【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及电梯控制，尤其涉及一种电梯控制方法、电梯控制装置以及存储介质。
技术介绍
1、电梯控制系统由电梯控制器、变频器、安全回路、电动机驱动电路以及楼层召唤控制等组成，电梯出控制系统是电梯运行的核心。电梯控制系统在功能上有自动关门控制、方向控制、安全保护控制、减速控制等，电梯控制系统的性能直接影响着电梯运行质量，在电梯整个系统中电梯控制系统发挥着重要作用。
2、在电梯控制系统中，通常采用的闭环矢量控制系统中包含有速度环控制，速度环一般采用比例积分控制(pi控制)；在电梯控制系统中，编码器用于检测电机的速度，将检测得到的速度反馈至速度环中，速度环通过给定速度以及反馈速度输出转矩电流，通过转矩电流控制电机的运行状态，以使电机拖拽电梯运行。
3、而在电机处于低速运行时，编码器可能存在精度问题，导致检测到的反馈速度存在偏差，使电机的实际运行速度与给定速度产生偏差，容易导致电梯给定的运行曲线与实际的运行曲线存在差别，影响电梯的平层精度。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种电梯控制方法、电梯控制装置以及存储介质，能使电梯给定的运行曲线与实际的运行曲线相匹配，提高电梯的平层精度。
2、本申请实施例提供了一种电梯控制方法，包括：
3、获取电梯控制系统中电机的给定频率；
4、基于所述给定频率以及所述电梯控制系统中编码器对所述电机检测得到的反馈频率，构建速度式速度环；
5、将所述给定频率转化为所述电梯的给定位置脉冲，
6、基于所述电梯控制系统的速度环所采用的电流控制状态，将所述电梯控制系统的速度环在所述速度式速度环与所述位置式速度环之间进行映射切换。
7、进一步的，所述基于所述给定频率以及所述电梯控制系统中编码器对所述电机检测得到的反馈频率，构建速度式速度环包括：
8、获取所述给定频率以及所述反馈频率的频率偏差；
9、将所述频率偏差进行比例增益得到第一比例电流，将所述频率偏差进行积分增益得到第一积分电流；
10、将所述第一比例电流与所述第一积分电流相加，得到所述速度式速度环输出的转矩电流。
11、进一步的，所述将所述给定频率转化为所述电梯的给定位置脉冲包括：
12、获取所述给定频率在预设脉冲间隔时长内的预设给定位置脉冲；
13、基于所述预设给定位置脉冲以及在所述预设脉冲间隔时长前的上一给定位置脉冲，得到所述电梯的给定位置脉冲。
14、进一步的，所述获取所述给定频率在预设脉冲间隔时长内的预设给定位置脉冲包括：
15、基于预设脉冲公式：▲p*＝(4×wr*×t×en)÷np，得到所述预设给定位置脉冲▲p*，其中，wr*为所述给定频率，t为所述预设脉冲间隔时长，np为所述电机的极对数；en为所述编码器的脉冲线数。
16、进一步的，所述基于所述给定位置脉冲以及所述编码器对所述电梯检测得到的反馈位置脉冲，构建位置式速度环包括：
17、将所述给定频率以及所述反馈频率的频率偏差进行比例增益得到第二比例电流；
18、将所述给定位置脉冲以及所述反馈位置脉冲的脉冲偏差进行积分增益得到第二积分电流；
19、将所述第二比例电流与所述第二积分电流相加，得到所述位置式速度环输出的转矩电流。
20、进一步的，基于所述电梯控制系统的速度环所采用的电流控制状态，将所述电梯控制系统的速度环在所述速度式速度环与所述位置式速度环之间进行映射切换包括：
21、当所述电流控制状态从预设电流控制状态转换为非预设电流控制状态时，将所述电梯控制系统的速度环从所述速度式速度环切换至所述位置式速度环，并将所述位置式速度环中的所述给定位置脉冲更新为当前实际位置脉冲加上位置补偿偏差；其中，所述位置补偿偏差为所述速度式速度环中第一积分电流除以对应的积分系数得到的；
22、当所述电流控制状态从非预设电流控制状态转换为预设电流控制状态时，将所述电梯控制系统的速度环从所述位置式速度环切换至所述速度式速度环，并将所述位置式速度环中第二积分电流作为所述速度式速度环中第一积分电流。
23、进一步的，当所述位置式速度环中的积分系数发送变化时，所述方法还包括：
24、基于当前实际位置脉冲以及积分补偿偏差，调整所述位置式速度环中的给定位置脉冲；其中，所述积分补偿偏差＝(p*-p)*kinew/kiold，p*为所述给定位置脉冲，p为所述反馈位置脉冲，kinew为变化后的积分系数，kiold为变化前的积分系数。
25、本申请实施例还提供了一种电梯控制装置，包括：
26、获取单元，用于获取电梯控制系统中电机的给定频率；
