【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车载毫米波，具体为一种基于双雷达的目标航速航向的快速估计方法。
技术介绍
1、航速航向的快速估计是航迹起始、多目标跟踪的关键环节，因为它能直接影响航迹起始的速度、准确性以及整个跟踪的质量。快速、准确的航速航向估计，能够快速起始航迹，有效降低航迹处理过程中漏警率或者虚警率，进行精准的跟踪，这有利于提前发现人、车、障碍物等，提前给出报警信息，降低交通事故和财产损失，保障生命安全。因此，如何快速、精准的对目标进行航速航向估计，具有重要的现实意义。
2、目前，航速航向的估计，多采用目标点的形状、自适应滤波算法、深度学习等方法。其中基于目标点形状，当目标距离雷达较远时，目标点的数据很少，很难估计出目标的航速和航向。自适应滤波算法，如卡尔曼滤波，需要较为准确的初始化条件，否则极大可能航向航速预测错误，从而导致航迹起始失败，跟踪失败。深度学习虽然表现出较好的效果，但其计算量大，对内存资源要求较大，尤其将其嵌入到毫米波芯片中，可能存在一定的挑战。
3、因此，迫切需要开发一种简单、计算效率高、且能够精确估计航速航向的算法。这将为实时目标追踪系统的性能提升提供关键支持，特别是在资源受限的环境中。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本专利技术提出了一种基于双雷达的目标航速航向的快速估计方法。
2、本专利技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
3、一种基于双雷达的目标航速航向的快速估计方法，包括以下步骤：
4、步骤1、
5、步骤2、根据目标的观测数据，对双雷达分别构建出关于观测数据与目标的航速、航向的二元一次方程，得到表达式(9)；
6、步骤3、对表达式(9)进行联合求解得到表达式(10)、(11)，再将双雷达获取到的目标的观测数据代入表达式(10)、(11)，得到目标的航速、航向。
7、优选地，步骤1中观测数据包括径向速度和水平角。
8、优选地，步骤2中关于观测数据与目标的航速、航向的二元一次方程的构建过程具体如下：
9、第一步：同一时刻下，目标的航速与航向相同，目标的航向以y轴方向为参考，将目标的航速分解到x，y方向上，得到表达式(1)、(2)；
10、第二步：将分解到x，y方向上的速度分解到雷达径向方向上，且已知观测数据中的水平角，得到表达式(3)、(4)、(5)、(6)；
11、第三步：已知观测数据中的径向速度等于x，y方向上的速度分解到雷达径向方向上的速度之和，得到表达式(7)、(8)；
12、第四步：将表达式(3)、(4)、(5)、(6)代入表达式(7)、(8)中，得到二元一次方程的表达式(9)。
13、优选地，表达式(1)、(2)具体如下：
14、vx＝v×sin(heading) (1)
15、vy＝v×cos(headmg) (2)
16、式中，v为目标的航速，heading为目标的航向。
17、优选地，表达式(3)、(4)、(5)、(6)具体如下：
18、rr1x＝vx×sin(θ1) (3)
19、rr1y＝vy×cos(θ1) (4)
20、rr2x＝vx×sin(θ2) (5)
21、rr2y＝vy×cos(θ2) (6)
22、式中，rr1x、rr1y为x、y方向分解到第一雷达径向方向上的径向速度，rr2x、rr2y为x、y方向分解到第二雷达径向方向上的径向速度，θ1为第一雷达观测目标的水平角，θ2为第二雷达观测目标的水平角。
23、优选地，表达式(7)、(8)具体如下：
24、rr1＝rr1x+rr1y (7)
25、rr2＝rr2x+rr2y (8)
26、式中，rr1为第一雷达观测到目标的径向速度，rr2为第二雷达观测到目标的径向速度。
27、优选地，表达式(9)具体如下：
28、
29、优选地，表达式(10)、(11)具体如下：
30、
31、
32、本专利技术的有益效果是：
33、本专利技术提供了一种基于双雷达的目标航速航向的快速估计方法，无需复杂的算法、繁琐的计算，有效降低了程序的复杂度，且能快速帮助航迹起始和目标的跟踪；无需多传感器融合，如摄像头、激光雷达等，有效降低了航速航向估计的成本。
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1.一种基于双雷达的目标航速航向的快速估计方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于双雷达的目标航速航向的快速估计方法，其特征在于：步骤1中观测数据包括径向速度和水平角。
3.根据权利要求2所述的一种基于双雷达的目标航速航向的快速估计方法，其特征在于：步骤2中关于观测数据与目标的航速、航向的二元一次方程的构建过程具体如下：
4.根据权利要求3所述的一种基于双雷达的目标航速航向的快速估计方法，其特征在于：表达式(1)、(2)具体如下：
5.根据权利要求4所述的一种基于双雷达的目标航速航向的快速估计方法，其特征在于：表达式(3)、(4)、(5)、(6)具体如下：
6.根据权利要求5所述的一种基于双雷达的目标航速航向的快速估计方法，其特征在于：表达式(7)、(8)具体如下：
7.根据权利要求6所述的一种基于双雷达的目标航速航向的快速估计方法，其特征在于：表达式(9)具体如下：
8.根据权利要求7所述的一种基于双雷达的目标航速航向的快速估计方法，其特征在于：表达式(10)、(11)
...【技术特征摘要】
1.一种基于双雷达的目标航速航向的快速估计方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于双雷达的目标航速航向的快速估计方法，其特征在于：步骤1中观测数据包括径向速度和水平角。
3.根据权利要求2所述的一种基于双雷达的目标航速航向的快速估计方法，其特征在于：步骤2中关于观测数据与目标的航速、航向的二元一次方程的构建过程具体如下：
4.根据权利要求3所述的一种基于双雷达的目标航速航向的快速估计方法，其特征在于：表达式(1)、(2)具体如下：
【专利技术属性】
技术研发人员：李铮，王征，陈泽坚，罗畅安，肖琪，
申请(专利权)人：芜湖易来达雷达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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