【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医学定位，具体涉及基于多重磁标记定位的精准肠管游离位置定位方法及系统。
技术介绍
1、结直肠癌手术中，进行肠管游离后方能实现有效的肿瘤切除和重建肠管连续性的操作。肠管游离是指需要清除包绕肠管的血管网和系膜，以松解肠管，从而拖动肠管。
2、游离过多时，清除的血管和系膜过多，肠管松解过多导致肠管重建后，容易产生肠管堆叠，同时导致不必要的血管结扎离断（如左结肠动脉等）；引起患者术后排便困难可能性，吻合口恢复缓慢以及肠管活动度过大引起的潜在肠扭转风险。
3、游离过多时，肠管吻合时张力可能偏大，存在还需要再次往肠管近端游离的可能；重建肠管过直存在术后排便紊乱的风险，患者术后出现排便次数增多、急迫排便等。
4、目前没有相关可用于计算或定位最优的肠管潜在游离位置的技术，临床中采用手术者的经验性游离来判断。
5、肠管游离时操作者根据主观经验综合考虑肿瘤切除范围，潜在的肠管吻合张力、吻合口血供情况等来判断将肠管游离到何处，但大多数情况下并未考虑出现术后肠管堆叠的问题；每一次进行肠管游离时由于操作人员之间操作存在差异，缺乏统一标准，主观性强，不利于改善后续患者功能恢复。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于多重磁标记定位的精准肠管游离位置定位方法及系统，以解决现有技术中经验性游离，缺乏统一标准，存在主观性强的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术具体提供下述技术方案：
3、一种基于多重磁标记定位
4、构建盆腔模型，所述盆腔模型包括具有肿瘤模型的肠管模型；
5、对所述肿瘤模型的近端切缘和远端切缘进行磁标记，并利用磁目标跟踪技术获取近端切缘和远端切缘的第一空间位置，并基于所述第一空间位置构建出用于计算最优的肠管游离位置的第一条件阈值；
6、利用磁标记定位技术获取盆腔模型上手术辅助切口在与所述第一空间位置同一坐标系下的第二空间位置，并基于所述第二空间位置构建出用于计算最优的肠管游离位置的第二条件阈值；
7、利用磁目标跟踪技术在肠管模型中对肠管潜在游离位置的位置信息进行连续性标记获取，得到用于计算最优的肠管游离位置的空间位点集；
8、将第一条件阈值和第二条件阈值组合为条件化阈值处理模型，并以所述空间位点集为求解空间，对所述条件化阈值处理模型进行搜索验证得到最优的肠管游离位置。
9、作为本专利技术的一种优选方案，所述第一条件阈值的构建方法包括：
10、利用磁目标跟踪技术对肿瘤模型的近端切缘的空间位置信息和肿瘤模型的远端切缘的空间位置信息进行分别测量，对应得到肿瘤模型的近端切缘的空间位置信息和肿瘤模型的远端切缘的空间位置信息；
11、将肠管模型中肠管经游离后肿瘤模型的近端切缘和远端切缘的吻合不会出现肠管游离过多导致的肠管重建后处于松弛状态，或者出现肠管游离过少导致的肠管重建后的处于紧张状态的肠管游离要求，作为肠管游离后肿瘤模型的近端切缘和肿瘤模型的远端切缘之间肠管吻合的适度性原则；
12、利用肠管游离后肿瘤模型的近端切缘和肿瘤模型的远端切缘之间肠管吻合的适度性原则，确定出第一条件阈值，所述第一条件阈值的表达式为：
13、l(m-pm)>d(m-dm)；
14、式中，l为实际长度的标识符，d为直线距离的标识符，m为肠管潜在游离位置的标识符，pm为近端切缘位置的标识符，dm为远端切缘位置的标识符，l(m-pm)为肠管潜在游离位置与近端切缘位置之间肠管的实际长度，d(m-dm)为肠管潜在游离位置与远端切缘位置之间空间位置的直线距离；
15、所述肠管潜在游离位置是肠管模型中肠管走形上的任意位点。
16、作为本专利技术的一种优选方案，所述肠管潜在游离位置与近端切缘之间肠管的实际长度的测量方法包括：
17、利用磁目标跟踪定位技术对肠管潜在游离位置m到近端切缘位置pm之 间的实际肠管进行磁源目标的连续性标记，得到多个磁标记点位；
18、将多个磁标记点位为拟合成曲线，并测量出曲线长度作为肠管潜在游离位置与近端切缘位置之间肠管的实际长度。
19、作为本专利技术的一种优选方案，所述肠管潜在游离位置与远端切缘位置之间空间位置的直线距离的测量方法包括：
20、利用磁目标跟踪定位技术分别对肠管潜在游离位置m和远端切缘位置dm 进行磁源目标的标记，并获得肠管潜在游离位置m和远端切缘位置dm的空间位置信息；
21、计算出肠管潜在游离位置m和远端切缘位置dm的空间位置信息间的空间距离，作为肠管游离位置与远端切缘位置之间空间位置的直线距离。
22、作为本专利技术的一种优选方案，所述第二条件阈值的构建方法包括：
23、利用磁标记定位技术对辅助切口的空间位置信息进行标记获取，得到辅助切口的空间位置信息；
