基于曲柄连杆机构的多自由度运动平台制造技术

本技术涉及多自由度运动仿真平台技术领域，具体而言涉及基于曲柄连杆机构的多自由度运动平台，包括：静平台；动平台；三个曲柄连杆驱动部件，设置在所述静平台和动平台之间，并分布为三角形，每个所述曲柄连杆驱动部件包括曲柄连杆结构和驱动器；其中，所述曲柄连杆结构包括曲柄结构和连杆结构，所述曲柄结构的第一端连接到所述驱动器的输出端。本技术在静平台和动平台之间设置的三个曲柄连杆结构中的每个曲柄都是可以改变曲柄长度的，这使得运动平台能获得更多样的运动姿态，更大的运动角度范围，更灵活的运动频率，适应性更强，可以根据动平台上的负载调整不同的需求，为用户节省成本。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及多自由度运动仿真平台，具体而言涉及基于曲柄连杆机构的多自由度运动平台。

技术介绍

1、目前多自由度平台通常应用于科研和娱乐、工厂举升货物等领域，一般由六根电动缸构成，但是这种多自由度运动平台的占用体积大，质量大，成本相对较高，因此，在一些模拟赛车、飞机、地震、轮船等体验设备，以及影院场景模拟设备或用于教学、训练、展览、加工的培训应用设备中使用利用曲轴完成的多自由度运动平台，如专利文献1所示。

2、但是目前的曲柄连杆多自由度平台的曲柄偏心距都是固定的，后期想调整曲柄偏心距需要更换整套曲柄结构，费时费力，市场上几乎没有曲柄连杆偏心可调的多自由度平台。

3、现有技术文献

4、专利文献1cn206613156u新型运动平台

技术实现思路

1、本技术提出一种基于曲柄连杆机构的多自由度运动平台，包括：

2、静平台；

3、动平台；

4、三个曲柄连杆驱动部件，设置在所述静平台和动平台之间，并分布为三角形，每个所述曲柄连杆驱动部件包括曲柄连杆结构和驱动器；

5、其中，所述曲柄连杆结构包括曲柄结构和连杆结构，所述曲柄结构的第一端连接到所述驱动器的输出端，所述曲柄结构的第二端连接到所述连杆结构的第一端，所述连杆结构的第二端连接到所述动平台；

6、所述曲柄结构的第二端能沿所述曲柄结构的长度方向移动，以改变所述曲柄结构的第二端与第一端的相对间距。

7、优选的，所述曲柄结构包括本体，所述本体的第二端设有沿其长度方向布置的卡孔，所述连杆的第一端设有凸出轴，所述凸出轴延伸到所述卡孔中，所述卡孔内还设有垫块，所述本体上还设有用于将垫块以及凸出轴在卡孔内压紧的螺栓。

8、优选的，所述凸出轴的外壁设有轴承以及轴承垫块，所述轴承垫块的外壁被构造成矩形，所述垫块被构造成矩形，所述卡孔的内轮廓被构造成矩形，使轴承垫块、垫块能填满所述卡孔。

9、优选的，所述螺栓设置在所述卡孔的长度方向，所述螺栓能相对于所述本体螺纹连接，以限制所述卡孔的长度。

10、优选的，所述本体在所述卡孔的外侧设有挡板，所述挡板至少覆盖到所述卡孔的边缘。

11、优选的，所述连杆结构的左右两侧均设有所述曲柄结构，处于第一侧的所述曲柄结构连接到所述驱动器，处于第二侧的所述曲柄结构连接到下轴承座，所述下轴承座固定到所述静平台。

12、优选的，所述连杆结构的第二端通过鱼眼轴承连接到上轴承座，所述上轴承座固定到动平台。

13、优选的，所述驱动器包括伺服电机以及处于伺服电机输出端的减速机。

14、与现有技术相比，本技术的优点在于：

15、本技术在静平台和动平台之间设置的三个曲柄连杆结构中的每个曲柄都是可以改变曲柄长度的，这使得运动平台能获得更多样的运动姿态，更大的运动角度范围，更灵活的运动频率，适应性更强，可以根据动平台上的负载调整不同的需求，为用户节省成本。

