【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及数据缓存，特别涉及一种焊接工业机器人的相机跟随处理方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着焊接应用对智能化和高标准的需求，部分厚板焊接应用采用激光跟踪焊接技术进行焊接，通过激光发射器进行激光跟踪处理，并通过相机获取需要焊接的焊接轨迹位点，并将所述焊接轨迹位点存储在焊接工业机器人的缓存区域，从而使得焊接工业机器人可以根据相机传输的焊接轨迹位点进行跟随焊接。
2、但是专利技术人发现，现有的焊接工业机器人的相机跟随处理方法中，只能将缓存区域中已存的所有焊接轨迹位点焊接完成后，才能清空所述缓存区域，再接收相机新获取的焊接轨迹位点，导致缓存区域利用效率低，无法及时存储新的焊接轨迹位点，焊接的跟随效率较差。
技术实现思路
1、本专利技术实施方式的目的在于提供一种焊接工业机器人的相机跟随处理方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有相机跟随处理方法中缓存区域利用效率低，无法及时存储新的焊接轨迹位点，焊接的跟随效率较差的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种焊接工业机器人的相机跟随处理方法，包括：通过焊接跟随相机与焊接工业机器人之间预构建的连接通道，动态接收所述焊接跟随相机传输的焊接轨迹的点位，并按照接收的先后顺序将所述点位存储到所述焊接工业机器人的缓存区域；基于所述缓存区域中点位存储的先后顺序，依次进行点位焊接，并将已焊接的点位从所述缓存区域中清除。
3、本专利技术的实施方式还提供了一种焊接工业机器人的相机跟
4、本专利技术的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的焊接工业机器人的相机跟随处理方法。
5、本专利技术的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的焊接工业机器人的相机跟随处理方法。
6、在本专利技术实施方式中，通过焊接跟随相机与焊接工业机器人之间预构建的连接通道，动态接收所述焊接跟随相机传输的焊接轨迹的点位，并按照接收的先后顺序将所述点位存储到所述焊接工业机器人的缓存区域；基于所述缓存区域中点位存储的先后顺序，依次进行点位焊接，并将已焊接的点位从所述缓存区域中清除；以腾出空间接收焊接跟随相机传输的新的焊接轨迹的点位，提高缓存区域的利用效率及焊接的跟随效率。
7、另外，所述连接通道为所述焊接跟随相机与所述焊接工业机器人之间构建的socket连接。
8、另外，所述动态接收所述焊接跟随相机传输的焊接轨迹的点位，包括：向所述焊接跟随相机发送点位请求，接收焊接跟随相机响应所述点位请求传输的焊接轨迹的点位。
9、另外，所述向所述焊接跟随相机发送点位请求，包括：当所述焊接工业机器人焊接未结束时，不断地向所述焊接跟随相机发送点位请求。
10、另外，所述按照接收的先后顺序将所述点位存储到所述焊接工业机器人的缓存区域，包括：每当接收一个点位时，将该点位存储在所述缓存区域中排序最前的空白数据位，其中每个数据位只能存储一个点位。
11、另外，所述基于所述缓存区域中点位存储的先后顺序，依次进行相应的点位焊接，并将已焊接的点位从所述缓存区域中清除，包括：判断所述缓存区域中的点位的数量是否为零；若所述缓存区域中点位的数量为零，则判断是否接收到焊接结束信号；当未接收到焊接结束信号时，则返回判断所述缓存区域中的点位的数量是否为零的步骤；当接收到焊接结束信号时，确定所述焊接工业机器人焊接结束；若所述缓存区域中点位的数量不为零，则将所述缓存区域中最先存储的点位确定为待焊接点位；加载所述待焊接点位，并控制所述焊接工业机器人焊接相应的点位后，从所述缓存区域中清除所述待焊接点位，并返回判断所述缓存区域中的点位的数量是否为零的步骤。通过将已焊接的点位及时从所述缓存区域中清除；以腾出空间接收焊接跟随相机传输的新的焊接轨迹的点位，提高缓存区域的利用效率，使得缓存区域可以更快的接收新的点位，进而将缓存区域中新缓存的点位及时焊接，从而提高焊接的跟随效率。
12、另外，所述将所述缓存区域中最先存储的点位确定为待焊接点位，包括：将所述缓存区域中非空白数据位，确定为待选数据位；将排序最前的待选数据位确定为目标待选数据位；将所述目标待选数据位中存储的点位确定为待焊接点位。
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1.一种焊接工业机器人的相机跟随处理方法，其特征在于，所述方法应用在焊接工业机器人中，包括：
2.根据权利要求1所述的焊接工业机器人的相机跟随处理方法，其特征在于，所述连接通道为所述焊接跟随相机与所述焊接工业机器人之间构建的socket连接。
3.根据权利要求1所述的焊接工业机器人的相机跟随处理方法，其特征在于，所述动态接收所述焊接跟随相机传输的焊接轨迹的点位，包括：
4.根据权利要求3所述的焊接工业机器人的相机跟随处理方法，其特征在于，所述向所述焊接跟随相机发送点位请求，包括：
5.根据权利要求1所述的焊接工业机器人的相机跟随处理方法，其特征在于，所述按照接收的先后顺序将所述点位存储到所述焊接工业机器人的缓存区域，包括：
6.根据权利要求1所述的焊接工业机器人的相机跟随处理方法，其特征在于，所述基于所述缓存区域中点位存储的先后顺序，依次进行相应的点位焊接，并将已焊接的点位从所述缓存区域中清除，包括：
7.根据权利要求6所述的焊接工业机器人的相机跟随处理方法，其特征在于，所述将所述缓存区域中最先存储的点位确定
8.一种焊接工业机器人的相机跟随处理装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的焊接工业机器人的相机跟随处理方法。
...【技术特征摘要】
1.一种焊接工业机器人的相机跟随处理方法，其特征在于，所述方法应用在焊接工业机器人中，包括：
2.根据权利要求1所述的焊接工业机器人的相机跟随处理方法，其特征在于，所述连接通道为所述焊接跟随相机与所述焊接工业机器人之间构建的socket连接。
3.根据权利要求1所述的焊接工业机器人的相机跟随处理方法，其特征在于，所述动态接收所述焊接跟随相机传输的焊接轨迹的点位，包括：
4.根据权利要求3所述的焊接工业机器人的相机跟随处理方法，其特征在于，所述向所述焊接跟随相机发送点位请求，包括：
5.根据权利要求1所述的焊接工业机器人的相机跟随处理方法，其特征在于，所述按照接收的先后顺序将所述点位存储到所述焊接工业...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈雯祎，陈伟，
申请(专利权)人：上海新时达机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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