【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及康复医疗器械领域，特别是涉及一种末端可调节的仿生腕关节康复训练装置。
技术介绍
1、按照联合国关于老龄化的划分标准，我国已经进入中度老龄化社会。随着人口老龄化的逐渐加剧，脑卒中造成的偏瘫患者数量不断增加。脑卒中会造成患者相应肢体或者器官功能障碍，对腕关节功能障碍患者来说，腕关节损伤会严重影响其日常生活活动。基于大脑神经的可塑性，通过接受康复训练可以恢复腕关节运动功能。目前，物理疗法是最常见的康复训练方法之一，但康复过程需要理疗师辅助患者执行康复动作，这对理疗师的劳动强度要求太高。因此，康复训练装置成为康复理疗领域的首选。康复训练装置具有促进患者神经重塑，改善患者的肢体运动功能，减少康复过程中人力和物力成本，提高康复效率等优点，结合科学的训练方法，能帮助患者早日回归正常生活。
2、康复训练装置作为一种神经康复类医疗器械，能够提供高强度、重复性、任务导向的长期治疗，并且在经济上具有可行性。现有一类腕关节康复训练装置，将患者手部固定在该装置末端执行机构，带动患者手部绕该装置运动轴线转动，进而达到康复训练目的；目前，部分腕关节康复训练装置仍存在一些问题，如无法根据患者手部实际尺寸来调节该装置转动轴线到末端执行机构的距离，导致实际康复训练时的运动轨迹跟腕关节的运动学特征不一致，康复训练效率较低，且难以满足不同康复阶段的使用需求，无法完成较为复杂的康复训练，严重时甚至会造成患者的二次伤害。此外，还有一些腕关节康复训练装置质量、体积较大，只能在医疗场所使用，使用场景有限。
3、因此，基于上述背景，迫切需要
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提出一种末端可调节的仿生腕关节康复训练装置。该腕关节康复训练装置，在保证患者康复运动训练安全的前提下，解决灵活性低、便携性较差、训练自由度少、腕关节运动轴线与装置转动轴线不一致等问题，以帮助患者恢复腕关节功能。
2、本专利技术所要解决的问题是由以下技术方案实现的：一种末端可调节的仿生腕关节康复训练装置，该装置关于矢状面对称，包括与底座固定连接的底座支撑组件、与所述底座后端上表面固定连接的第一电机组件、设置于转盘组件中的转盘轴承外圈与所述底座前端上表面固定连接、与所述转盘组件连接的第二电机组件、与所述转盘组件中带立柱式转盘立柱顶部固定连接的手掌固定组件；所述底座支撑组件包括依次穿过第一横梁和第一弹簧，旋入第二支撑架中的第一内六角螺栓；所述手掌固定组件包括依次嵌入纵梁前端的第二弹簧、第二横梁、第三内六角螺栓；当患者手握住所述第二横梁时，扭动所述第一内六角螺栓和所述第三内六角螺栓，可调节所述第一横梁高度和所述第二横梁纵向深度，进而保证患者腕关节运动轴线与ⅳ型带键槽铣槽直线光轴中心轴线一致。
3、所述底座支撑组件还包括固定连接在所述底座上的第一支撑架和所述第二支撑架、设置于所述第二支撑架上方的所述第一横梁、用于绑定手前臂部分的第一弹性绑带和第二弹性绑带，调节弹性绑带松紧度使手前臂部分贴合装置。
4、所述第二电机组件包括第二电机，与所述第二电机固定连接的蜗轮蜗杆、穿过所述蜗轮蜗杆的ⅲ型带键槽直线光轴、嵌入所述ⅲ型带键槽直线光轴的ⅲ型同步轮、与所述ⅲ型同步轮啮合的第二同步带；所述手掌固定组件还包括与所述第二同步带上端啮合的ⅳ型同步轮、穿过所述ⅳ型同步轮的所述ⅳ型带键槽铣槽直线光轴、嵌入所述ⅳ型带键槽铣槽直线光轴的所述纵梁、嵌入所述纵梁的所述第二横梁，所述第二电机输出轴传输动力，使患者手握住的所述第二横梁上下转动，辅助患者腕关节进行屈曲和伸展运动，完成康复训练动作。
5、所述第一电机组件、所述转盘组件和所述手掌固定组件还包括与第一电机输出轴连接的ⅰ型同步轮、与所述ⅰ型同步轮啮合的第一同步带和ⅱ型同步轮、依次通过ⅱ型带键槽孔直线光轴和法兰联轴器与所述ⅱ型同步轮固定连接的所述带立柱式转盘、与所述带立柱式转盘立柱顶部固定连接的轴承座、穿过所述轴承座的所述ⅳ型带键槽铣槽直线光轴、嵌入所述ⅳ型带键槽铣槽直线光轴的纵梁、嵌入所述纵梁的所述第二横梁；患者手握住所述第二横梁，第一电机所述带立柱式转盘左右转动，以辅助腕关节进行尺偏和挠偏运动，完成康复训练动作。
6、本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
7、1.通过调节弹性绑带松紧度使手前臂和手掌部分贴合装置，扭动所述第一内六角螺栓和所述第三内六角螺栓，可调节所述第一横梁高度和第二横梁纵向深度，进而保证患者腕关节运动轴线与所述ⅳ型带键槽铣槽直线光轴中心轴线一致。
