【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体涉及一种自动驾驶档位仲裁方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车网联化、数字化、智能化发展，汽车架构发生了巨大变化，整车电子电器系统变得越来越复杂。按照l3级自动驾驶系统的定义，驾驶员可以在一定时间内对方向盘进行脱手和驾驶路况脱眼，大部分情况下自动驾驶系统已经能主导车辆的控制权。目前，自动驾驶车辆对于车辆的换挡仲裁策略主要有两种，一种是控制器对自动驾驶模块输出的档位和驾驶员手动输入的档位按照信号的先后顺序依次执行，这种方法对于档位冲突信号没有任何保护措施，很容易出现换挡混乱的问题，不利于行车安全。另一种是控制器判断当前是否是自动驾驶模式，如果是自动驾驶模式就按照自动驾驶模块输出的档位进行换挡，无视驾驶员手动输入的档位，如果当前不是自动驾驶模式就按照驾驶员手动输入的档位进行换挡，对于自动驾驶模块输出的档位信号进行无视，这种方法容易因为自动驾驶模式的启停出现问题而不能令档位按照用户想要的方式进行切换，也不利于行车安全。从而需要一种新的针对自动驾驶的档位仲裁方法。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种自动驾驶档位仲裁方法、装置、车辆及存储介质，以解决自动驾驶换挡不利于行车安全的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种自动驾驶档位仲裁方法，应用于车辆处理器，方法包括：接收安全保障驾驶模块、自动驾驶档位控制模块和人工换挡操作输入的档位信号，安全保障驾驶模块用于根据驾驶环境输出保证驾驶员安全的档位信号，自动驾驶档位控制模块用于根
3、根据上述技术手段，本专利技术将涉及到自动驾驶的软件模块划分为安全保障驾驶模块和自动驾驶档位控制模块，其中安全保障驾驶模块用于根据驾驶环境输出保证驾驶员安全的档位信号，自动驾驶档位控制模块则是正常根据车速变化调整档位的控制模块，从而，在车辆处理器同时收到安全保障驾驶模块、自动驾驶档位控制模块和人工换挡操作输入的档位信号时，优先以安全保障驾驶模块的档位信号为准，在没有安全保障驾驶模块的档位信号时以人工操作为准，最后再以自动驾驶档位控制模块为准。在车辆自动驾驶的过程中，既保持了车辆正常行驶，还提供了人工随时介入的机制，使人工能够纠正自动驾驶档位控制模块带来的换挡风险，并通过安全保障驾驶模块进一步同时规避了自动驾驶档位控制模块和人工操作带来的换挡风险。
4、在一种可选地实施方式中，安全保障驾驶模块包括备份动力系统状态判断模块、车辆可行驶状态模块和驻车档位判断模块；备份动力系统状态判断模块用于判断车辆的主动力系统是否失效，并在主动力系统失效时接管车辆的动力控制权；车辆可行驶状态模块用于判断车辆是否可以行驶，驻车档位判断模块用于判断是否收到驻车请求。
5、根据上述技术手段，本专利技术实施例提供的安全保障驾驶模块主要包括备份动力系统状态判断模块、车辆可行驶状态模块和驻车档位判断模块，其中备份动力系统状态判断模块用于在主动力系统失效时输出保证安全的档位信号，车辆可行驶状态模块用于根据车辆的可行驶和不可行驶状态分别输出保证驾驶员安全的档位信号，驻车档位判断模块用于在车辆处理器收到驻车请求时及时输出关于驻车制动的档位信号，从而在多维度全面保证驾驶员的安全。
6、在一种可选地实施方式中，备份动力系统状态判断模块输出档位信号的步骤包括：判断当前车辆实际档位；当当前车辆实际档位为p档时，输出p档为备份动力系统状态判断模块的档位信号；当当前车辆实际档位为非p档时，对主动力系统进行检查；当主动力系统未失效时，输出无效信号为备份动力系统状态判断模块的档位信号；当主动力系统失效时，输出n档为备份动力系统状态判断模块的档位信号。
7、根据上述技术手段，本专利技术实施例提供的备份动力系统状态判断模块根据当前实际的档位情况和主动力系统的有效情况进行综合分析，从而输出可靠性更高的档位信号。如果前车辆实际档位为p档时，表示车辆处于停车状态，则主动力系统并未提供动力，从而无需对其进行检查，保持p档输出即可。当当前车辆实际档位为非p档时(例如d档、r档或n档)，对主动力系统进行检查；如果主动力系统未失效，此时不需要对档位信号进行调整，继续利用主动力系统通过自动驾驶档位控制模块输出的档位控制车辆行驶即可，从而备份动力系统状态判断模块输出无效信号，表示备份动力系统状态判断模块不参与控制。如果主动力系统失效，那么备份动力系统状态判断模块立刻输出n档，虽然备份动力系统已经接管了车辆的驱动控制权，但是为了提高车辆驾驶的安全性，并不直接延续主动力系统的档位对车辆进行控制，而是将车辆档位调整为n档，从而令驾驶员人工接管车辆，起到通知驾驶员主动力系统已经失效的效果，避免驾驶员无感知。并且切换为n档也可令驾驶员及时操作制动停车，避免因为延续主动力系统的档位令驾驶员不能进行紧急驻车的操作，进一步提高了行车驾驶的安全性。