27、第一构建单元，用于基于所述给定频率以及所述电梯控制系统中编码器对所述电机检测得到的反馈频率，构建速度式速度环；
28、第二构建单元，用于将所述给定频率转化为所述电机的给定位置脉冲，基于所述给定位置脉冲以及所述编码器对所述电机检测得到的反馈位置脉冲，构建位置式速度环；
29、切换单元，用于基于所述电梯控制系统的速度环所采用的电流控制状态，将所述电梯控制系统的速度环在所述速度式速度环以及位置式速度环之间进行切换。
30、本申请实施例还提供了一种电梯控制装置，包括：
31、中央处理器，存储器，输入输出接口，有线或无线网络接口，电源；
32、所述存储器为短暂存储存储器或持久存储存储器；
33、所述中央处理器配置为与所述存储器通信，在控制面功能实体上执行所述存储器中的指令操作以执行上述的方法。
34、本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上所述的方法。
35、从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
36、本申请实施例中，获取电梯控制系统中电机的给定频率；基于给定频率以及电梯控制系统中编码器对电机检测得到的反馈频率，构建速度式速度环；将给定频率转化为电梯的给定位置脉冲，基于给定位置脉冲以及编码器对电梯检测得到的反馈位置脉冲，构建位置式速度环；基于电梯控制系统的速度环所采用的电流控制状态，将电梯控制系统的速度环在速度式速度环与位置式速度环之间进行映射切换；无论电梯控制系统的速度环为速度式速度环或位置式速度环，均确保电梯的实际位置脉冲能够跟随电梯的给定位置脉冲，使电梯给定的运行曲线与实际的运行曲线相匹配，提高电梯的平层精度。
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1.一种电梯控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，所述基于所述给定频率以及所述电梯控制系统中编码器对所述电机检测得到的反馈频率，构建速度式速度环包括：
3.根据权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，所述将所述给定频率转化为所述电梯的给定位置脉冲包括：
4.根据权利要求3所述的电梯控制方法，其特征在于，所述获取所述给定频率在预设脉冲间隔时长内的预设给定位置脉冲包括：
5.根据权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，所述基于所述给定位置脉冲以及所述编码器对所述电梯检测得到的反馈位置脉冲，构建位置式速度环包括：
6.根据权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，基于所述电梯控制系统的速度环所采用的电流控制状态，将所述电梯控制系统的速度环在所述速度式速度环与所述位置式速度环之间进行映射切换包括：
7.根据权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，当所述位置式速度环中的积分系数发送变化时，所述方法还包括：
8.一种电梯控制装置，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种电梯控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，所述基于所述给定频率以及所述电梯控制系统中编码器对所述电机检测得到的反馈频率，构建速度式速度环包括：
3.根据权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，所述将所述给定频率转化为所述电梯的给定位置脉冲包括：
4.根据权利要求3所述的电梯控制方法，其特征在于，所述获取所述给定频率在预设脉冲间隔时长内的预设给定位置脉冲包括：
5.根据权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，所述基于所述给定位置脉冲以及所述编码器对所述电梯检测得到的反馈位置脉冲，构建位置式速度环...
【专利技术属性】
技术研发人员：何志明，郑伟，曹力研，钟玉涛，贾兴虎，
申请(专利权)人：深圳市海浦蒙特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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