【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人，具体为一种类scara四轴工业机器人。
技术介绍
1、近年来，随着劳动力成本不断上涨，传统制造业正逐渐向智能化转型，工业机器人因其低成本、高效率等优点，被应用至各个领域，呈现出强劲的发展态势。
2、目前3c行业高度发展，各类电子产品层出不穷。3c电子产品要求便于携带，同时又追求强大的功能，因此内部的结构越来越精细，装配难度越来越高。另一方面，随着我国制造业转型，靠以往人工为主的装配方式越来越难以为继，因此特别需要高精度高智能的工业机器人完成精密复杂零件的装配工作；需要工业机器人能方便安装在产线中，便于与产线集成在一起，且机器人能适用于不同的产线和极限的运动姿态。
3、在笔电和手机装配线中，scara是常用的平面机器人。目前，针对小负载机器人，其线缆通常内置于本体内部，机器人线缆状态的好坏，直接影响着机器人本体能否稳定运行。针对中空式走线场合，其线缆需穿过高速中空轴，若线缆与高速中空轴发生直接接触，减速机在运行时，其内部线缆极易发生磨损，当线缆磨损至一定程度时，机器人便会停机、甚至发生危险，进而产生高昂的维护成本。为解决该难题，可在机器人关节传动中引入双曲面齿轮结构，准双曲面齿轮加工制造成本低于谐波减速机，具有经济性优势，且提高了机器人的刚度和整机传动精度。
技术实现思路
1、至少针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种类scara四轴工业机器人，具备降低磨损且提高使用寿命的优点，解决了上述中问题。
2、至少为实现上述降低
3、进一步地，所述轴承座嵌设在升降台的底部并采用轴承联接，所述轴承座的底部与升降轴电机的输出端均固定安装有齿轮a，两个齿轮a之间采用同步链带啮合连接。
4、进一步地，所述大臂减速机底部的输入端与大臂驱动电机的输出端均固定安装有齿轮b，两个齿轮b之间采用同步链带啮合连接。
5、进一步地，所述小臂减速机的顶部输入端与小臂驱动电机的输出端均固定安装有齿轮c，两个齿轮c之间采用同步链带啮合连接。
6、进一步地，所述准双曲面从动齿轮位于小臂前端且设有油封结构。
7、进一步地，所述风琴罩的另一端与基座固定连接。
8、进一步地，所述线性导轨的外侧滑动连接有滑块，所述滑块与升降台固定连接。
9、有益效果：该类scara四轴工业机器人，通过采用两个基座方式，保证底部和顶部都可以安装，轻松实现倒挂、正装，无需对机器人本体做设计更改。同时双面法兰设计使夹具既可以装于上部也可以装下部，适用于不同环境，同时双法兰设计使夹具设计更为简化，复杂工况可以同时使用上下法兰；中空法兰设计有效保护夹具线缆，双法兰设计另一端可以对线缆固定，进一步提高线缆寿命。小臂前端四轴分体式设计，使前端轻松拆解，维护便捷。该类scara四轴工业机器人，机器人采用中空型结构手臂，手臂重量轻便、结构紧凑，在工程应用中便于布置工具管线，最大程度减少末端管线干涉，增大了末端运动范围，小臂防护等级可达到ip67；机器人采用内部走线，小臂采用外旋设计，增大了末端运动范围；小臂末端使用准双曲面齿轮传动提高了机器人的刚度和整机传动精度；准双曲面齿轮加工制造成本低于谐波减速机，具有经济性优势；关节布置简单，有助于减小大臂、小臂体积，从而减小了机器人的重量；便于机器人内部布线，降低了线缆运动磨损，可以延长机器人线缆的使用寿命。