【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于人形机器人领域，具体公开了一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手。
技术介绍
1、机器人，尤其是服务型机器人最重要的特性就是安全性，因此除了基础的碰撞检测之外，和人交互的时候要保证较低的刚度，让人感觉到“柔顺性”。但是在其他任务中比如拿东西的时候就要保证一定的刚度，否则就会出现较大的误差。因此机器人需要根据不同的工况来切换刚度，这样才可以保证和人交互的时候不伤。cn202211279339.0 公开了一种基于柔性腔道变形的力和本体位置反馈软体机器手指，包括力反馈机构和位置反馈机构。所述力反馈机构包括软体指尖，所述软体指尖固定在固定件的上端，所述固定件固定在软体手指的顶端，第一硅胶软管贯穿所述软体手指内部，将所述固定件和第一气压传感器连接，所述第一气压传感器与第一微控制器电性连接。所述位置反馈机构包括波纹管，所述波纹管固定在所述软体手指的关节凹槽，第二硅胶软管贯穿所述软体手指,将所述波纹管和第二气压传感器连接，所述第二气压传感器与第二微控制器电性连接。本专利技术旨在用内部和外部传感器分别获取软体机器手指本身的位置信息和与物体接触时的接触力信息。
2、cn201810858025.3 公开了一种柔性手指和包含柔性手指的柔性抓持装置，涉及抓持装置
柔性手指包括：指板、设置在所述指板的一侧的多个柔性关节和设置于所述指板和/或所述柔性关节上的回弹装置。多个柔性关节膨胀时使柔性手指向指板未设置柔性关节的一侧弯曲，并使回弹装置从第一形状变形为第二形状；多个柔性关节结束膨胀后，回弹装置从第二形状恢复到所述第一形状
3、上述专利中的柔性手指和机械手虽然在一定程度上实现形状自适应能力，可实现柔顺操作，适用于抓取操作任务。但是存在以下缺点，机械结构复杂，制备成本高，体积较大，较难实现小型化。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术公开了一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手，旨在模拟人类手指柔性形变实现机器人的机械手的可变刚度调节，从而提高与机器人交互的时候柔顺性。
2、本专利技术包括以下技术方案：
3、一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手，所述机械手包括若干根柔性手指，所述的柔性手指为矩形，由一端的可弯曲部和另一端的吸盘组成；所述可弯曲部的一侧设置有间隔设置的柔性压力传感器，所述柔性压力传感器之间通过肌腱索上下连接，所述肌腱索向上超出所述可弯曲部，所述肌腱索向下连接吸盘；
4、所述柔性手指均匀分布在支撑底座的周围，使用定位孔安装。
5、进一步的，上述一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手，所述柔性手指由050硅胶或4230硅胶制成。
6、进一步的，上述一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手，所述支撑底座由pla，peek或者pom材料制成。
7、进一步的，上述一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手，所述支撑底座设置有内腔，内腔中设置有驱动元件、机械机构和相应的驱动电路单元。
8、进一步的，上述一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手，所述机械手包括3-6根柔性手指。
9、进一步的，上述一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手，所述每根柔性手指上，均匀间隔安装有4个柔性压力传感器。
10、进一步的，上述一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手，所述每根柔性手指上，平行的设置有2根肌腱索。
11、进一步的，上述一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手，所述柔性压力传感器提供压力感知功能；所述肌腱索提供可变刚性支持功能；所述吸盘提供可变握持力支持。
12、进一步的，本专利技术还公开了上述一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手在机器人领域中的应用。
13、进一步的，本专利技术还公开了上述机械手在工业自动化、物流或医疗领域的应用。
14、相比现有技术，本专利技术具有如下突出的有益效果：
15、 1. 利用柔性传感器技术，实现模拟人类手指的触摸感知能力，具备更具灵活性和适应性的触觉控制能力。
16、2. 触摸反馈，通过实时检测机器手指的接触力和触摸感知，实现精确的力触觉控制，提高机器手指的操作精度和灵敏度。
17、3. 精确感知：提供精确感知机器手指与物体之间的接触力和压力分布的技术，柔性传感器能够实时感知手指与物体之间的接触力和压力分布，提供精确的力触觉数据。
18、4. 应用于人形机器人的灵巧手，提供更真实的触摸感知能力，促进更为自然和人机协同的交互。
19、5. 该技术可广泛应用于工业自动化、物流、医疗等领域，为机器人应用带来更大的效益和潜力。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手，其特征在于，所述机械手包括若干根柔性手指（101），所述的柔性手指（101）为矩形，由一端的可弯曲部（102）和另一端的吸盘（202）组成；所述可弯曲部（102）的一侧设置有间隔设置的柔性压力传感器（103），所述柔性压力传感器（103）之间通过肌腱索（201）上下连接，所述肌腱索（201）向上超出所述可弯曲部（102），所述肌腱索（201）向下连接吸盘（202）；
2.根据权利要求1所述的一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手，其特征在于，所述柔性手指（101）由050硅胶或4230硅胶制成。
3.根据权利要求1所述的一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手，其特征在于，所述支撑底座（300）由PLA，PEEK或者POM材料制成。
4.根据权利要求1所述的一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手，其特征在于，所述支撑底座（300）设置有内腔（302），内腔（302）中设置有驱动元件、机械机构和相应的驱动电路单元。
5.根据权利要求1所述的一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手，其特征在于，所述机械手包
6.根据权利要求1所述的一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手，其特征在于，所述每根柔性手指（101）上，均匀间隔安装有4个柔性压力传感器（103）。
7.根据权利要求1所述的一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手，其特征在于，所述每根柔性手指（101）上，平行的设置有2根肌腱索（201）。
8.根据权利要求1所述的一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手，其特征在于，所述柔性压力传感器（103）提供压力感知功能；所述肌腱索（201）提供可变刚性支持功能；所述吸盘（202）提供可变握持力支持。
9.如权利要求1-8任一项所述的机械手在机器人领域中的应用。
10.如权利要求1-8任一项所述的机械手在工业自动化、物流或医疗领域的应用。
...【技术特征摘要】
1.一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手，其特征在于，所述机械手包括若干根柔性手指（101），所述的柔性手指（101）为矩形，由一端的可弯曲部（102）和另一端的吸盘（202）组成；所述可弯曲部（102）的一侧设置有间隔设置的柔性压力传感器（103），所述柔性压力传感器（103）之间通过肌腱索（201）上下连接，所述肌腱索（201）向上超出所述可弯曲部（102），所述肌腱索（201）向下连接吸盘（202）；
2.根据权利要求1所述的一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手，其特征在于，所述柔性手指（101）由050硅胶或4230硅胶制成。
3.根据权利要求1所述的一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手，其特征在于，所述支撑底座（300）由pla，peek或者pom材料制成。
4.根据权利要求1所述的一种基于柔性手指变形的可变刚度机械手，其特征在于，所述支撑底座（300）设置有内腔（302），内腔（302）中设置有驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：高荣，贺亮，
申请(专利权)人：江苏云幕智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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