【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种支撑轮装置和搬运机器人。
技术介绍
1、小型搬运机器人，由于其体积小，车体轻，灵活度高被很多工厂广泛应用。目前主流小型搬运机器人叉车大多为双叉腿结构，且只能前进转弯，不能全向移动，在实际应用中，很多货物不是使用标准的托盘搬运，使用双叉腿结构，不能满足所有的需求，且很多工厂，空间较小，没有足够大的地方供机器人转弯，故需要重新设计一款搬运机器人，方便料架等货物搬运堆叠，且能在空间较小的环境进行搬运。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种支撑轮装置和搬运机器人，用于搬运非标准托盘类货物，且能够在较小空间的环境下运行。
2、本专利技术的目的采用以下技术方案实现：
3、一种支撑轮装置，包括：
4、回转部件，所述回转部件具有能够相对旋转的内圈和外圈；
5、第一安装件，所述第一安装件与所述回转部件的内圈或外圈连接，以用于跟随所述回转部件的内圈或外圈转动；
6、连接机构，所述连接机构设置在所述第一安装件上，并能够跟随所述第一安装件转动；
7、轮体，所述轮体转动安装在所述连接机构上，并能够跟随所述连接机构转动；
8、第一驱动单元，所述第一驱动单元用于驱动所述回转部件的内圈与外圈相对转动。
9、优选地，所述回转部件为回转支承，所述第一安装件与所述回转支承的外圈一体成型或固定连接。
10、优选地，所述连接机构包括支撑臂和转轮架；
11、所述支
12、优选地，所述转轮架呈四边形方框结构，所述转轮架相对的一组边框开设有第一轴孔，所述转轮架相对的另一组边框开设有第二轴孔；
13、所述支撑臂设置有两个，两个所述支撑臂上分别安装有插设于所述第一轴孔内的支撑轴，所述第二轴孔内安装有插接于所述轮体内的轮轴。
14、优选地，所述支撑轮装置还包括第二安装件；
15、所述第一驱动单元包括减速机、驱动源和驱动齿轮；
16、所述减速机设置在所述第二安装件上，所述驱动源与所述减速机固定连接并能够将自身的动力输送至所述减速机，所述驱动齿轮安装于所述减速机输出端并能够带动所述回转部件的外圈转动。
17、一种搬运机器人，包括如所述的支撑轮装置，所述搬运机器人还包括车架和第二驱动单元；
18、所述支撑轮装置安装于所述车架的一侧，以调节所述车架一侧的转向；
19、所述第二驱动单元安装于所述车架的另一侧，以驱动所述车架另一侧进行转动。
20、优选地，所述车架包括支撑座和叉腿，所述叉腿设置于所述支撑座的一侧；
21、所述支撑轮装置设置在所述叉腿上，以调节所述叉腿进行转向，所述第二驱动单元设置在所述支撑座上，以驱动所述支撑座进行转动；
22、当所述第一安装件与所述回转部件的内圈连接时，所述回转部件的外圈连接所述叉腿；
23、当所述第一安装件与所述回转部件的外圈连接时，所述回转部件的内圈连接所述叉腿。
24、优选地，所述第二驱动单元为至少两组舵轮装置或至少两组差速轮装置；
25、至少两组舵轮装置或至少两组差速轮装置分别间隔设置在所述支撑座的内部两侧。
26、优选地，所述支撑座开设有与所述舵轮装置或差速轮装置等数量设置的第二圆孔，以用于安装所述第二驱动单元；和/或，
27、所述叉腿开设有第一圆孔；当所述回转部件安装于所述叉腿上时，所述轮体穿过所述第一圆孔且轮体底部位于所述叉腿下方；所述支撑轮装置还包括第二安装件，所述第一驱动单元设置在所述第二安装件上，所述第二安装件安装在所述第一圆孔一侧的叉腿上。
28、优选地，所述支撑座包括支撑背板，所述支撑背板具有相对的正面与背面，所述叉腿位于所述支撑背板的背面一侧；
29、所述支撑座还包括侧挡、围挡、前盖板、后盖板以及顶杆；
30、所述侧挡位于所述支撑背板两侧，所述前盖板位于所述支撑背板的正面一侧，所述后盖板位于所述支撑背板的背面一侧，所述围挡绕所述支撑座外周设置，所述顶杆位于所述支撑背板顶部。
31、优选地，所述搬运机器人还包括设置在所述支撑背板、侧挡与前盖板所围设空间内的电池模组、驱动器模组、导航模组以及通信模组；和/或，
32、所述搬运机器人还包括检测单元，所述检测单元包括：
33、设置在所述叉腿靠近叉头一端的第一传感器模组；
34、设置在所述围挡底部的第二传感器模组；
35、设置在所述顶杆顶部的激光导航传感器模组；
36、设置在所述顶杆上的相机模组；和/或，
