【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种狭窄道路通行方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
1、随着汽车智能化程度及渗透率逐年增加，各种自动驾驶功能给予了驾驶员很大的便利和驾驶体验的提升。面对驾驶过程中复杂多变的场景，自动驾驶技术的迭代也日新月异。车辆在通过狭窄道路时，驾驶员由于视野盲区或驾驶经验不足等原因皆可能造成车辆碰撞，该问题作为痛点是应该亟需解决的。然而，目前的狭窄道路通行方法没有针对狭窄道路类型选择合适的控制策略，在自动通行过程中发生碰撞的风险较高。
技术实现思路
1、本申请提供一种狭窄道路通行方法、装置、设备及可读存储介质，可以解决现有技术中存在的自动通行过程中发生碰撞的风险较高的技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种狭窄道路通行方法，所述狭窄道路通行方法包括：
3、监测车辆前方是否存在预设狭窄道路，其中，预设狭窄道路包括第一狭窄道路和第二狭窄道路，第一狭窄道路的两侧均为障碍物，第二狭窄道路的一侧为障碍物、另一侧为阻碍车辆行进的地形；
4、自动通行功能开启时，针对第一狭窄道路，根据车辆与道路两侧的障碍物的位置关系对车辆进行自动控制，针对第二狭窄道路，根据车辆与道路一侧的障碍物的位置关系对车辆进行自动控制，其中，预设狭窄道路的可通行宽度小于通行宽度下限时，自动通行功能关闭。
5、进一步地，一实施例中，所述根据车辆与道路两侧的障碍物的位置关系对车辆进行自动控制的步骤包括：
6、车辆与道路两侧的任一障碍物的纵向距
7、在车辆前行过程中，保持车辆与道路两侧的障碍物的横向距离相等，直到车辆完全经过道路两侧的障碍物。
8、进一步地，一实施例中，所述根据车辆与道路一侧的障碍物的位置关系对车辆进行自动控制的步骤包括：
9、车辆与道路一侧的障碍物的纵向距离小于或等于第一预设距离时，折叠后视镜，控制车辆与道路一侧的障碍物的横向距离等于第二预设距离，其中，通行宽度下限＝车身宽度+第二预设距离*2；
10、在车辆前行过程中，保持车辆与道路一侧的障碍物的横向距离等于第二预设距离，直到车辆完全经过道路一侧的障碍物。
11、进一步地，一实施例中，在所述监测车辆前方是否存在预设狭窄道路的步骤之后还包括：
12、若接收到自动通行功能开启指令，且满足预设条件，则开启自动通行功能，其中，预设条件包括车辆前方存在预设狭窄道路，预设狭窄道路的可通行宽度大于或等于通行宽度下限、小于或等于通行宽度上限，通行宽度上限＝车身宽度+后视镜宽度*2+第三预设距离。
13、进一步地，一实施例中，预设条件还包括车速小于或等于第一预设车速；
14、所述狭窄道路通行方法还包括：
15、自动通行功能开启时，控制车速小于或等于第二预设车速，其中，第二预设车速小于或等于第一预设车速。
16、进一步地，一实施例中，在所述监测车辆前方是否存在预设狭窄道路的步骤之后还包括：
17、若车辆前方存在预设狭窄道路，且预设狭窄道路的可通行宽度大于或等于通行宽度下限、小于或等于通行宽度上限，则询问驾驶员是否开启自动通行功能。
18、进一步地，一实施例中，所述狭窄道路通行方法还包括：
19、通过激光雷达和前视广角摄像头持续获取第一感知信息，其中，激光雷达布置于车辆顶端，前视广角摄像头布置于前挡风玻璃，第一感知信息用于监测车辆前方是否存在预设狭窄道路，以及计算预设狭窄道路的可通行宽度；
20、通过多个超声波雷达持续获取第二感知信息，其中，多个超声波雷达间隔布置于车辆周侧，且位于激光雷达的探测盲区，第二感知信息用于监测车辆与周围障碍物的距离。
21、第二方面，本申请实施例还提供一种狭窄道路通行装置，所述狭窄道路通行装置包括：
22、道路监测模块，用于监测车辆前方是否存在预设狭窄道路，其中，预设狭窄道路包括第一狭窄道路和第二狭窄道路，第一狭窄道路的两侧均为障碍物，第二狭窄道路的一侧为障碍物、另一侧为阻碍车辆行进的地形；
