【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能网联汽车，尤其涉及一种道路行驶方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
1、智能驾驶是利用各种先进的技术和系统，使汽车能够在一定程度上自主地感知环境、分析数据、做出决策并控制车辆，以实现自动化驾驶或半自动化驾驶的技术，随着科技的不断发展，智能驾驶技术正在逐步成熟和应用。智能驾驶技术可以使人们的驾驶更加安全、舒适、便捷、高效，提高交通运输的效率和质量。
2、而在城市中，由于道路变窄或者施工管制，往往会遭遇窄道行驶的问题。
3、窄道行驶是指通过路面宽度较窄的道路时，驾驶员借助传感器等工具精准掌握车辆的位置和速度，避免发生碰撞或者擦伤等交通事故的一类行车问题。通常的，如果遇到窄道路段，由于空间限制、视线受阻等原因，驾驶员需要花费大量的精力和注意力来驾驶车辆，容易引发紧张情绪进而出现误判，最终影响行车安全。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请提供了一种道路行驶方法、装置、电子设备及可读存储介质。
2、第一方面，本申请实施例公开了一种道路行驶方法，该方法包括：
3、获取主车信息以及道路信息；主车信息包括主车宽度信息以及主车行驶状态信息；道路信息包括道路宽度信息；
4、在道路宽度信息以及主车宽度信息指示当前场景为窄道行驶场景的情况下，至少根据主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略；
5、窄道行驶场景表征待行驶道路相对于主车为窄道。
6、在一种可选的实施例中，道路宽度信息以及主车
7、根据主车宽度信息确定主车的宽度类型，宽度类型包括第一宽度类型和第二宽度类型；第一宽度类型对应的车窄于第二宽度类型对应的车；
8、在宽度类型包括第一宽度类型的情况下，若道路宽度信息小于或等于第一预设道路宽度值，当前场景处于第一窄道场景；或者；在宽度类型为第二宽度类型的情况下，若道路宽度信息小于或等于第二预设道路宽度值，当前场景处于第二窄道场景；第一预设道路宽度值小于第二预设道路宽度值。
9、在一种可选的实施例中，道路信息还包括道路边界信息；主车行驶状态信息包括主车当前速度信息；
10、至少根据主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，包括：
11、当道路宽度信息小于或等于第三预设道路宽度值时，且道路边界信息指示待行驶道路的边界不可跨越的情况下，根据主车当前速度信息，执行第一行驶策略；道路边界信息包括距离主车预设距离内的障碍物信息；
12、第一行驶策略指示主车在第一位置处以预设减速模式减速停止，并退出自动驾驶模式转为手动驾驶模式；第一位置为距离待行驶道路的路口预设纵向距离，且横向偏移待行驶道路的中心线第一横向距离的位置。
13、在一种可选的实施例中，道路信息还包括道路边界信息；
14、至少根据主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，还包括：
15、当道路宽度信息小于或等于第三预设道路宽度值时，且道路边界信息指示道路边界可跨越的情况下，获取他车行驶状态信息；
16、根据他车行驶状态信息和主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略。
17、在一种可选的实施例中，至少根据主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，还包括：
18、当道路宽度信息大于第三预设道路宽度值时，且道路宽度信息小于或等于第四预设道路宽度值时，获取他车行驶状态信息；第四预设道路宽度值大于第三预设道路宽度值；
19、根据他车行驶状态信息和主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略。
20、在一种可选的实施例中，至少根据主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，包括：
21、当道路宽度信息大于第三预设道路宽度值时，且道路宽度信息大于第四预设道路宽度值时，获取他车行驶状态信息；第四预设道路宽度值大于第三预设道路宽度值；
22、根据他车行驶状态信息和主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略。
23、在一种可选的实施例中，他车行驶状态信息包括他车位置信息、他车行驶方向信息和他车行驶意图信息；主车信息还包括主车长度信息；主车行驶状态信息包括主车位置信息、主车目标速度信息和主车当前速度信息；道路信息还包括限速标志信息；
24、根据他车行驶状态信息和主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，包括：
25、在他车行驶方向信息指示对向状态，他车位置信息指示他车已进入待行驶道路，且主车位置信息指示主车已进入待行驶道路时，执行第一行驶策略；或者；
26、在他车行驶方向信息指示对向状态，他车位置信息指示他车未进入待行驶道路，他车行驶意图信息指示他车不具有减速停车意图，且主车位置信息指示主车已进入待行驶道路时，执行第一行驶策略；或者；
27、在他车行驶方向信息指示对向状态，他车位置信息指示他车未进入待行驶道路且他车行驶意图信息指示他车具有减速停车意图时，执行第三行驶策略；
28、对向状态表征他车与主车为对向行驶；
29、第三行驶策略指示主车以预设减速模式减速至预设速度值通过待行驶道路；在通过待行驶道路后，根据主车目标速度信息和限速标志信息调整主车当前速度信息。
30、在一种可选的实施例中，他车行驶状态信息包括他车位置信息、他车行驶方向信息和他车行驶意图信息；主车行驶状态信息包括主车位置信息、主车目标速度信息和主车当前速度信息；道路信息还包括限速标志信息；
31、根据他车行驶状态信息和主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，还包括：
32、在他车行驶方向信息指示对向状态，他车位置信息指示他车已进入待行驶道路，且主车位置信息指示主车未进入待行驶道路时，执行第二行驶策略；或者；
