【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机，尤其涉及一种基于多个清洁机器人的水箱清洁方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、水箱用于对民用水进行储存，随着生活水平的不断发展，人们对水质的要求越来越高，因此，需要定时对储水的水箱进行清洁以保证水的质量。
2、目前，业内常采用的水箱清洁方式为通过一个清洁机器人实现水箱的整体清洁。清洁机器人每次清洁的水箱不同时，相应的作业范围都可能会存在一些变化，面对一些非常大的水箱，通过一个清洁机器人进行水箱的整体清洁会花费更长的时间，清洁效率低，从而导致长时间的停水，造成业主的满意度较差，另外，若清洁机器人在水箱清洁过程中耗电较多，导致电量过低或没电关机，会进一步形成清洁效果差或清洁无法一次性完成的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种基于多个清洁机器人的水箱清洁方法、装置、设备及介质，解决了由于清洁水箱导致的长时间停水问题，避免了清洁效果差和无法一次性完成水箱清洁的问题，在保障清洁效果前提下缩短清洁时间，提升清洁效率。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种基于多个清洁机器人的水箱清洁方法，包括：
3、在产生清洁需求时，通过网络中继点控制至少三个清洁机器人按对应的扫描区域对目标水箱进行扫描，获得各所述清洁机器人回传的区域扫描信息；
4、根据所述区域扫描信息进行三维建模，获得所述目标水箱的三维模型；
5、根据所述三维模型进行切片处理，确定所对应清洁机器人的区域规划路径；
6、根据所述区域规划路径
7、第二方面，本公开实施例提供了一种基于多个清洁机器人的水箱清洁装置，包括：
8、水箱扫描模块，用于在产生清洁需求时，通过网络中继点控制至少三个清洁机器人按对应的扫描区域对目标水箱进行扫描，获得各所述清洁机器人回传的区域扫描信息；
9、水箱建模模块，用于根据所述区域扫描信息进行三维建模，获得所述目标水箱的三维模型；
10、路径规划模块，用于根据所述三维模型进行切片处理，确定所对应清洁机器人的区域规划路径；
11、水箱清洁模块，根据所述区域规划路径，控制对应的清洁机器人对所述目标水箱协同进行水箱清洁，当满足预设的优化清洁条件时，从各所述清洁机器人中确定至少两个目标清洁机器人，控制所述目标水箱中除所述目标清洁机器人以外的其他所述清洁机器人按所述区域规划路径继续清洁，控制所述目标清洁机器人对所述目标水箱中的目标区域进行水箱清洁，其中，所述目标区域为水箱箱底和预设层高的水箱箱壁。
12、第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：
13、至少一个处理器；以及
14、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述第一方面实施例提供的水箱清洁方法。
16、第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现上述第一方面实施例提供的水箱清洁方法。
17、本专利技术实施例的一种基于多个清洁机器人的水箱清洁方法、装置、设备及介质，在产生清洁需求时，通过网络中继点控制至少三个清洁机器人按对应的扫描区域对目标水箱进行扫描，获得各所述清洁机器人回传的区域扫描信息；根据所述区域扫描信息进行三维建模，获得所述目标水箱的三维模型；根据所述三维模型进行切片处理，确定所对应清洁机器人的区域规划路径；根据所述区域规划路径，控制对应的清洁机器人对所述目标水箱协同进行水箱清洁，当满足预设的优化清洁条件时，从各所述清洁机器人中确定至少两个目标清洁机器人，控制所述目标水箱中除所述目标清洁机器人以外的其他所述清洁机器人按所述区域规划路径继续清洁，控制所述目标清洁机器人对所述目标水箱中的目标区域进行水箱清洁，其中，所述目标区域为水箱箱底和预设层高的水箱箱壁。上述技术方案，通过多机协同清洁，解决了由于清洁水箱导致的长时间停水问题，避免了清洁效果差和无法一次性完成水箱清洁的问题，缩短清洁时间，提升清洁效率；同步进行目标水箱中中层箱壁和底层目标区域的清洁，避免了底层清洁时水质浑浊导致清洁效果差的问题，保障了水箱的清洁效果。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于多个清洁机器人的水箱清洁方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制至少三个清洁机器人按对应的扫描区域对目标水箱进行扫描，获得各所述清洁机器人回传的区域扫描信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述区域扫描信息进行三维建模之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域扫描信息进行三维建模，获得所述目标水箱的三维模型，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维模型进行切片处理，确定所对应清洁机器人的区域规划路径，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述三维模型按第二预设划分规则对所述目标水箱的箱底进行箱底区域划分，确定各所述清洁机器人所对应的箱底清洁区域，并确定各所述清洁机器人在对应箱底清洁区域的箱底规划路径，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
8.一种基于多个清洁机器人的水箱清洁装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的一种基于多个清洁机器人的水箱清洁方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于多个清洁机器人的水箱清洁方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制至少三个清洁机器人按对应的扫描区域对目标水箱进行扫描，获得各所述清洁机器人回传的区域扫描信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述区域扫描信息进行三维建模之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域扫描信息进行三维建模，获得所述目标水箱的三维模型，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维模型进行切片处理，确定所对应清洁机器人的区域规划路径，包括：
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：王经国，
申请(专利权)人：光交澳上海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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