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【技术保护点】

1.一种基于曲柄连杆机构的多自由度运动平台，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于曲柄连杆机构的多自由度运动平台，其特征在于，所述曲柄结构(32)包括本体(321)，所述本体(321)的第二端设有沿其长度方向布置的卡孔，所述连杆结构(31)的第一端设有凸出轴(314)，所述凸出轴(314)延伸到所述卡孔中，所述卡孔内还设有垫块(322)，所述本体(321)上还设有用于将垫块(322)以及凸出轴(314)在卡孔内压紧的螺栓(323)。

3.根据权利要求2所述的基于曲柄连杆机构的多自由度运动平台，其特征在于，所述凸出轴(314)的外壁设有轴承以及轴承垫块(315)，所述轴承垫块(315)的外壁被构造成矩形，所述垫块(322)被构造成矩形，所述卡孔的内轮廓被构造成矩形，使轴承垫块(315)、垫块(322)能填满所述卡孔。

4.根据权利要求2所述的基于曲柄连杆机构的多自由度运动平台，其特征在于，所述螺栓(323)设置在所述卡孔的长度方向，所述螺栓(323)能相对于所述本体(321)螺纹连接，以限制所述卡孔的长度。

5.根据权利要求2或3或4所述的基于曲柄连杆机构的多自由度运动平台，其特征在于，所述本体(321)在所述卡孔的外侧设有挡板(325)，所述挡板(325)至少覆盖到所述卡孔的边缘。

6.根据权利要求1所述的基于曲柄连杆机构的多自由度运动平台，其特征在于，所述连杆结构(31)的左右两侧均设有所述曲柄结构(32)，处于第一侧的所述曲柄结构(32)连接到所述驱动器，处于第二侧的所述曲柄结构(32)连接到下轴承座(33)，所述下轴承座(33)固定到所述静平台(11)。

7.根据权利要求1所述的基于曲柄连杆机构的多自由度运动平台，其特征在于，所述连杆结构(31)的第二端通过鱼眼轴承(311)连接到上轴承座(313)，所述上轴承座(313)固定到动平台(12)。

8.根据权利要求1所述的基于曲柄连杆机构的多自由度运动平台，其特征在于，所述驱动器包括伺服电机(21)以及处于伺服电机(21)输出端的减速机(22)。

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【技术特征摘要】

1.一种基于曲柄连杆机构的多自由度运动平台，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于曲柄连杆机构的多自由度运动平台，其特征在于，所述曲柄结构(32)包括本体(321)，所述本体(321)的第二端设有沿其长度方向布置的卡孔，所述连杆结构(31)的第一端设有凸出轴(314)，所述凸出轴(314)延伸到所述卡孔中，所述卡孔内还设有垫块(322)，所述本体(321)上还设有用于将垫块(322)以及凸出轴(314)在卡孔内压紧的螺栓(323)。

3.根据权利要求2所述的基于曲柄连杆机构的多自由度运动平台，其特征在于，所述凸出轴(314)的外壁设有轴承以及轴承垫块(315)，所述轴承垫块(315)的外壁被构造成矩形，所述垫块(322)被构造成矩形，所述卡孔的内轮廓被构造成矩形，使轴承垫块(315)、垫块(322)能填满所述卡孔。

4.根据权利要求2所述的基于曲柄连杆机构的多自由度运动平台，其特征在于，所述螺栓(323)设置在所述卡孔的长度方向，所述螺栓(323)能相对...

【专利技术属性】
技术研发人员：相铁武，王赛进，孙烁，
申请(专利权)人：南京全控航空科技有限公司，
类型：新型
国别省市：