【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能仓储领域，尤其是涉及一种机器人拥堵管理方法、装置、设备和可读存储介质。
技术介绍
1、仓储环境中的机器人集群拥堵问题指多个机器人扎堆聚集，形成导致机器人移动缓慢甚至长时间无法自行恢复的拥堵区。拥堵区的存在会造成机器人搬运效率低下，从而影响仓储系统的整体工作效率。
2、目前，可以在任务分配环节，通过限制途径拥堵区的任务量，以减轻拥堵区的交通压力。但是，这样拥堵发生后无法快速恢复，会影响仓储系统的整体工作效率。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种机器人拥堵管理方法、装置、设备和可读存储介质，能够基于待行驶点位与拥堵区域中心点之间的距离长短和/或沿不同行驶方向驶离拥堵区域的代价值对规划路径进行调整，使得机器人尽量绕开拥堵区域，提高拥堵区域的疏散速度，从而提高仓储系统的整体工作效率。
2、本申请实施例公开了以下技术方案：
3、第一方面，本申请实施例提供一种机器人拥堵管理方法，方法包括：
4、获取第一机器人的规划路径；
5、在第一机器人按照规划路径行驶过程中，若第一机器人的规划点位位于仓储系统的拥堵区域中，基于拥堵区域，确定多个待行驶点位的第一拥堵代价和/或第二拥堵代价；多个待行驶点位包括规划点位，第一拥堵代价用于表征待行驶点位与拥堵区域的中心点之间的距离，第二拥堵代价用于表征第一机器人在待行驶点位沿不同行驶方向驶离拥堵区域的代价值；
6、基于多个待行驶点位的第一拥堵代价和/或第二拥堵代价，在多个待
7、在一些实施例中，基于拥堵区域，确定多个待行驶点位的第一拥堵代价，包括：
8、基于拥堵区域，确定第一机器人的参考点位至各待行驶点位的第一距离、各待行驶点位与拥堵区域的中心点之间的第二距离和拥堵区域的半径；
9、基于第一距离、第二距离、拥堵区域的半径和基础拥堵代价，确定待行驶点位的第一拥堵代价。
10、在一些实施例中，第一拥堵代价根据如下公式确定：
11、
12、其中，costcong1表示第一拥堵代价，l表示第一机器人的参考点位至各待行驶点位的第一距离，costunit表示基础拥堵代价，d表示各待行驶点位与拥堵区域的中心点之间的第二距离，r表示拥堵区域的半径，α为预设值。
13、在一些实施例中，基于拥堵区域，确定多个待行驶点位的第二拥堵代价，包括：
14、基于拥堵区域中多个第二机器人的行驶路径，确定各第二机器人在拥堵区域中对应点位的行驶方向；
15、基于各第二机器人在拥堵区域中对应点位的行驶方向，确定各行驶方向对应的机器人数量；
16、根据各行驶方向对应的机器人数量，确定目标方向；
17、基于目标方向，确定多个待行驶点位的第二拥堵代价。
18、在一些实施例中，基于目标方向，确定多个待行驶点位的第二拥堵代价，包括：
19、若第一机器人在待行驶点位的行驶方向与目标方向相同，则确定待行驶点位的第二拥堵代价为第一代价值；
20、若第一机器人在待行驶点位的行驶方向与目标方向不同，则确定待行驶点位的第二拥堵代价为第二代价值；其中，第一代价值小于第二代价值。
21、在一些实施例中，第二拥堵代价根据如下公式确定：
22、
23、其中，costcong2表示第二拥堵代价，costmin为预设值，l表示第一机器人的参考点位至各待行驶点位的第一距离，costunit表示基础拥堵代价，seg表示机器人在拥堵区域中对应点位的行驶方向，θ表示多个行驶方向中任一行驶方向对应的角度，θ′表示除目标方向之外的行驶方向对应的角度的集合，issameangle(seg,θ)表示seg对应的角度与θ是否相同，若seg对应的角度与θ相同，则issameangle(seg,θ)为1，若seg对应的角度与θ不相同，则issameangle(seg,θ)为0。
24、在一些实施例中，基于多个待行驶点位的第一拥堵代价和/或第二拥堵代价，在多个待行驶点位中确定目标点位，包括：
25、确定多个待行驶点位中第一拥堵代价最低的待行驶点位，和/或，多个待行驶点位中第二拥堵代价最低的待行驶点位为目标点位。
26、在一些实施例中，方法还包括：
27、获取第一机器人的已分配点位、多个第三机器人的待分配点位和各第三机器人的已分配点位；
28、基于第一机器人的已分配点位、多个第三机器人的待分配点位和各第三机器人的已分配点位，确定第一机器人和至少一个第三机器人是否会发生死锁；
29、若确定第一机器人和至少一个第三机器人会发生死锁，则生成解死锁策略。
30、在一些实施例中，基于第一机器人的已分配点位、多个第三机器人的待分配点位和各第三机器人的已分配点位，确定第一机器人和至少一个第三机器人是否会发生死锁，包括：
31、基于第一机器人的已分配点位、多个第三机器人的待分配点位和各第三机器人的已分配点位，建立第一机器人和多个第三机器人中任意两个机器人的等待关系；
32、基于等待关系，若确定第一机器人与至少一个第三机器人构成等待环路，则确定第一机器人和至少一个第三机器人会发生死锁。
33、在一些实施例中，基于第一机器人的已分配点位、多个第三机器人的待分配点位和各第三机器人的已分配点位，建立第一机器人和多个第三机器人中任意两个机器人的等待关系，包括：
34、若第一机器人的已分配点位与多个第三机器人中的第四机器人的待分配点位相同，则建立第一机器人和第四机器人之间的等待关系。
