【技术实现步骤摘要】
本申请涉及姿态检测及机械臂控制，尤其涉及一种人体姿态检测方法、基于视觉感知的安全人机交互方法和计算机程序产品。
技术介绍
1、目前，关于机械臂的安全控制主要有两种方式。第一种方式是在机械臂所在区域安装红外线或摄像头，当检测到有人进入该区域时，控制机械臂停止运动，以保证人的安全。第二种方式是使用海绵等缓冲物质对机械臂进行包装，以减轻与人发生碰撞时的冲击。
2、但是，第一种方式无法解决红外线或摄像头存在检测盲区时的安全问题，第二种方式不满足美观要求，与机械美感相悖，也不方便使用。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种人体姿态检测方法、基于视觉感知的安全人机交互方法和计算机程序产品，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：
2、第一方面，本申请实施例提供了一种人体姿态检测方法，包括：
3、获取采集区域的人体图像；
4、对所述人体图像进行人体姿态检测，得到所述采集区域内人体部位的三维关键点；
5、基于所述采集区域内人体部位的三维关键点，使用估计算法估计得到采集盲区内人体部位的三维关键点。
6、第二方面，本申请实施例提供了一种基于视觉感知的安全人机交互方法，包括：
7、获取采集区域的人体图像；
8、对所述人体图像进行人体姿态检测，得到所述采集区域内人体部位的三维关键点；
9、基于所述采集区域内人体部位的三维关键点，使用估计算法估计得到采集盲区内人体部位的三维关键点；
10
11、判断所述采集盲区内人体部位的三维关键点与所述机械臂的运行包络是否存在交集；
12、确定存在交集的情况下，控制所述机械臂进入安全模式。
13、第三方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序/指令被一个处理器单独执行时或多个处理器配合执行时实现本公开的实施例提供的任意一项方法。
14、上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：
15、通过对采集区域的人体图像进行人体姿态检测得到采集区域内人体部位的三维关键点，并基于采集区域内人体部位的三维关键点使用估计算法估计，能够得到采集盲区内人体部位的三维关键点，实现了采集盲区的人体姿态检测。
16、通过判断采集盲区内人体部位的三维关键点与机械臂的运行包络是否存在交集，进而在确定存在交集的情况下，控制机械臂进入安全模式，有效地解决了存在采集盲区时机械臂的安全性问题，在机械臂与人交互的应用场景中能够避免夹手、刮腿等情况发生，提高了机械臂操作的安全性，提升了用户体验。
17、上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种人体姿态检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述采集区域内人体部位的三维关键点，使用估计算法估计得到采集盲区内人体部位的三维关键点，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.一种基于视觉感知的安全人机交互方法，其特征在于，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定存在交集的情况下，控制所述机械臂进入安全模式，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取机械臂的运行包络，包括：
8.根据权利要求4-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述机械臂位于座舱内。
9.根据权利要求4-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述人体图像由2D或3D采集装置采集得到。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被一个处理器单独执行时或多个处理器配合执行时实现权利要求1至9中任意一项所述的方法。p>...
【技术特征摘要】
1.一种人体姿态检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述采集区域内人体部位的三维关键点，使用估计算法估计得到采集盲区内人体部位的三维关键点，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.一种基于视觉感知的安全人机交互方法，其特征在于，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定存在交集的情况下，控制所述机械臂进入安全模式，包括：
6.根据权利要求4所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李谦，
申请(专利权)人：华人运通上海云计算科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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