【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机动车辆领域，更具体地涉及一种物体检测方法、物体检测装置以及机动车辆。
技术介绍
1、随着对机动车辆高级驾驶辅助(adas)以及自动驾驶相关需求的显著增加以及对其相关技术的广泛应用，越练越多的驾驶辅助系统(例如辅助泊车系统、自动泊车系统、涉水检测系统、车内人员监控系统等)被广泛使用于机动车辆中。在此，超声传感器原理简单，借助飞行时间法(tof，time of flight)、多普勒效应等，能够在较小的计算量下实现超声测距、速度测量等功能，特别适合使用在机动车辆的低速机动系统(low speedmaneuvering system)，例如辅助泊车系统中。
2、如上所述，通常使用飞行时间法(tof，time of flight)来实现超声测距。即，超声传感器响应于驱动信号发送发送波，发送波与被测物体接触并反射反射波，通过测量从发送开始到接受到反射波为止的时间，并将该时间乘以音速，即可计算出到被测物体的往返距离。
3、此外，在停止向超声传感器发送驱动信号后，超声传感器的振子将继续进行阻尼振动。在该阻尼振动期间所产生的余音称为混响。在此，通常将驱动超声传感器开始至输出电压衰减到某个标准电压位置的时间定义为混响时间。
4、由此可见，若被测物体与超声传感器距离较近，则可能出现超声传感器的振子仍在阻尼振动而反射波已经返回至超声传感器的情况。由此，仍在进行的阻尼振动将与已返回的反射波混合叠加，导致超声传感器仅能够检测到增强的信号强度以及变长的混响时间，而无法确定接受到反射波的具体时刻。由此，无法测量
5、因此，需要一种物体检测方法、物体检测装置以及机动车辆。其借助超声传感器进行超声测距并且能够在被测物体与超声传感器距离十分靠近的情况下，提供关于被测物体远近程度的信息。
6、公开内容
7、针对以上问题，本公开提出了一种物体检测方法、物体检测装置以及机动车辆。根据本公开的物体检测方法、物体检测装置以及机动车辆，即使在被测物体与超声传感器距离近的情况下，也能够提供关于被测物体远近程度的信息，尤其适用于机动车辆领域中的近距离检测。
8、在本公开的意义上，机动车辆可以是任何车辆。优选的机动车辆例如是汽车、轨道车辆。特别优选地是汽车，例如乘用车或卡车。
9、根据本公开的一方面，提出了一种物体检测方法，所述方法借助超声波传感器，包括：借助所述超声波传感器发送发送波，并确定混响持续时间；判断所确定的混响持续时间是否相对于基准混响持续时间延长；在所述混响持续时间相对于基准混响持续时间延长的情况下，借助所述超声波传感器依次发送多个发送波，分别确定与所述多个发送波相对应的多个混响持续时间，并确定所述多个混响持续时间的离散程度；根据所述多个混响持续时间的离散程度的变化趋势，判断与所述物体的远近程度：在所述离散程度变大的情况下，判断为靠近所述物体；在所述离散程度变小的情况下，判断为远离所述物体。
10、根据本公开的物体检测方法的更详细的实施方式，在所述物体检测方法中，确定所述多个混响持续时间的离散程度还包括：在所述混响持续时间相对于基准混响持续时间延长的情况下，在第一时刻，借助所述超声波传感器依次发送第一多个发送波，分别确定与所述第一多个发送波相对应的第一多个混响持续时间，并确定所述第一多个混响持续时间的第一离散程度；在第一时刻之后的第二时刻，借助所述超声波传感器依次发送第二多个发送波，分别确定与所述第二多个发送波相对应的第二多个混响持续时间，并确定所述第二多个混响持续时间的第二离散程度；以及判断与所述物体的远近程度还包括：根据所述第一离散程度与所述第二离散程度的大小关系，判断与所述物体的远近程度。
11、根据本公开的物体检测方法的更详细的实施方式，在所述物体检测方法中，判断与所述物体的远近程度还包括：在所述第二离散程度大于所述第一离散程度的情况下，判断为靠近所述物体；在所述第二离散程度小于所述第一离散程度的情况下，判断为远离所述物体。
12、根据本公开的物体检测方法的更详细的实施方式，在所述物体检测方法中，判断与所述物体的远近程度还包括：在所述第二离散程度与所述第一离散程度的差异大于预定阈值的情况下，判断为靠近所述物体；在所述第二离散程度与所述第一离散程度的差异小于预定阈值的情况下，判断为远离所述物体。