35、在一些实施例中，解死锁策略包括为第一机器人重新分配点位，且重新分配的点位与第四机器人的待分配点位不同，并将第一机器人的已分配点位分配给第四机器人。
36、第二方面，本申请实施例提供一种机器人拥堵管理装置，包括：
37、获取模块，用于获取第一机器人的规划路径；
38、处理模块，用于在第一机器人按照规划路径行驶过程中，若第一机器人的规划点位位于仓储系统的拥堵区域中，基于拥堵区域，确定多个待行驶点位的第一拥堵代价和/或第二拥堵代价；多个待行驶点位包括规划点位，第一拥堵代价用于表征待行驶点位与拥堵区域的中心点之间的距离，第二拥堵代价用于表征第一机器人在待行驶点位沿不同行驶方向驶离拥堵区域的代价值；基于多个待行驶点位的第一拥堵代价和/或第二拥堵代价，在多个待行驶点位中确定目标点位。
39、第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面任一实现方式中的方法。
40、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一实现方式中的方法。
41、本实施例提供的机器人拥堵管理方法、装置、设备和可本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人拥堵管理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述拥堵区域，确定多个待行驶点位的第一拥堵代价，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一拥堵代价根据如下公式确定：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述拥堵区域，确定所述多个待行驶点位的所述第二拥堵代价，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标方向，确定所述多个待行驶点位的所述第二拥堵代价，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二拥堵代价根据如下公式确定：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个待行驶点位的所述第一拥堵代价和/或所述第二拥堵代价，在所述多个待行驶点位中确定目标点位，包括：
8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一机器人的已分配点位、多个第三机器人的待分配点位和各所述第三机器人
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一机器人的已分配点位、多个第三机器人的待分配点位和各所述第三机器人的已分配点位，建立所述第一机器人和所述多个第三机器人中任意两个机器人的等待关系，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述解死锁策略包括将所述第一机器人的已分配点位分配给所述第四机器人并为所述第一机器人重新分配点位，或，将所述第一机器人的已分配点位分配给所述第四机器人，并指示所述第一机器人在所述第一机器人的当前点位或所述第一机器人当前点位的上一点位进行等待。
12.一种机器人拥堵管理装置，其特征在于，包括：
13.一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，其特征在于，处理器执行计算机程序时实现权利要求1-11中任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人拥堵管理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述拥堵区域，确定多个待行驶点位的第一拥堵代价，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一拥堵代价根据如下公式确定：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述拥堵区域，确定所述多个待行驶点位的所述第二拥堵代价，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标方向，确定所述多个待行驶点位的所述第二拥堵代价，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二拥堵代价根据如下公式确定：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个待行驶点位的所述第一拥堵代价和/或所述第二拥堵代价，在所述多个待行驶点位中确定目标点位，包括：
8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一机器人的已分配点位、多个第三机器人的待分配点位和各...
【专利技术属性】
技术研发人员：李晶，魏锡光，赵成业，付亮亮，谭文哲，李洪波，郑勇，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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