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种类SCARA四轴工业机器人，包括两个上下对称设置的基座（1），所述基座（1）之间固定安装有C形壳体（2），其特征在于：所述C形壳体（2）的外侧套装有升降台（3），所述升降台（3）的顶部通过螺栓可拆卸连接有升降台连接板（28），所述升降台连接板（28）的顶部与升降台（3）的底部均固定安装有风琴罩（4），所述升降台（3）的外侧活动安装有大臂壳（5），所述大臂壳（5）的另一端活动安装有小臂壳（6），所述小臂壳（6）的前端固定安装有小臂前端（27），所述C形壳体（2）的开口端固定安装有线性导轨（7），所述C形壳体（2）开口端中部固定安装有滚珠丝杠（8），所述升降台（3）的内部固定安装有升降轴电机（9）和大臂驱动电机（10），所述滚珠丝杠（8）的外侧螺纹连接有丝杆螺母，丝杆螺母外侧套设有轴承座（11），轴承座（11）外壁安装有轴承、弹簧、锁紧螺母，所述升降台（3）的内顶壁固定安装有大臂减速机（12），所述大臂壳（5）尾端的内部嵌设有与小臂壳（6）相连接的小臂减速机（13），所述大臂壳（5）的内壁固定安装有小臂驱动电机（14），所述小臂壳（6）前端的内部嵌设有末端驱动电机（15），所
2.根据权利要求1所述的一种类SCARA四轴工业机器人，其特征在于：所述轴承座（11）嵌设在升降台（3）的底部并采用轴承联接，所述丝杆螺母的底部与升降轴电机（9）的输出端均固定安装有齿轮A，两个齿轮A之间采用同步链带啮合连接。
3.根据权利要求1所述的一种类SCARA四轴工业机器人，其特征在于：所述大臂减速机（12）底部的输入端与大臂驱动电机（10）的输出端均固定安装有齿轮B，两个齿轮B之间采用同步链带啮合连接。
4.根据权利要求1所述的一种类SCARA四轴工业机器人，其特征在于：所述小臂减速机（13）的顶部输入端与小臂驱动电机（14）的输出端均固定安装有齿轮C，两个齿轮C之间采用同步链带啮合连接。
5.根据权利要求1所述的一种类SCARA四轴工业机器人，其特征在于：所述准双曲面从动齿轮（23）位于小臂前端（27）且设有油封结构。
6.根据权利要求1所述的一种类SCARA四轴工业机器人，其特征在于：所述风琴罩（4）的另一端与基座（1）固定连接。
7.根据权利要求1所述的一种类SCARA四轴工业机器人，其特征在于：所述线性导轨（7）的外侧滑动连接有滑块（25），所述滑块（25）与升降台（3）固定连接。
...【技术特征摘要】
1.一种类scara四轴工业机器人，包括两个上下对称设置的基座（1），所述基座（1）之间固定安装有c形壳体（2），其特征在于：所述c形壳体（2）的外侧套装有升降台（3），所述升降台（3）的顶部通过螺栓可拆卸连接有升降台连接板（28），所述升降台连接板（28）的顶部与升降台（3）的底部均固定安装有风琴罩（4），所述升降台（3）的外侧活动安装有大臂壳（5），所述大臂壳（5）的另一端活动安装有小臂壳（6），所述小臂壳（6）的前端固定安装有小臂前端（27），所述c形壳体（2）的开口端固定安装有线性导轨（7），所述c形壳体（2）开口端中部固定安装有滚珠丝杠（8），所述升降台（3）的内部固定安装有升降轴电机（9）和大臂驱动电机（10），所述滚珠丝杠（8）的外侧螺纹连接有丝杆螺母，丝杆螺母外侧套设有轴承座（11），轴承座（11）外壁安装有轴承、弹簧、锁紧螺母，所述升降台（3）的内顶壁固定安装有大臂减速机（12），所述大臂壳（5）尾端的内部嵌设有与小臂壳（6）相连接的小臂减速机（13），所述大臂壳（5）的内壁固定安装有小臂驱动电机（14），所述小臂壳（6）前端的内部嵌设有末端驱动电机（15），所述端驱动电机（15）的输出端通过齿轮d和同步链带与准双曲面主动齿轮（16）的尾端传动连接，所述准双曲面主动齿轮（16）的外侧设置有嵌设在小臂壳（6）前端的安装壳（17），所述准双曲面主动齿轮（16）的外侧并在安装壳（17）的内部由左至右分别安装有双列圆柱滚子轴承（18）、推力球轴承（19）、弹...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨伦，罗超，范秋垒，喻智勇，
申请(专利权)人：重庆智能机器人研究院，
类型：发明
国别省市：
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