13、根据本公开的物体检测方法的更详细的实施方式，在所述物体检测方法中，所述多个混响持续时间的离散程度包括所述多个混响持续时间的方差值或标准差值。
14、在此，在根据本公开的物体检测方法中，首先，通过观察混响时间的变化，实现了对近距离范围内、即超声传感器盲区范围内是否存在被测物体的判断。此外，在判断出近距离范围内存在被测物体的情况下，通过对混响时间的多次测量并确定其离散程度，根据本公开的物体检测方法还能够进一步地提供关于被测物体远近程度的信息。即，借助根据本公开的物体检测方法，还能够判断出当前正在靠近被测物体，或是当前正在远离被测物体。因此，借助根据本公开的物体检测方法，能够提供关于被测物体在近距离范围内位置的更全面的信息，能够有利地使用在机动车辆领域中常见的自动泊车、涉水检测、车内人员监控等系统中。
15、此外，根据本公开的第二方面，提出了一种计算机程序产品。所述包括计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时，使物体检测装置执行上文所述的根据本公开的物体检测方法。
16、在此，根据本公开的计算机程序产品具有与根据本公开的物体检测方法相对应的优点，在此为简介起见不再赘述。
17、此外，根据本公开的第三方面，提出了一种物体检测装置，包括超声传感器、存储器、处理器以及存储在所述存储器上的计算机指令，其中，所述指令在由所述处理器执行时，使所述物体检测装置执行上文所述的根据本公开的物体检测方法。
18、在此，根据本公开的物体检测装置具有与根据本公开的物体检测方法相对应的优点，在此为简介起见不再赘述。
19、根据本公开的第四方面，提出了一种物体检测装置，包括：超声传感单元；混响持续时间确定单元，其被配置为在所述超声传感单元发送发送波后，确定混响持续时间；近距离物体存在判断单元，其被配置为在所述混响持续时间相对于基准混响持续时间延长的情况下，判断物体存在于近距离的范围内；以及近距离物体远近判断单元，其被配置为在判断物体存在于近距离的范围内的情况下，借助所述超声传感单元依次发送多个发送波，分别确定与所述多个发送波相对应的多个混响持续时间，并确定所述多个混响持续时间的离散程度；其中，所述近距离物体远近判断单元还被配置为，根据所述多个混响持续时间的离散程度的变化趋势，判断与所述物体的远近程度：在所述离散程度变大的情况下，判断为靠近所述物体；在所述离散程度变小的情况下，判断为远离所述物体。
20、根据本公开的物体检测装置的更详细的实施方式，所述近距离物体远近判断单元还被配置为本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种物体检测方法，所述方法借助超声波传感器，包括：
2.根据权利要求1所述的物体检测方法，其中，确定所述多个混响持续时间的离散程度还包括：
3.根据权利要求2所述的物体检测方法，其中，判断与所述物体的远近程度还包括：
4.根据权利要求2所述的物体检测方法，其中，判断与所述物体的远近程度还包括：
5.根据权利要求1所述的物体检测方法，其中，
6.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时，使物体检测装置执行权利要求1至5中任一项所述的物体检测方法。
7.一种物体检测装置，包括超声传感器、存储器、处理器以及存储在所述存储器上的计算机指令，其中，所述指令在由所述处理器执行时，使所述物体检测装置执行权利要求1至5中任一项所述的物体检测方法。
8.一种物体检测装置，包括：
9.根据权利要求8所述的物体检测装置，其中，所述近距离物体远近判断单元还被配置为，
10.一种机动车辆，包括根据权利要求7至9所述的物体检测装置。
【技术特征摘要】
1.一种物体检测方法，所述方法借助超声波传感器，包括：
2.根据权利要求1所述的物体检测方法，其中，确定所述多个混响持续时间的离散程度还包括：
3.根据权利要求2所述的物体检测方法，其中，判断与所述物体的远近程度还包括：
4.根据权利要求2所述的物体检测方法，其中，判断与所述物体的远近程度还包括：
5.根据权利要求1所述的物体检测方法，其中，
6.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵辉，商朗，
申请(专利权)人：法雷奥汽车内部控制深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。