【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及惯性导航，更具体地，涉及一种旋转调制惯性导航系统的多点位置校正方法及系统。
技术介绍
1、惯性导航系统的原理是基于牛顿力学定律和惯性敏感器件，通过测量载体在惯性参考系的加速度和角速度并对时间积分，通过坐标转换得到载体在导航坐标系下的位置、速度、航姿等信息。其导航原理和力学编排决定了导航精度受器件误差、地球参数误差等影响，且随时间逐渐增大。
2、目前，采用旋转调制机构带动惯性器件周期性翻转是降低器件误差影响、提高系统导航精度的主要手段。通过周期性翻转，惯性器件常值零偏随时间的积分始终在零附近保持有界振荡，此时，随机性误差成为影响系统精度的主要因素。受该误差影响，惯性导航系统定位结果含有振幅逐渐增大的地球振荡误差。
3、为抑制地球振荡误差，进一步延长系统保精度工作时间，旋转调制系统通常会采用两点位置校正方法，该方法要求两次点位置校正时间间隔六小时，对获取外部信息时间进行了较为严格的约束，点位置校正灵活性欠佳。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种旋转调制惯性导航系统的多点位置校正方法及系统，降低点位置校正地球振荡误差的时间约束，提高点位置校正灵活性，为惯导系统提供更多的校正时机，充分发挥惯导系统效能。
2、根据本专利技术的第一方面，提供了一种旋转调制惯性导航系统的多点位置校正方法，包括：
3、s1，平台稳定航行且其惯性导航系统处于阻尼状态，获取平台实时的精确位置信息，根据所述精确位置信息对惯性导
4、s2，间隔12n+6小时再次获取平台实时的精确位置信息，根据实时的精确位置信息对惯性导航系统再次进行位置校正，其中，n为自然数；
5、s3，循环步骤s2，直到满足校正结束条件。
6、在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以作出如下改进。
7、可选的，步骤s2，包括：
8、不限制平台的航行状态使平台继续航行，判断当前时刻距上一次位置校正时间是否达到12n+6小时：
9、若达到12n+6小时，则到达再次校正时间，获取平台实时的精确位置信息，根据实时的精确位置信息对惯性导航系统进行再次位置校正；
10、若未达到达到12n+6小时，则未到达再次校正时间，使平台按照惯性导航系统输出的导航信息继续航行。
11、可选的，步骤s2中，还包括：
12、若未达到达到12n+6小时，则计算当前时刻与上一次校正时刻的时间差，根据下式判断所述时间差是否满足航行状态切换条件：
13、时间差+时间阈值=12n+6；
14、若所述时间差满足航行状态切换条件，则将平台的航行状态切换为稳定航行状态，并使惯性导航系统处于阻尼状态；
15、若所述时间差不满足航行状态切换条件，则继续以当前的航行状态航行。
16、可选的，步骤s2还包括：
17、在每次位置校正时，计算当前位置与实时的精确位置信息之间的误差值，若所述误差值大于误差阈值，则发出预警信号。
18、可选的，步骤s3中，所述校正结束条件包括惯性导航系统停止运行或达到预设的校正次数。
19、根据本专利技术的第二方面，提供一种旋转调制惯性导航系统的多点位置校正系统，包括：
20、初始点校正模块，平台稳定航行且其惯性导航系统处于阻尼状态，获取平台实时的精确位置信息，根据所述精确位置信息对惯性导航系统进行初次位置校正；
21、多点校正模块，间隔12n+6小时再次获取平台实时的精确位置信息，根据实时的精确位置信息对惯性导航系统再次进行位置校正，其中，n为自然数；
22、循环校正模块，循环运行所述多点校正模块，直到满足校正结束条件。
23、根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现前述旋转调制惯性导航系统的多点位置校正方法的步骤。
24、根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现前述旋转调制惯性导航系统的多点位置校正方法的步骤。
25、本专利技术提供的一种旋转调制惯性导航系统的多点位置校正方法、系统、电子设备及存储介质，降低点位置校正地球振荡误差的时间约束，提高点位置校正灵活性。通过该方法，为惯导系统提供更多的校正时机，充分发挥惯导系统效能。打破了传统两点位置校正中获取外部信息的时间约束，使点位置校正方法的使用更加灵活，延长系统保精度工作时间，保障用户需求。
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1.一种旋转调制惯性导航系统的多点位置校正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种旋转调制惯性导航系统的多点位置校正方法，其特征在于，步骤S2，包括：
3.根据权利要求2所述的一种旋转调制惯性导航系统的多点位置校正方法，其特征在于，步骤S2中，还包括：
4.根据权利要求1~4任意一项所述的一种旋转调制惯性导航系统的多点位置校正方法，其特征在于，步骤S2还包括：
5.根据权利要求1~4任意一项所述的一种旋转调制惯性导航系统的多点位置校正方法，其特征在于，步骤S3中，所述校正结束条件包括惯性导航系统停止运行或达到预设的校正次数。
6.一种旋转调制惯性导航系统的多点位置校正系统，其特征在于，包括：
7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-5任一项所述的旋转调制惯性导航系统的多点位置校正方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求
...【技术特征摘要】
1.一种旋转调制惯性导航系统的多点位置校正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种旋转调制惯性导航系统的多点位置校正方法，其特征在于，步骤s2，包括：
3.根据权利要求2所述的一种旋转调制惯性导航系统的多点位置校正方法，其特征在于，步骤s2中，还包括：
4.根据权利要求1~4任意一项所述的一种旋转调制惯性导航系统的多点位置校正方法，其特征在于，步骤s2还包括：
5.根据权利要求1~4任意一项所述的一种旋转调制惯性导航系统的多点位置校正方法，其特征在于，步骤s3中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：周平璜，冷悦，孙红宾，余育涛，
申请(专利权)人：华中光电技术研究所中国船舶集团有限公司第七一七研究所，
类型：发明
国别省市：
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