8、2.当装置带动患者执行康复动作时，所述第一横梁、第二支撑架和位于所述带立柱式转盘中部两立柱起到机械限位的作用，防止转动角度过大；采用软件限位和机械限位两种方式，能有效避免腕关节二次伤害。
9、3.本专利技术中的电机、同步轮、直线光轴、法兰联轴器带有平键及键槽孔，并通过顶丝加强固定，相互连接传递扭矩时，有效防止传递扭矩过程中出现相对滑动，提高腕关节康复训练过程中的安全性与可靠性。
10、4.本专利技术采用的电机、蜗轮蜗杆和同步轮，能有效放大扭矩，减缓康复训练时的速度，以满足患者的腕关节的康复训练。
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1.一种末端可调节的仿生腕关节康复训练装置，其特征在于，该装置关于矢状面对称,包括与底座（1-2）固定连接的底座支撑组件（1）、与所述底座（1-2）后端上表面固定连接的第一电机组件（2）、设置于转盘组件（5）中的转盘轴承（5-3）外圈与所述底座（1-2）前端上表面固定连接、与所述转盘组件（5）连接的第二电机组件（4）、与所述转盘组件（5）中带立柱式转盘（5-5）立柱顶部固定连接的手掌固定组件（3）；
2.根据权利要求1中所述一种末端可调节的仿生腕关节康复训练装置，其特征在于，所述底座支撑组件（1）还包括固定连接在所述底座（1-2）上的第一支撑架（1-3）和所述第二支撑架（1-1）、设置于所述第二支撑架（1-1）上方的所述第一横梁（1-7）、用于绑定手前臂部分的第一弹性绑带（1-6）和第二弹性绑带（1-5），调节弹性绑带松紧度使手前臂部分贴合装置。
3.根据权利要求1中所述一种末端可调节的仿生腕关节康复训练装置，其特征在于，所述第二电机组件（4）包括第二电机（4-4），与所述第二电机（4-4）固定连接的蜗轮蜗杆（4-1）、穿过所述蜗轮蜗杆（4-1）的Ⅲ型带键
4.根据权利要求1中所述一种末端可调节的仿生腕关节康复训练装置，其特征在于，所述第一电机组件（2）、所述转盘组件（5）和所述手掌固定组件（3）还包括与第一电机（2-7）输出轴连接的Ⅰ型同步轮（2-1）、与所述Ⅰ型同步轮（2-1）啮合的第一同步带（5-1）和Ⅱ型同步轮（5-2）、依次通过Ⅱ型带键槽孔直线光轴（5-8）和法兰联轴器（5-6）与所述Ⅱ型同步轮（5-2）固定连接的所述带立柱式转盘（5-5）、与所述带立柱式转盘（5-5）立柱顶部固定连接的轴承座（3-4）、穿过所述轴承座（3-4）的所述Ⅳ型带键槽铣槽直线光轴（3-1）、嵌入所述Ⅳ型带键槽铣槽直线光轴（3-1）的纵梁（3-9）、嵌入所述纵梁（3-9）的所述第二横梁（3-15）；患者手握住所述第二横梁（3-15），第一电机（2-7）所述带立柱式转盘（5-5）左右转动，以辅助腕关节进行尺偏和挠偏运动，完成康复训练动作。
...【技术特征摘要】
1.一种末端可调节的仿生腕关节康复训练装置，其特征在于，该装置关于矢状面对称,包括与底座（1-2）固定连接的底座支撑组件（1）、与所述底座（1-2）后端上表面固定连接的第一电机组件（2）、设置于转盘组件（5）中的转盘轴承（5-3）外圈与所述底座（1-2）前端上表面固定连接、与所述转盘组件（5）连接的第二电机组件（4）、与所述转盘组件（5）中带立柱式转盘（5-5）立柱顶部固定连接的手掌固定组件（3）；
2.根据权利要求1中所述一种末端可调节的仿生腕关节康复训练装置，其特征在于，所述底座支撑组件（1）还包括固定连接在所述底座（1-2）上的第一支撑架（1-3）和所述第二支撑架（1-1）、设置于所述第二支撑架（1-1）上方的所述第一横梁（1-7）、用于绑定手前臂部分的第一弹性绑带（1-6）和第二弹性绑带（1-5），调节弹性绑带松紧度使手前臂部分贴合装置。
3.根据权利要求1中所述一种末端可调节的仿生腕关节康复训练装置，其特征在于，所述第二电机组件（4）包括第二电机（4-4），与所述第二电机（4-4）固定连接的蜗轮蜗杆（4-1）、穿过所述蜗轮蜗杆（4-1）的ⅲ型带键槽直线光轴（4-9）、嵌入所述ⅲ型带键槽直线光轴（4-9）的ⅲ型同步轮（4-6）、与所述ⅲ型同步轮（4-6）啮合的第二同步带（4-5）；所述手掌固定组件（3）还包括与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙中波，蒋汇丰，许长贤，董明杰，庞在祥，王琛，于常林，段晓琴，易江，刘忠良，
申请(专利权)人：长春工业大学，
类型：发明
国别省市：
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