8、在一种可选地实施方式中，车辆可行驶状态模块输出档位信号的步骤包括：判断车辆的可行驶状态；若可行驶状态表示车辆当前不可以行驶，输出无效信号为车辆可行驶状态模块的档位信号；若可行驶状态表示车辆从不可以行驶变为可行驶时，获取当前车辆实际档位；若当前车辆实际档位为p档，则输出p档为车辆可行驶状态模块的档位信号；若当前车辆实际档位为非p档，则输出n档为车辆可行驶状态模块的档位信号。
9、根据上述技术手段，本专利技术提供的车辆可行驶状态模块在车辆处于不可行驶状态时，输出无效信号表示不参与档位控制，以车辆当前的档位为准。而在车辆从不可行驶状态变为可行驶状态时，如果当前档位为p档则不对档位进行改变，如果车辆在状态切换前的档位是非p档，则车辆从不可行驶状态变为可行驶状态时输出n档，起到通知用户当前车辆从不可行驶状态转换成了可行驶状态的效果，并避免因为延续原始档位导致车辆误启动的问题，进一步提高了车辆驾驶的安全性。
10、在一种可选地实施方式中，驻车档位判断模块输出档位信号的步骤包括：当收到驻车请求信息时，判断车辆制动踏板状态；若车辆制动踏板踩下，则判断当前车速是否小于预设车速阈值，并在当前车速小于预设车速阈值时，输出p档为驻车档位判断模块的档位信号；若没有收到驻车请求信息、车辆制动踏板未踩下或者当前车速大于等于预设车速阈值，则输出无效信号为驻车档位判断模块的档位信号。
11、根据上述技术手段，本专利技术实施例提供的驻车档位判断模块采用双保险机制进行驻车自动控制，其中，驻车档位判断模块收到的驻车请求信息来源有多方面，该驻车请求信息可能来源于用户手动操作也可能来源于车辆自动驾驶时软件自动产生。如果要将当前档位调整为驻车的p档，为了延长车辆寿命并保证用户安全，必须在收到驻车请求信息还判断车辆制动踏板是否已经踩下，只有车辆制动踏板踩下时才能保证车辆刹车系统一定处于工作状态，从而车辆会进行减速直本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶档位仲裁方法，其特征在于，应用于车辆处理器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全保障驾驶模块包括备份动力系统状态判断模块、车辆可行驶状态模块和驻车档位判断模块；所述备份动力系统状态判断模块用于判断车辆的主动力系统是否失效，并在所述主动力系统失效时接管车辆的动力控制权；所述车辆可行驶状态模块用于判断车辆是否可以行驶，所述驻车档位判断模块用于判断是否收到驻车请求。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述备份动力系统状态判断模块输出档位信号的过程包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆可行驶状态模块输出档位信号的过程包括：
5.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述驻车档位判断模块输出档位信号的过程包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当在同一时刻至少获取到所述安全保障驾驶模块、所述自动驾驶档位控制模块和所述人工换挡操作中的两种档位信号时，按照安全保障驾驶模块、人工换挡操作、自动驾驶档位控制模块的优先顺序响应当前时刻优先级最高的目标
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收所述人工换挡操作输入的档位信号的过程包括：
9.一种自动驾驶档位仲裁装置，其特征在于，应用于车辆处理器，所述装置包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至8中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶档位仲裁方法，其特征在于，应用于车辆处理器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全保障驾驶模块包括备份动力系统状态判断模块、车辆可行驶状态模块和驻车档位判断模块；所述备份动力系统状态判断模块用于判断车辆的主动力系统是否失效，并在所述主动力系统失效时接管车辆的动力控制权；所述车辆可行驶状态模块用于判断车辆是否可以行驶，所述驻车档位判断模块用于判断是否收到驻车请求。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述备份动力系统状态判断模块输出档位信号的过程包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆可行驶状态模块输出档位信号的过程包括：
5.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述驻车档位判断模块输出档位信号的过程包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：谌能杰，王振伟，癿建建，周东昇，宋林聪，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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