【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及发动机控制，具体而言，涉及一种车速pid控制的修正方法、修正装置、计算机可读存储介质和车辆。
技术介绍
1、车速信号是车辆实现最高车速限制、巡航等功能的必备条件，对于巡航、最高车速限制以及驾驶性等标定至关重要。发动机ecu获取车速信号的方式有三种：车速传感器、can总线和gps模块gps，当前国六车辆95％以上车速取自can总线，ecu通过can总线获取车速的方式，其获取逻辑如图1所示。
2、车速传感器接给仪表，仪表接收到车速脉冲后，进行车速计算，计算出的车速经过滤波后发给车速表和can总线上，ecu从can总线上接收车速。因仪表厂家不同，设计的滤波函数和滤波时间不一致，会导致ecu接受的车速相对于实际车速存在一定延时。对于不同的车速延时时间，相同发动机数据，无法实现对巡航、最高车速、驾驶性等最优控制，导致巡航、最高车速等控制不稳，影响车辆驾驶性。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种车速pid控制的修正方法、修正装置、计算机可读存储介质和车辆，以至少解决现有技术中ecu中统一配置的pid控制策略在仪表元件发生更换的情况下控制精准度较低的问题。
2、为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种车速pid控制的修正方法，包括：获取目标时长，所述目标时长为第一时刻和第二时刻之间的延时时长，所述第一时刻为第一转速发生变化的时刻，所述第二时刻为ecu监测到第一车速变化的时刻，所述第一转速为发动机的实时转速，所述第一车速为车辆的实时车速；
3、可选地，在根据所述目标参数组更新当前参数组之后，所述方法还包括：在所述目标时长大于或等于第二阈值的情况下，根据所述目标时长查询第二映射关系得到目标系数，并根据所述目标系数修正第一控制量得到第二控制量，所述第二映射关系为所述延时时长与预设系数之间的映射关系，所述目标系数为与所述目标时长对应的所述预设系数，所述第一控制量为所述ecu获取的所述第一车速，所述第二阈值大于所述第一阈值；将所述第一控制量更新为所述第二控制量。
4、可选地，在获取目标时长之后，所述方法还包括：在所述目标时长小于或等于所述第一阈值的情况下，保持所述当前参数组不变。
5、可选地，获取目标时长，包括：在当前工况满足预设工况的情况下，获取预设转速组和传动系数，所述预设转速组包括所述发动机的多个预设转速，所述传动系数为车速与发动机转速的比值；根据所述预设转速组和所述传动系数计算多个目标车速；将所述发动机的转速从大到小依次调节为各所述预设转速，并记录从所述发动机的转速调节为所述预设转速至所述ecu监测当前时刻的车速为所述目标车速的时长得到多个备选时长；计算各所述备选时长的平均值得到所述目标时长。
6、可选地，获取传动系数，包括：获取多个第二转速和多个第二车速，所述第二转速为不同历史时刻采集的所述第一转速，所述第二车速为不同历史时刻采集的所述第一车速，所述第二转速与所述第二车速一一对应；计算各所述第二车速与对应的所述第二转速的比值得到多个备选传动系数；计算各所述备选传动系数的平均值得到所述传动系数。
7、可选地，在获取预设转速组和传动系数之前，所述方法还包括：确定所述当前工况是否满足第一条件，所述第一条件为所述发动机的转速大于第三阈值；确定所述当前工况是否满足第二条件，所述第二条件为所述车辆的档位保持不变；确定所述当前工况是否满足第三条件，所述第三条件为所述车辆的油门踏板开度保持不变；确定所述当前工况是否满足第四条件，所述第四条件为所述车辆的离合踏板开度为最大值；确定所述当前工况是否满足第五条件，所述第五条件为所述车辆的所述发动机的扭矩变化率小于第四阈值；在所述第一条件、所述第二条件、所述第三条件、所述第四条件和所述第五条件均满足的情况下，确定所述当前工况满足所述预设工况。
8、可选地，根据所述目标系数修正第一控制量得到第二控制量，包括：计算所述目标时长与所述第二阈值的差值得到第一目标值；计算所述目标系数与所述第一目标值的乘积得到第二目标值；计算所述第一控制量和所述第二目标值的和得到所述第二控制量。
9、根据本申请的另一方面，提供了一种车速pid控制的修正装置，所述装置包括：获取单元，用于获取目标时长，所述目标时长为第一时刻和第二时刻之间的延时时长，所述第一时刻为第一转速发生变化的时刻，所述第二时刻为ecu监测到第一车速变化的时刻，所述第一转速为发动机的实时转速，所述第一车速为车辆的实时车速；第一查询单元，用于在所述目标时长大于第一阈值的情况下，根据所述目标时长查询第一映射关系得到目标参数组，所述第一映射关系为所述延时时长与参数组之间的映射关系，所述目标参数组为与所述目标时长对应的所述参数组，所述参数组包括比例增益、积分时间和微分时间；第一更新单元，用于根据所述目标参数组更新当前参数组，所述当前参数组为ecu中写入的所述参数组。
10、根据本申请的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的方法。
11、根据本申请的又一方面，提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。
12、应用本申请的技术方案，在上述车速pid控制的修正方法中，首先，获取目标时长，上述目标时长为第一时刻和第二时刻之间的延时时长，上述第一时刻为第一转速发生变化的时刻，上述第二时刻为ecu监测到第一车速变化的时刻，上述第一转速为发动机的实时转速，上述第一车速为车辆的实时车速；然后，在上述目标时长大于第一阈值的情况下，根据上述目标时长查询第一映射关系得到目标参数组，上述第一映射关系为上述延时时长与参数组之间的映射关系，上述目标参数组为与上述目标时长对应的上述参数组，上述参数组包括比例增益、积分时间和微分时间；最后，根据上述目标参数组更新当前参数组，上述当前参数组为ecu中写入的上述参数组。本申请设置基于发动机转速发生变化到ecu接收到车速变化之间的时间延迟对pid控制的参数进行修正，实现pid控制在不同车辆的自适应调整，以避免因不同元件对应的滤波函数和滤波时间不同导致的ecu接收车速的时间相对于实际车速变化延时不同，预设pid控制对车辆的巡航、最高车速等控制精准度角度，容易出现超调，导致车速控制稳定性较差的情况，本申请解决了现有技术中ecu中统一配置的pid控制策略在仪表元件发生更换的情况下控制精准度较低的问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车速PID控制的修正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述目标参数组更新当前参数组之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取目标时长之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标时长，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取传动系数，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在获取预设转速组和传动系数之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标系数修正第一控制量得到第二控制量，包括：
8.一种车速PID控制的修正装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多
...【技术特征摘要】
1.一种车速pid控制的修正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述目标参数组更新当前参数组之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取目标时长之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标时长，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取传动系数，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在获取预设转速组和传动系数之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：祝介友，殷月祥，赵希达，高更，陈玉杰，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。