24、将肠管模型中肠管游离后需有足够的游离长度来实现经辅助切口进行操作的肠管游离要求，作为肠管游离松解后经辅助切口操作的裕度性原则；
25、基于肠管游离松解后经辅助切口操作的裕度性原则，确定出第二条件阈值，所述第二条件阈值的表达式为：
26、l(m-pm)＞d(m-ai)；
27、式中，l为实际长度的标识符，d为直线距离的标识符，m为肠管潜在游离位置的标识符，pm为近端切缘位置的标识符，ai为辅助切口位置的标识符，l(m-pm)为肠管潜在游离位置与近端切缘位置之间肠管的实际长度，d(m-ai)为肠管潜在游离位置与辅助切口位置之间空间位置的直线距离。
28、作为本专利技术的一种优选方案，所述肠管游离位置与辅助切口位置之间空间位置的直线距离的测量方法包括：
29、利用磁目标跟踪定位技术分别对肠管潜在游离位置m和辅助切口位置ai进行磁源目标的标记，并获得肠管潜在游离位置m和辅助切口位置ai的空间位置信息；
30、计算出肠管潜在游离位置m和辅助切口位置ai之间的空间位置信息间的空间距离，作为肠管潜在游离位置与辅助切口位置之间空间位置的直线距离。
31、作为本专利技术的一种优选方案，所述空间位点集的确定方法包括：
32、利用磁目标跟踪定位技术将肠管潜在游离位置进行磁源目标的连续性标记，得到肠管潜在游离位置的多个磁标记点位作为用于求解所述肠管游离位置的空间位点；
33、获取肠管潜在游离位置上的各个空间位点的位置信息，并组合形成了空间位点集。
34、作为本专利技术的一种优选方案，所述最优的肠管游离位置的求解方法包括：
35、依次空间位点集中的各个空间位点，带入至条件化阈值处理模型中验证第一条件阈值和第二条件阈值；
36、将共同符合第一条件阈值和第二条件阈值的空间位点标定为最优的肠管游离位置；
37、将未共同符合第一条件阈值和第二条件阈值的空间位点标定为非最优的肠管游离位置。...
【技术保护点】
1.一种基于多重磁标记定位的精准肠管游离位置定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于多重磁标记定位的精准肠管游离位置定位方法，其特征在于：所述第一条件阈值的构建方法包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于多重磁标记定位的精准肠管游离位置定位方法，其特征在于：所述肠管潜在游离位置与近端切缘之间肠管的实际长度的测量方法包括：
4.根据权利要求2所述的一种基于多重磁标记定位的精准肠管游离位置定位方法，其特征在于：所述肠管潜在游离位置与远端切缘位置之间空间位置的直线距离的测量方法包括：
5.根据权利要求1所述的一种基于多重磁标记定位的精准肠管游离位置定位方法，其特征在于：所述第二条件阈值的构建方法包括：
6.根据权利要求5所述的一种基于多重磁标记定位的精准肠管游离位置定位方法，其特征在于：所述肠管游离位置与辅助切口位置之间空间位置的直线距离的测量方法包括：
7.根据权利要求1所述的一种基于多重磁标记定位的精准肠管游离位置定位方法，其特征在于：所述空间位点集的确定方法包括：
8
9.一种基于多重磁标记定位的精准肠管游离位置定位系统，其特征在于，应用于权利要求1-8任一项所述的一种基于多重磁标记定位的精准肠管游离位置定位方法，所述肠管游离位置定位系统包括：
10.根据权利要求9所述的一种基于多重磁标记定位的精准肠管游离位置定位系统，其特征在于：
...【技术特征摘要】
1.一种基于多重磁标记定位的精准肠管游离位置定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于多重磁标记定位的精准肠管游离位置定位方法，其特征在于：所述第一条件阈值的构建方法包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于多重磁标记定位的精准肠管游离位置定位方法，其特征在于：所述肠管潜在游离位置与近端切缘之间肠管的实际长度的测量方法包括：
4.根据权利要求2所述的一种基于多重磁标记定位的精准肠管游离位置定位方法，其特征在于：所述肠管潜在游离位置与远端切缘位置之间空间位置的直线距离的测量方法包括：
5.根据权利要求1所述的一种基于多重磁标记定位的精准肠管游离位置定位方法，其特征在于：所述第二条件阈值的构建方法包括：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡开琳，古俊楠，欧阳君，张天奕，曹英豪，蒋振兴，邹发龙，程登龙，邓胜和，王军，毛富巍，秦乐，
申请(专利权)人：华中科技大学同济医学院附属协和医院，
类型：发明
国别省市：
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