2所述一种基于视觉定位的激光导引车，其特征在于：所述视觉定位机构（27）还包括：数据库（276），所述pcb板（274）前端右下方焊锡固定有数据库（276），且数据库（276）设于图像生成器（275）左侧；cpu（277），所述pcb板（274）前端左侧焊锡固定有cpu（277）。
4.根据权利要求3所述一种基于视觉定位的激光导引车，其特征在于：所述夹持机构（4）包括：双轴气缸（41），所述第二安装箱（3）右端前侧固定连接有双轴气缸（41）；第二齿板（42），所述双轴气缸（41）左端推动杆固定连接有第二齿板（42）；第一齿轮（43），所述第二齿板（42）背部啮合有第一齿轮（43）；齿轮组（44），所述第一齿轮（43）顶部齿轮杆的顶部固定连接有齿轮组（44）；第一凸块（45），所述齿轮组（44）右端齿轮的顶部左端固定连接有第一凸块（45）；滑槽杆（46），所述第一凸块（45）外壁与滑槽杆（46）中心处滑槽滑动连接；固定杆（47），所述滑槽杆（46）底部后端与固定杆（47）转动连接；第二凸块（48），所述滑槽杆（46）前端滑槽内滑动连接有第二凸块（48）；移动块（49），所述第二凸块（48）底部固定连接有移动块（49）。
5.根据权利要求4所述一种基于视觉定位的激光导引车，其特征在于：所述夹持机构（4）还包括：第二连接块（410），所述移动块（49）设有两组，且第二安装箱（3）右侧移动块（49）的右端固定连接有第二连接块（410）；夹持板（411），所述第二连接块（410）右端固定连接有...
【专利技术属性】
技术研发人员：李坚固，
申请(专利权)人：深圳闽亚国际货运代理有限公司，
类型：发明
国别省市：
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