【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，具体而言，涉及一种方向盘回正控制方法及相关设备。
技术介绍
1、随着车辆技术的发展，车辆的自动驾驶技术得到越来越多的应用。例如，在自动泊车、遥控泊车、记忆泊车中，通过泊车控制器请求角度，从而控制车辆方向盘旋转，改变车辆的行驶方向，进而控制车辆进入目标泊车位置，完成自动泊车。当车辆进入目标泊车位置时，泊车控制器就会取消角度请求，但是，由于地面存在一定的摩擦系数，故车轮会产生侧向摩擦力，车轮在地面上横向弹性变形量较大且应力未释放，使得转向系统转向时横向回弹力矩较大，最终导致泊车控制器退出角度请求后，方向盘未回正。
2、目前，现有的自动泊车完成时对方向盘回正的方法无法卸掉车轮的侧向摩擦力，导致自动泊车后方向盘未回正。
3、因此，如何使得车轮产生的侧向摩擦力无法转动方向盘，确保自动泊车完成时方向盘居中是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种方向盘回正控制方法及相关设备，以解决现有技术中如何使得车轮产生的侧向摩擦力无法转动方向盘，确保自动泊车完成时方向盘居中的技术问题。
2、为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种方向盘回正控制方法，应用于方向盘回正控制系统中的泊车控制器，所述泊车控制器用于控制所述方向盘转动的角度，所述方法包括：
4、在自动泊车完成前，发送回正请求角度；
5、当所述方向盘执行完所述回正请求角
6、当所述方向盘执行完所述第一转向请求角度后，发送第二转向请求角度；其中，所述第二转向请求角度与所述第一转向请求角度的方向相反，所述第二转向请求角度的大小小于所述第一转向请求角度的大小；所述第二转向请求角度用于卸掉所述方向盘在执行第一转向请求角度过程中车轮产生的侧向摩擦力；
7、当所述方向盘执行完所述第二转向请求角度后，发送回正请求角度直至自动泊车完成。
8、进一步地，所述回正请求角度为0度。
9、进一步地，所述第一转向请求角度为-60～-50度，所述第二转向请求角度为+40～+30度。
10、进一步地，所述第一转向请求角度为-50度，所述第二转向请求角度为+30度。
11、进一步地，所述第一转向请求角度为+60～+50度，所述第二转向请求角度为-40～-30度。
12、进一步地，所述第一转向请求角度为+50度，所述第二转向请求角度为-30度。
13、第二方面，本申请实施例提供了一种方向盘回正控制装置，所述装置包括：方向盘、转向操纵模块、转向传动模块、车轮和泊车控制器,所述泊车控制器用于执行如前述实施方式任一项所述的方向盘回正控制方法；其中，
14、所述泊车控制器与所述方向盘连接，用于控制所述方向盘转动的角度；
15、所述方向盘与所述转向操纵模块、转向传动模块和车轮依次连接，用于在所述泊车控制器的控制下带动所述车轮转动回正。
16、进一步地，所述装置还包括角度传感器，所述角度传感器设置于所述方向盘上，且所述角度传感器还与所述泊车控制器连接；其中，
17、所述角度传感器用于检测所述方向盘的实际转角，并将所述实际转角发送给所述泊车控制器；
18、所述泊车控制器用于依据所述实际转角确定所述方向盘是否回正。
19、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述方向盘回正控制方法的步骤。
20、第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方向盘回正控制方法的步骤。
21、相对现有技术，本申请具有以下有益效果：
22、本申请实施例提供了一种方向盘回正控制方法及相关设备，在自动泊车完成之前，泊车控制器发送回正请求角度。当方向盘执行完回正请求角度后，泊车控制器发送第一转向请求角度。当方向盘执行完第一转向请求角度后，泊车控制器发送第二转向请求角度；其中，第二转向请求角度与第一转向请求角度的方向相反，第二转向请求角度的大小小于第一转向请求角度的大小。当方向盘执行完第二转向请求角度后，泊车控制器发送回正请求角度直至自动泊车完成。
23、通过第一转向请求角度可以卸掉方向盘在执行回正请求角度过程中车轮产生的侧向摩擦力，通过第二转向请求角度可以卸掉方向盘在执行第一转向请求角度过程中车轮产生的侧向摩擦力。另外，由于第二转向请求角度较小，因此，在最后车轮从第二转向请求角度回正的过程中，车轮产生的侧向摩擦力很小，不足以使车轮回正后发生移动，确保了自动泊车完成时方向盘居中。
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1.一种方向盘回正控制方法，其特征在于，应用于方向盘回正控制系统中的泊车控制器，所述泊车控制器用于控制所述方向盘转动的角度，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方向盘回正控制方法，其特征在于，所述回正请求角度为0度。
3.根据权利要求1所述的方向盘回正控制方法，其特征在于，所述第一转向请求角度为-60～-50度，所述第二转向请求角度为+40～+30度。
4.根据权利要求3所述的方向盘回正控制方法，其特征在于，所述第一转向请求角度为-50度，所述第二转向请求角度为+30度。
5.根据权利要求1所述的方向盘回正控制方法，其特征在于，所述第一转向请求角度为+60～+50度，所述第二转向请求角度为-40～-30度。
6.根据权利要求5所述的方向盘回正控制方法，其特征在于，所述第一转向请求角度为+50度，所述第二转向请求角度为-30度。
7.一种方向盘回正控制装置，其特征在于，所述装置包括：方向盘、转向操纵模块、转向传动模块、车轮和泊车控制器,所述泊车控制器用于执行如权利要求1-6任一项所述的方向盘回正控制方法；其
8.根据权利要求7所述的方向盘回正控制装置，其特征在于，所述装置还包括角度传感器，所述角度传感器设置于所述方向盘上，且所述角度传感器还与所述泊车控制器连接；其中，
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方向盘回正控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方向盘回正控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种方向盘回正控制方法，其特征在于，应用于方向盘回正控制系统中的泊车控制器，所述泊车控制器用于控制所述方向盘转动的角度，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方向盘回正控制方法，其特征在于，所述回正请求角度为0度。
3.根据权利要求1所述的方向盘回正控制方法，其特征在于，所述第一转向请求角度为-60～-50度，所述第二转向请求角度为+40～+30度。
4.根据权利要求3所述的方向盘回正控制方法，其特征在于，所述第一转向请求角度为-50度，所述第二转向请求角度为+30度。
5.根据权利要求1所述的方向盘回正控制方法，其特征在于，所述第一转向请求角度为+60～+50度，所述第二转向请求角度为-40～-30度。
6.根据权利要求5所述的方向盘回正控制方法，其特征在于，所述第一转向请求角度为+50度，所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：李忠昊，黄陆，张运成，陈秀梧，谯万成，尹春山，陈峰，
申请(专利权)人：海南海马汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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