【技术实现步骤摘要】
本公开涉及控制车辆的行驶的行驶控制装置及行驶控制方法。
技术介绍
1、已知在规定地点与泊车区域内的泊车空间之间自动驾驶控制车辆的自动代客泊车系统。
2、在专利文献1中，记载有下述自动代客泊车系统：在实施了使车辆在泊车空间中停止的制动控制时的制动距离脱离允许范围的情况下，向车辆的用户通知异常发生。自动代客泊车系统能够使用设置于泊车区域的传感器检测车辆的泊车完毕的情况。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本特开2021-166018号公报
技术实现思路
1、自动代客泊车系统也可以包含管制装置，该管制装置使用表示泊车区域的状况的设施传感器的输出数据生成表示行驶于泊车区域内的各车辆的周边的状况的管制信息，将管制信息向各车辆发送。通过具有这种管制装置，自动代客泊车系统能够以不与行人、其它车辆这样的物体碰撞的方式控制车辆的行驶。但存在下述情况：如果管制装置与车辆之间的通信产生延迟，则自动代客泊车系统无法以车辆不与物体碰撞的方式适当地控制车辆的行驶。
2、本公开的目的在于，提供一种能够适当地控制车辆在由自动代客泊车系统管理的泊车区域中的行驶的行驶控制装置。
3、本公开的主旨如下所示。
4、(1)一种行驶控制装置，其具备：
5、行驶控制部，基于包含管制信息和周边数据的周边信息，执行包含避免车辆与存在于所述车辆的周边的物体的碰撞的碰撞避免控制在内的所述车辆的行驶控制，所述管制信息经由通信网
6、速度限制部，在所述管制信息的接收中的延迟时间超过延迟阈值的情况下，使所述车辆减速、或者将所述车辆的上限速度从第一速度变更为比所述第一速度低的第二速度；
7、推定部，根据所述周边信息推定避免困难度，所述避免困难度表示在所述周边信息所表示的所述车辆的周边的状况下检测出所述物体的情况下，通过所述碰撞避免控制避免与所述物体碰撞的困难程度；以及
8、阈值设定部，在推定出的所述避免困难度小于困难度阈值的情况下，将所述延迟阈值设定为第一阈值，在所述推定出的所述避免困难度大于所述困难度阈值的情况下，将所述延迟阈值设定为比所述第一阈值小的第二阈值。
9、(2)在上述(1)记载的行驶控制装置中，所述推定部以所述车辆的周边的车道的宽度越窄则所述避免困难度就越大的方式推定所述避免困难度。
10、(3)在上述(2)记载的行驶控制装置中，所述推定部基于所述周边信息中的所述管制信息所包含的表示所述车道的宽度的信息，确定所述车道的宽度。
11、(4)在上述(1)至(3)中任一项所记载的行驶控制装置中，所述推定部以与所述车辆的周边的物体之间的间隔越小则所述避免困难度就越大的方式推定所述避免困难度。
12、(5)在上述(4)记载的行驶控制装置中，所述推定部基于所述周边信息中的所述管制信息所包含的表示所述车辆的周边的物体的位置的信息，确定与所述车辆的周边的物体之间的间隔。
13、(6)在上述(1)至(5)中任一项所记载的行驶控制装置中，所述推定部以与所述车辆的当前位置处的所述周边数据对应的车辆的周边的区域之中的所述周边数据未表示的死角区域的比例越大则所述避免困难度就越大的方式，推定所述避免困难度。
14、(7)在上述(1)至(6)中任一项所记载的行驶控制装置中，所述推定部以距离与所述车辆的当前位置处的所述周边数据对应的车辆的周边的区域之中的所述周边数据未表示的死角区域越近则所述避免困难度就越大的方式，推定所述避免困难度。
15、(8)一种行驶控制方法，其包含：
16、使控制车辆的行驶的行驶控制装置执行：
17、基于包含管制信息和周边数据的周边信息，执行包含避免所述车辆与存在于所述车辆的周边的物体的碰撞的碰撞避免控制在内的所述车辆的行驶控制，所述管制信息经由通信网络从管制装置接收，表示所述车辆的周边的状况，所述周边数据从搭载于所述车辆的周边传感器输出，表示所述车辆的周边的状况，
18、在所述管制信息的接收中的延迟时间超过延迟阈值的情况下，使所述车辆减速、或者将所述车辆的上限速度从第一速度变更为比所述第一速度低的第二速度，
19、根据所述周边信息推定避免困难度，所述避免困难度表示在所述周边信息所表示的所述车辆的周边的状况下检测出所述物体的情况下，通过所述碰撞避免控制进行避免碰撞的困难程度，
20、在推定出的避免困难度小于困难度阈值的情况下，将所述延迟阈值设定为第一阈值，在所述避免困难度大于所述困难度阈值的情况下，将所述延迟阈值设定为比所述第一阈值小的第二阈值。
21、(9)一种储存有行驶控制用计算机程序的计算机可读介质，该行驶控制用计算机程序使搭载于车辆的计算机执行包含下述内容的处理：
22、基于包含管制信息和周边数据的周边信息，执行包含避免所述车辆与存在于所述车辆的周边的物体的碰撞的碰撞避免控制在内的所述车辆的行驶控制，所述管制信息经由通信网络从管制装置接收，表示所述车辆的周边的状况，所述周边数据从搭载于所述车辆的周边传感器输出，表示所述车辆的周边的状况，
23、在所述管制信息的接收中的延迟时间超过延迟阈值的情况下，使所述车辆减速、或者将所述车辆的上限速度从第一速度变更为比所述第一速度低的第二速度，
24、根据所述周边信息推定避免困难度，所述避免困难度表示在所述周边信息所表示的所述车辆的周边的状况下检测出所述物体的情况下，通过所述碰撞避免控制进行避免碰撞的困难程度，
25、在推定出的避免困难度小于困难度阈值的情况下，将所述延迟阈值设定为第一阈值，在所述避免困难度大于所述困难度阈值的情况下，将所述延迟阈值设定为比所述第一阈值小的第二阈值。
26、根据本公开所涉及的行驶控制装置，能够适当地控制车辆在由自动代客泊车系统管理的泊车区域中的行驶。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种行驶控制装置，其具备：
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其中，
4.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
5.根据权利要求4所述的行驶控制装置，其中，
6.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
7.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
8.一种行驶控制方法，其包含：
9.一种储存有行驶控制用计算机程序的计算机可读介质，该行驶控制用计算机程序使搭载于车辆的计算机执行包含下述内容的处理：
【技术特征摘要】
1.一种行驶控制装置，其具备：
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其中，
4.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
5.根据权利要求4所述的行驶控制装置，其中，
6...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。