【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工程机械，具体地说，涉及工程机械中的自动感知领域，更具体地说，涉及一种车斗位姿检测方法、装置及作业机械。
技术介绍
1、挖掘装车场景是工程机械无人化、智能化赛道上的重要落地场景之一。在此场景中，能够准确检测卡车车斗的位姿是实现挖掘装车无人化、智能化必不可少的前提条件。
2、在挖掘装车作业过程中，需要实现实时避障功能和车斗满载判断功能，因此，在对卡车的车斗进行位姿检测的过程中，需要保证车斗检测框紧贴卡车车斗的侧板上边缘，即，车斗检测框的上边缘与卡车车斗的侧板上边缘平齐，对卡车车斗的位姿检测精度提出了更高的要求。
3、因此，有必要提供一种车斗位姿检测方法，以使得车斗检测框能够紧贴卡车车斗的侧板上边缘。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本申请提供了一种车斗位姿检测方法、装置及作业机械，以实现车斗检测框紧贴卡车车斗的侧板上边缘的目的。
2、为实现上述技术目的，本申请实施例提供了如下技术方案：
3、第一方面，本说明书实施方式提供了一种车斗位姿检测方法，包括：
4、获取目标车斗所处区域的第一点云数据，并基于所述第一点云数据，确定所述目标车斗的初始检测框；
5、基于所述初始检测框以及所述第一点云数据，确定所述目标车斗对应的环境约束高度的当前值；其中，所述环境约束高度用于表征所述目标车斗所处区域中预设参照面的高度；
6、确定所述环境约束高度的当前值有效时，基于所述环境约束高度的当前值以及所述目标车斗
7、可选地，所述基于所述初始检测框以及所述第一点云数据，确定所述目标车斗对应的环境约束高度的当前值，包括：
8、基于所述初始检测框以及所述目标车斗所属车辆的尺寸信息，确定所述预设参照面对应的当前裁剪框；
9、基于所述当前裁剪框以及所述第一点云数据，获得所述预设参照面对应的第二点云数据；
10、基于所述第二点云数据，确定所述环境约束高度的当前值。
11、可选地，所述基于所述初始检测框以及所述目标车斗所属车辆的尺寸信息，确定所述预设参照面对应的当前裁剪框，包括：
12、基于所述初始检测框以及所述目标车斗所属车辆的尺寸信息，对预设裁剪框进行位置调整，并将位置调整后的所述预设裁剪框作为所述预设参照面对应的当前裁剪框。
13、可选地，所述基于所述第二点云数据，确定所述环境约束高度的当前值，包括：
14、若所述第二点云数据的点云数量小于预设数量，则将所述环境约束高度的初始值或所述环境约束高度在上一时刻的历史值，作为所述环境约束高度的当前值；
15、若所述第二点云数据的点云数量大于或等于所述预设数量，则基于所述第二点云数据中各点云的高度信息，确定所述环境约束高度的当前值。
16、可选地，确定所述环境约束高度的当前值是否有效，包括：
17、若所述环境约束高度的当前值为所述环境约束高度的初始值，则所述环境约束高度的当前值无效；
18、若所述环境约束高度的当前值不为所述环境约束高度的初始值，则所述环境约束高度的当前值有效。
19、可选地，所述基于所述环境约束高度的当前值以及所述目标车斗的几何约束高度值，对所述初始检测框进行高度调整，包括：
20、基于所述环境约束高度的当前值以及所述目标车斗的几何约束高度值，确定所述目标车斗的目标高度；
21、基于所述目标高度，对所述初始检测框进行高度调整。
22、可选地，还包括：
23、确定所述环境约束高度的当前值无效时，将所述初始检测框作为所述目标车斗的当前检测框。
24、可选地，所述获取目标车斗所处区域的第一点云数据，包括：
25、分别获取多个激光雷达采集的原始点云数据；其中，所述多个激光雷达分别用于从不同的角度对所述目标车斗所处区域进行点云采集，各所述激光雷达是基于预设时间同步装置发送的控制信号对所述原始点云数据进行采集的；
26、对各所述激光雷达采集的所述原始点云数据进行空间同步处理，得到所述第一点云数据。
27、可选地，所述对各所述激光雷达采集的所述原始点云数据进行空间同步处理，得到所述第一点云数据，包括：
28、基于预设点云变换矩阵以及目标作业机械的回转信息，对各所述激光雷达采集的所述原始点云数据进行空间同步处理，得到所述第一点云数据；
29、其中，所述预设点云变换矩阵是基于各所述激光雷达采集的历史点云数据确定得到的，各所述激光雷达设置于所述目标作业机械的上车体，所述目标作业机械用于向所述目标车斗装车。
30、第二方面，本说明书实施方式提供了一种车斗位姿检测装置，包括：
31、第一处理模块，用于获取目标车斗所处区域的第一点云数据，并基于所述第一点云数据，确定所述目标车斗的初始检测框；
32、第二处理模块，用于基于所述初始检测框以及所述第一点云数据，确定所述目标车斗对应的环境约束高度的当前值；其中，所述环境约束高度用于表征所述目标车斗所处区域中预设参照面的高度；
33、第三处理模块，用于确定所述环境约束高度的当前值有效时，基于所述环境约束高度的当前值以及所述目标车斗的几何约束高度值，对所述初始检测框进行高度调整，并将高度调整后的所述初始检测框作为所述目标车斗的当前检测框；其中，所述当前检测框用于表征所述目标车斗的当前位姿，所述几何约束高度值用于表征所述目标车斗的预设位置与所述预设参照面的距离。
34、第三方面，本说明书实施方式提供了一种作业机械，所述作业机械包括如上述所述的车斗位姿检测装置，或，采用如上述任一项所述的车斗位姿检测方法。
35、第四方面，本说明书实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如上述任一项所述的车斗位姿检测方法。
36、第五方面，本说明书实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在计算机可读存储介质中；所述计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的车斗位姿检测方法。
37、从上述技术方案可以看出，本申请实施例提供了一种车斗位姿检测方法、装置及作业机械，其中，所述车斗位姿检测方法通过获取目标车斗所处区域的第一点云数据，并基于第一点云数据确定目标车斗的初始检测框，以及，基于初始初始检测框以及第一点云数据确定目标车斗对应的环境约束高度的当前值，并在确定环境约束高度的当前值有效时，基于环境约束高度的当前值以本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车斗位姿检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始检测框以及所述第一点云数据，确定所述目标车斗对应的环境约束高度的当前值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始检测框以及所述目标车斗所属车辆的尺寸信息，确定所述预设参照面对应的当前裁剪框，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二点云数据，确定所述环境约束高度的当前值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述环境约束高度的当前值是否有效，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境约束高度的当前值以及所述目标车斗的几何约束高度值，对所述初始检测框进行高度调整，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标车斗所处区域的第一点云数据，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述对各所述激光雷达采集的所述原始点
10.一种车斗位姿检测装置，其特征在于，包括：
11.一种作业机械，其特征在于，所述作业机械包括如权利要求10所述的车斗位姿检测装置，或，采用如权利要求1～9任一项所述的车斗位姿检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车斗位姿检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始检测框以及所述第一点云数据，确定所述目标车斗对应的环境约束高度的当前值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始检测框以及所述目标车斗所属车辆的尺寸信息，确定所述预设参照面对应的当前裁剪框，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二点云数据，确定所述环境约束高度的当前值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述环境约束高度的当前值是否有效，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基...
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