【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种自动调节胶层厚度的涂胶工装，属于自动刮胶涂胶领域。
技术介绍
1、涂胶是飞机制造中的一个重要过程，随着数字化制造在飞机及导弹行业的不断发展，这一传统工艺也要求不断更新技术，使该工艺可以实现自动化作业。在我国的飞机制造业中，涂胶工艺还是以人工涂胶为主，并没有实现自动化涂胶，主要原因是飞机及导弹生产具有批量小、结构复杂等原因，现有的一些自动涂胶设备无法满足其工作要求。
2、在航空航天飞机及导弹制造领域中，传统的人工涂胶工艺存在着很多问题，已经无法满足现在的工业需求，例如涂胶不均匀、零件表面溢胶等不仅会造成浪费，而且后期还要人工清理各种溢胶，增加劳动成本。另外，涂胶剂大多对人体有伤害，工人不宜长期在这种环境中工作。而自动涂胶技术可以高效、经济、清洁的完成涂胶作业，并且能够以较低的成本生产处高质量的产品，即改善了工人的工作环境，也提高了生产效率，而现有的工业机器人以及机械臂使得能够在复杂工况下进行涂胶成为了可能，但在复杂异形和高度不平的粗糙表面上仍然存在涂胶不均匀的问题。
技术实现思路
1、针对现有涂胶装置在复杂异形和高度不平的粗糙表面上涂胶不匀的问题，本专利技术提供一种自动调节胶层厚度的涂胶工装。
2、本专利技术的一种自动调节胶层厚度的涂胶工装，工装包括涂胶支撑臂、位姿调节机构和涂胶装置；
3、涂胶支撑臂的一端与涂胶的工业机器人连接，涂胶支撑臂的另一端设置工装安装基座，工装安装基座上安装有位姿调节机构；
4、位姿调节机构包
5、水平方向自适应调节装置、竖直方向自适应调节装置设置在工装安装基座和涂胶装置安装基座之间，贴面轮和涂胶装置安装在涂胶装置安装基座的底部；
6、贴面轮和涂胶装置在复杂异形和高度不平的粗糙表面上移动时，水平方向自适应调节装置和竖直方向自适应调节装置分别用于带动涂胶装置安装基座在水平方向和竖直方向自适应运动，进而带动贴面轮和涂胶装置自适应复杂异形和高度不平的粗糙表面。
7、作为优选，水平方向自适应调节装置包括水平位姿连接轴和水平位姿导向块；
8、水平位姿连接轴安装在工装安装基座内部，水平位姿导向块套连在水平位姿连接轴上；
9、竖直方向自适应调节装置位于水平方向自适应调节装置下方，竖直方向自适应调节装置包括两个伸缩杆和两个铰接装置；一个伸缩杆的一端固定在水平位姿导向块上，另一个伸缩杆的一端固定在工装安装基座上，两个伸缩杆平行设置，两个伸缩杆的另一端呈水平，且两个伸缩杆的另一端各通过一个铰接装置固定在涂胶装置安装基座的顶面上。
10、作为优选，涂胶装置包括出胶室a、存胶室b、弹性部件、压力弹板和刮胶板，供胶装置的出胶口与出胶室a的进胶口连通，出胶室a底部为出胶口，存胶室b的底部为进出胶口，出胶室a与存胶室b的底部连通；
11、弹性部件的两端分别与压力弹板和存胶室b上部连接，弹性部件和压力弹板设置在存胶室b的上部，通过压力弹板上方的空气压力和弹性部件的压力控制存胶室b内胶液的流进流出；
12、刮胶板和贴面轮位于涂胶工装的两侧，贴面轮位于出胶室a的一侧，刮胶板设置在存胶室b的外侧，且刮胶板的底部位于涂胶装置的末端，涂胶装置的末端有倾斜度，刮胶板的底部高于贴面轮的最低点，刮胶板底部和贴面轮的最低点之差为胶层厚度。
13、作为优选，涂胶工装还包括节流阀门和空气压力传感器，节流阀门设置在出胶室a的进胶口，用于控制出胶室a的进胶口的进胶，空气压力传感器设置在压力弹板上方，用于检测存胶室b的胶液量；
14、当存胶室b的胶液量达到设定阈值m，控制节流阀门关闭，使供胶装置停止向出胶室a进胶，当存胶室b的胶液量低于到设定阈值n，控制节流阀门打开，使供胶装置开始向出胶室a进胶。
15、作为优选，涂胶装置还包括多个辅助圆柱体；
16、多个辅助圆柱体均匀布置出胶室a内，每个辅助圆柱体的两端焊接在出胶室a上，相邻两个辅助圆柱体之间有间隙，胶液通过辅助圆柱体的间隙后从出胶室a的出胶口均匀的流出。
17、作为优选，涂胶装置还包括辅助刮胶板；
18、辅助刮胶板将涂胶装置分隔成出胶室a和存胶室b，辅助刮胶板的底部带有锯齿。
19、作为优选，辅助刮胶板还包括横板，横板位于压力弹板下方，用于支撑压力弹板，支撑压力弹板上设有出胶通孔。