23、车辆控制模块，用于自动通行功能开启时，针对第一狭窄道路，根据车辆与道路两侧的障碍物的位置关系对车辆进行自动控制，针对第二狭窄道路，根据车辆与道路一侧的障碍物的位置关系对车辆进行自动控制，其中，预设狭窄道路的可通行宽度小于通行宽度下限时，自动通行功能关闭。
24、第三方面，本申请实施例还提供一种狭窄道路通行设备，所述狭窄道路通行设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的狭窄道路通行程序，其中所述狭窄道路通行程序被所述处理器执行时，实现上述狭窄道路通行方法的步骤。
25、第四方面，本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有狭窄道路通行程序，其中所述狭窄道路通行程序被处理器执行时，实现上述狭窄道路通行方法的步骤。
26、本申请中，根据障碍物情况对狭窄道路类型进行区分，对两种预设狭窄道路进行识别并分别设置控制策略，第一狭窄道路的两侧均为障碍物，采用自动通行功能通过第一狭窄道路时，根据车辆与道路两侧的障碍物的位置关系对车辆进行自动控制，第二狭窄道路的一侧为障碍物、另一侧为阻碍车辆行进的地形，采用自动通行功能通过第二狭窄道路时，根据车辆与道路一侧的障碍物的位置关系对车辆进行自动控制。由于传感器对障碍物的感知信息比对地形的感知信息更精准，通过本申请，能够提高自动通行过程中车辆控制的准确性和可靠性，从而降低自动通行过程中发生碰撞的风险。
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1.一种狭窄道路通行方法，其特征在于，所述狭窄道路通行方法包括：
2.如权利要求1所述的狭窄道路通行方法，其特征在于，所述根据车辆与道路两侧的障碍物的位置关系对车辆进行自动控制的步骤包括：
3.如权利要求1所述的狭窄道路通行方法，其特征在于，所述根据车辆与道路一侧的障碍物的位置关系对车辆进行自动控制的步骤包括：
4.如权利要求1所述的狭窄道路通行方法，其特征在于，在所述监测车辆前方是否存在预设狭窄道路的步骤之后还包括：
5.如权利要求4所述的狭窄道路通行方法，其特征在于，预设条件还包括车速小于或等于第一预设车速；
6.如权利要求4所述的狭窄道路通行方法，其特征在于，在所述监测车辆前方是否存在预设狭窄道路的步骤之后还包括：
7.如权利要求1至6中任一项所述的狭窄道路通行方法，其特征在于，所述狭窄道路通行方法还包括：
8.一种狭窄道路通行装置，其特征在于，所述狭窄道路通行装置包括：
9.一种狭窄道路通行设备，其特征在于，所述狭窄道路通行设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有狭窄道路通行程序，其中所述狭窄道路通行程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的狭窄道路通行方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种狭窄道路通行方法，其特征在于，所述狭窄道路通行方法包括：
2.如权利要求1所述的狭窄道路通行方法，其特征在于，所述根据车辆与道路两侧的障碍物的位置关系对车辆进行自动控制的步骤包括：
3.如权利要求1所述的狭窄道路通行方法，其特征在于，所述根据车辆与道路一侧的障碍物的位置关系对车辆进行自动控制的步骤包括：
4.如权利要求1所述的狭窄道路通行方法，其特征在于，在所述监测车辆前方是否存在预设狭窄道路的步骤之后还包括：
5.如权利要求4所述的狭窄道路通行方法，其特征在于，预设条件还包括车速小于或等于第一预设车速；
6.如权利要求4所述的狭窄道路通行方法，其特征在于，在所述监测车辆前方是否存在预...
【专利技术属性】
技术研发人员：钱琨，付斌，涂宁宁，李雨豪，汪沛伟，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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