33、在他车行驶方向信息指示对向状态，他车位置信息指示他车未进入待行驶道路，他车行驶意图信息指示他车不具有减速停车意图，且主车位置信息指示主车未进入待行驶道路时，执行第二行驶策略；
34、第二行驶策略指示主车开启转向灯，并以预设减速模式转向减速使主车与他车的横向距离大于第二横向距离后停止；且当他车经过主车，相对距离信息大于主车长度信息后加速至预设速度值通过待行驶道路；在通过待行驶道路后，根据主车目标速度信息和限速标志信息调整主车当前速度信息；相对距离信息基于他车位置信息与主车位置信息获取到。
35、在一种可选的实施例中，主车行驶状态信息包括主车目标速度信息和主车当前速度信息；道路信息还包括限速标志信息和道路边界信息；
36、根据他车行驶状态信息和主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，包括：
37、当他车行驶方向信息指示无车状态时，根据主车目标速度信息、主车当前速度信息、限速标志信息以及道路边界信息，执行第三行驶策略。
38、在一种可选的实施例中，他车行驶状态信息包括他车行驶意图信息和他车位置信息；主车信息还包本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种道路行驶方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述道路宽度信息以及主车宽度信息指示当前场景为窄道行驶场景，包括：
3.根据权利要求1所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述道路信息还包括道路边界信息；所述主车行驶状态信息包括主车当前速度信息；
4.根据权利要求1所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述道路信息还包括道路边界信息；
5.根据权利要求1所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述至少根据所述主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，还包括：
6.根据权利要求1所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述至少根据所述主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，包括：
7.根据权利要求6所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述他车行驶状态信息包括他车位置信息、他车行驶方向信息和他车行驶意图信息；所述主车信息还包括主车长度信息；所述主车行驶状态信息包括主车位置信息、主车目标速度信息和主车当前速度信息；所述道路信息还包括限速标志信息；
8.根据权利要
9.根据权利要求4-6中任一所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述主车行驶状态信息包括主车目标速度信息和主车当前速度信息；所述道路信息还包括限速标志信息和道路边界信息；
10.根据权利要求4-6中任一所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述他车行驶状态信息包括他车行驶意图信息和他车位置信息；所述主车信息还包括主车长度信息；所述主车行驶状态信息包括主车位置信息、主车目标速度信息和主车当前速度信息；所述道路信息还包括限速标志信息；
11.根据权利要求10所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述他车行驶意图信息根据他车速度信息获取；
12.一种道路行驶装置，其特征在于，包括：
13.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行如权利要求1-11任一所述的道路行驶方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-11任一所述的道路行驶方法。
...【技术特征摘要】
1.一种道路行驶方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述道路宽度信息以及主车宽度信息指示当前场景为窄道行驶场景，包括：
3.根据权利要求1所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述道路信息还包括道路边界信息；所述主车行驶状态信息包括主车当前速度信息；
4.根据权利要求1所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述道路信息还包括道路边界信息；
5.根据权利要求1所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述至少根据所述主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，还包括：
6.根据权利要求1所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述至少根据所述主车行驶状态信息，确定主车的窄道行车策略，包括：
7.根据权利要求6所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述他车行驶状态信息包括他车位置信息、他车行驶方向信息和他车行驶意图信息；所述主车信息还包括主车长度信息；所述主车行驶状态信息包括主车位置信息、主车目标速度信息和主车当前速度信息；所述道路信息还包括限速标志信息；
8.根据权利要求7所述的一种道路行驶方法，其特征在于，所述他车行驶状态信息包括他车位置信息、他车行驶方向信息和他车行驶意图信息；所述主车行驶状态信息包括主车位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：付勇，方芳，高文建，徐聪，李全明，张振林，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。