20、作为优选，涂胶装置还包括隔板；
21、隔板焊接在存胶室b内，且位于横板下方，隔板上设置有出胶通孔。
22、作为优选，胶装置还包括两组激光轮廓仪，一组激光轮廓仪安装在涂胶支撑臂1上，实时测量的是竖直方向自适应调节装置的变化量和胶层厚度，另一组激光轮廓仪安装在涂胶装置安装基座上，用于实时测量胶层厚度。
23、作为优选，涂胶支撑臂1包括前端连接圆板、连杆和工装安装基座；
24、前端连接圆板一端与涂胶的工业机器人连接，另一端与连杆的一端焊接，连杆12的另一端与工装安装基座焊接。
25、本专利技术的有益效果，本专利技术通过设置位姿调节结构，可以实现涂胶装置在不光滑的复杂曲面上进行均匀涂胶作业，该涂胶工装具有结构简单可靠、精度高的特点。本专利技术还可以通过机械装置本身和涂胶工装上的激光轮廓仪实现对胶层厚度的自动调节。该装置可以很好的适用于现有的自动涂胶刮胶领域，可以很好的满足胶层厚度精度高、涂胶工装适用范围广的要求。本专利技术可以实现在圆锥、椭锥等复杂且粗糙的曲面上进行涂胶。
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1.自动调节胶层厚度的涂胶工装，其特征在于，所述工装包括涂胶支撑臂、位姿调节机构和涂胶装置；
2.根据权利要求1所述的自动调节胶层厚度的涂胶工装，其特征在于，水平方向自适应调节装置包括水平位姿连接轴和水平位姿导向块；
3.根据权利要求1所述的自动调节胶层厚度的涂胶工装，其特征在于，所述涂胶装置包括出胶室A、存胶室B、弹性部件、压力弹板和刮胶板，供胶装置的出胶口与出胶室A的进胶口连通，出胶室A底部为出胶口，存胶室B的底部为进出胶口，出胶室A与存胶室B的底部连通；
4.根据权利要求3所述的自动调节胶层厚度的涂胶工装，其特征在于，所述涂胶工装还包括节流阀门和空气压力传感器，所述节流阀门设置在出胶室A的进胶口，用于控制出胶室A的进胶口的进胶，空气压力传感器设置在压力弹板上方，用于检测存胶室B的胶液量；
5.根据权利要求3所述的自动调节胶层厚度的涂胶工装，其特征在于，所述涂胶装置还包括多个辅助圆柱体；
6.根据权利要求3所述的自动调节胶层厚度的涂胶工装，其特征在于，所述涂胶装置还包括辅助刮胶板；
7.根据权利要求5所述
8.根据权利要求4所述的自动调节胶层厚度的涂胶工装，其特征在于，所述涂胶装置还包括隔板；
9.根据权利要求3所述的自动调节胶层厚度的涂胶工装，其特征在于，所述涂胶装置还包括两组激光轮廓仪，一组激光轮廓仪安装在涂胶支撑臂上，实时测量的是竖直方向自适应调节装置的变化量和胶层厚度，另一组激光轮廓仪安装在涂胶装置安装基座上，用于实时测量胶层厚度。
10.根据权利要求1所述的自动调节胶层厚度的涂胶工装，其特征在于，所述涂胶支撑臂包括前端连接圆板、连杆和工装安装基座；
...【技术特征摘要】
1.自动调节胶层厚度的涂胶工装，其特征在于，所述工装包括涂胶支撑臂、位姿调节机构和涂胶装置；
2.根据权利要求1所述的自动调节胶层厚度的涂胶工装，其特征在于，水平方向自适应调节装置包括水平位姿连接轴和水平位姿导向块；
3.根据权利要求1所述的自动调节胶层厚度的涂胶工装，其特征在于，所述涂胶装置包括出胶室a、存胶室b、弹性部件、压力弹板和刮胶板，供胶装置的出胶口与出胶室a的进胶口连通，出胶室a底部为出胶口，存胶室b的底部为进出胶口，出胶室a与存胶室b的底部连通；
4.根据权利要求3所述的自动调节胶层厚度的涂胶工装，其特征在于，所述涂胶工装还包括节流阀门和空气压力传感器，所述节流阀门设置在出胶室a的进胶口，用于控制出胶室a的进胶口的进胶，空气压力传感器设置在压力弹板上方，用于检测存胶室b的胶液量；
5.根据权利要求3所述的自动调节胶层厚度的涂胶工装，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：倪晨瑞，齐乃明，刘延芳，贺龙，陈紫轩，周广平，佘佳宇，贾拴立，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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