【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆电池更换，尤其涉及一种多差速多举升式agv及其使用方法。
技术介绍
1、agv是指自动引导车，也被称为自动导引车或自动驾驶小车，是一种能够在工业环境中自主移动和执行任务的无人驾驶车辆。agv通常用于物流、制造和仓储等领域，以提高运输效率、降低劳动成本和增强安全性。
2、对飞机机翼加工模具进行转运时，agv所要运输的物料质量较重且尺寸较长，需要匹配较长车体的agv，长车体agv一般采用多组麦克纳姆轮或舵轮驱动，而采用麦克纳姆轮和舵轮驱动形式的车型其价格高昂，且相同驱动力的驱动情况下，轮子动力较弱，轮系原地回转阻力大，轮系负载强度相对较低。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种多差速多举升式agv及其使用方法。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种多差速多举升式agv，包括：车架总成，所述车架总成由三段车架连接形成，所述车架设置差速轮系统，所述差速轮系统包括轮组，所述车架左右两侧对称设置若干个轮组，若干个所述轮组可独立自旋和调速，当agv需要原地自旋与侧移，可通过单独调节所述轮组的自旋角度形成导向，当agv前进或后退时需要转弯，单独调节所述轮组的自旋角度后再通过单独调速使对称设置的左右两个轮组形成差速。
3、作为上述技术方案的进一步描述：所述轮组包括两个轮片，每个所述轮片均连接第二电机。
4、作为上述技术方案的进一步描述：所述差速轮系统包括弹簧，所述弹簧采用油
5、作为上述技术方案的进一步描述：所述差速轮系统还包括差速器，用于控制所述轮片的转速和方向差异。
6、作为上述技术方案的进一步描述：所述车架总成上设置举升装置，所述举升装置用于将物料提升。
7、作为上述技术方案的进一步描述：所述举升装置包括第一电机，所述第一电机连接瓦盖联轴器，所述瓦盖联轴器连接丝杆。
8、作为上述技术方案的进一步描述：所述丝杆连接剪叉机构，所述剪叉机构连接防护板。
9、作为上述技术方案的进一步描述：所述车架总成设置激光测距传感器与pgv读取头。
10、作为上述技术方案的进一步描述：所述车架总成设置视觉相机。
11、一种多差速多举升式agv的使用方法，包括：
12、s1：将需要搬运的物料放置于地面，通过视觉相机识别物料外轮廓，从而确定agv的位置；
13、s2：agv找到位置后通过地面的条码带/色带进行导航对接，对接时，通过激光测距传感器识别车架总成与物料两侧的位置参数，pgv读取头进行地标识别；
14、s3：举升装置举升，防护板支撑起物料；
15、s4：根据物料搬运的目的地方向，调节差速轮系统使若干个轮组之间相互配合，带动agv完成前进、后退、原地自旋、转弯、侧移的自适应动作；
16、s5：agv到达目的地后，通过举升装置卸下物料。
17、上述技术方案具有如下优点或有益效果：
18、1、本专利技术中，搬运质量较重的物料时，差速轮系统中的单个轮组采用双电机驱动，驱动力更强，单个轮组采用双轮片，负载能力也更强。
19、2、本专利技术中，通过单独的轮片调节来实现轮片的原地自旋，降低了轮组的原地回转阻力和摩擦阻力，进而对轮片的损伤更小，对地面及轮片的保护效果更佳。
20、3、本专利技术中，agv原地自旋时，车体呈持续性转弯形式，调节轮片的转向时，再对各个轮组单独调速使位于车体自旋外圈的轮组与内圈轮组形成差速，同一轮组的两个轮片之间也通过单独调速形成差速，使agv能够稳定的自旋。
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1.一种多差速多举升式AGV，其特征在于：包括：车架总成(3)，所述车架总成(3)由三段车架连接形成，所述车架设置差速轮系统(4)，所述差速轮系统(4)包括轮组，所述车架左右两侧对称设置若干个轮组，若干个所述轮组可独立自旋和调速；
2.根据权利要求1所述的一种多差速多举升式AGV，其特征在于：所述轮组包括两个轮片(41)，每个所述轮片(41)均连接第二电机(43)。
3.根据权利要求2所述的一种多差速多举升式AGV，其特征在于：所述差速轮系统(4)包括弹簧(42)，所述弹簧(42)采用油气弹簧，所述油气弹簧利用气体和液体的力对所述轮片(41)提供阻尼和支撑力。
4.根据权利要求2所述的一种多差速多举升式AGV，其特征在于：所述差速轮系统(4)还包括差速器，用于控制所述轮片(41)的转速和方向差异。
5.根据权利要求1所述的一种多差速多举升式AGV，其特征在于：所述车架总成(3)上设置举升装置(2)，所述举升装置(2)用于将物料提升。
6.根据权利要求5所述的一种多差速多举升式AGV，其特征在于：所述举升装置(2)包括第一
7.根据权利要求6所述的一种多差速多举升式AGV，其特征在于：所述丝杆(21)连接剪叉机构(23)，所述剪叉机构(23)连接防护板(22)。
8.根据权利要求1所述的一种多差速多举升式AGV，其特征在于：所述车架总成(3)设置激光测距传感器(13)与PGV读取头(12)。
9.根据权利要求1所述的一种多差速多举升式AGV，其特征在于：所述车架总成(3)设置视觉相机(11)。
10.一种使用权利要求1-9任一项多差速多举升式AGV的使用方法，其特征在于：包括：
...【技术特征摘要】
1.一种多差速多举升式agv，其特征在于：包括：车架总成(3)，所述车架总成(3)由三段车架连接形成，所述车架设置差速轮系统(4)，所述差速轮系统(4)包括轮组，所述车架左右两侧对称设置若干个轮组，若干个所述轮组可独立自旋和调速；
2.根据权利要求1所述的一种多差速多举升式agv，其特征在于：所述轮组包括两个轮片(41)，每个所述轮片(41)均连接第二电机(43)。
3.根据权利要求2所述的一种多差速多举升式agv，其特征在于：所述差速轮系统(4)包括弹簧(42)，所述弹簧(42)采用油气弹簧，所述油气弹簧利用气体和液体的力对所述轮片(41)提供阻尼和支撑力。
4.根据权利要求2所述的一种多差速多举升式agv，其特征在于：所述差速轮系统(4)还包括差速器，用于控制所述轮片(41)的转速和方向差异。
5.根据权利要求1所述的一种多差速多举升式ag...
【专利技术属性】
技术研发人员：王铁桩，李春飞，白海涛，刘烁，
申请(专利权)人：中航宝胜智能技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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