37、所述搬运机器人还包括语音播报器、启动按钮、急停按钮、显示屏模组、三色灯带以及天线模组。
38、与现有技术相比，本专利技术的有益效果至少包括：
39、该支撑轮装置以回转部件为基础结构，将轮体安装在回转部件上，驱动回转部件带动轮体转向，使该支撑轮装置兼具转向与行走的能力，具有更强的灵活性和适用范围。进一步，在支撑轴的作用下，使其能够在支撑臂内转动，以调节转轮架相对回转部件以及第一安装件的倾斜角度，进一步地可以调节轮体的倾角，根据路面情况调节转轮架的姿态，尤其适用于倾斜路面的行驶。
40、该搬运机器人车架采用单叉腿的结构形式，可以插取料车等非标准的托盘类装置，节约空间，车架的支撑座和叉腿两侧可以各自调整朝向并协同配合，使该搬运机器人能够全向移动行驶，尤其适用于部分工厂空间较小，没有足够大的地方供机器人转弯的场景。
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1.一种支撑轮装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的支撑轮装置，其特征在于，所述回转部件（20）为回转支承，所述第一安装件（201）与所述回转支承的外圈一体成型或固定连接。
3.根据权利要求2所述的支撑轮装置，其特征在于，所述连接机构包括支撑臂（209）和转轮架（206）；
4.根据权利要求3所述的支撑轮装置，其特征在于，所述转轮架（206）呈四边形方框结构，所述转轮架（206）相对的一组边框开设有第一轴孔，所述转轮架（206）相对的另一组边框开设有第二轴孔；
5.根据权利要求2所述的支撑轮装置，其特征在于，所述支撑轮装置还包括第二安装件（202）；
6.一种搬运机器人，其特征在于，包括如权利要求1-5任一项所述的支撑轮装置，所述搬运机器人还包括车架和第二驱动单元（21）；
7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述车架包括支撑座（1）和叉腿（2），所述叉腿（2）设置于所述支撑座（1）的一侧；
8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二驱动单元（21）为至少两组
9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑座（1）开设有与所述舵轮装置或差速轮装置等数量设置的第二圆孔（11），以用于安装所述第二驱动单元（21）；和/或，
10.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑座（1）包括支撑背板（10），所述支撑背板（10）具有相对的正面与背面，所述叉腿（2）位于所述支撑背板（10）的背面一侧；
11.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括设置在所述支撑背板（10）、侧挡（101）与前盖板（103）所围设空间内的电池模组、驱动器模组、导航模组以及通信模组；和/或，
...【技术特征摘要】
1.一种支撑轮装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的支撑轮装置，其特征在于，所述回转部件（20）为回转支承，所述第一安装件（201）与所述回转支承的外圈一体成型或固定连接。
3.根据权利要求2所述的支撑轮装置，其特征在于，所述连接机构包括支撑臂（209）和转轮架（206）；
4.根据权利要求3所述的支撑轮装置，其特征在于，所述转轮架（206）呈四边形方框结构，所述转轮架（206）相对的一组边框开设有第一轴孔，所述转轮架（206）相对的另一组边框开设有第二轴孔；
5.根据权利要求2所述的支撑轮装置，其特征在于，所述支撑轮装置还包括第二安装件（202）；
6.一种搬运机器人，其特征在于，包括如权利要求1-5任一项所述的支撑轮装置，所述搬运机器人还包括车架和第二驱动单元（21）；
7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜海波，刘旺，陆宇杭，
申请(专利权)人：苏州艾吉威机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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