【技术实现步骤摘要】
本申请属于地图构建，尤其涉及地图生成方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着智能技术的发展，机器人的功能越来越强大，比如，其可代替人们移动到目标位置并执行对应的动作。
2、目前，机器人根据其获取到的地图进行路径规划，并根据规划得到的路径进行移动。该地图包括存在障碍物的区域，还可包括不存在障碍物的区域。如图1所示的地图，该地图包括障碍物(即标识“占用”的区域)、未知区域和空闲区域。其中，障碍物所在的区域为已确认的存在障碍物的区域，而未知区域为还没确认是否存在障碍物的区域，空闲区域为确认没有存在障碍物的区域。但采用该地图进行路径规划时，其规划得到的路径的准确度较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了地图生成方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，可以解决采用现有的地图在进行路径规划时，其得到路径的准确度较低的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种地图生成方法，应用于机器人，包括：
3、获取待处理地图，所述待处理地图包括障碍物；
4、对所述障碍物进行膨胀处理，得到所述障碍物的膨胀层；
5、对所述膨胀层赋予代价值，所述代价值的大小用于反映所述机器人经过所述膨胀层时需要付出的代价高低；
6、根据所述膨胀层的代价值以及所述待处理地图，得到新的地图。
7、第二方面，本申请实施例提供了一种地图生成装置，应用于机器人，包括：
8、待处理地图获取模块，用于获取待处理地图，所述待
9、膨胀模块，用于对所述障碍物进行膨胀处理，得到所述障碍物的膨胀层；
10、代价值赋予模块，用于对所述膨胀层赋予代价值，所述代价值的大小用于反映所述机器人经过所述膨胀层时需要付出的代价高低；
11、新的地图生成模块，用于根据所述膨胀层的代价值以及所述待处理地图，得到新的地图。
12、第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。
13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
14、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面所述的方法。
15、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
16、本申请实施例中，对待处理地图的障碍物进行膨胀处理，得到该障碍物的膨胀层，为该膨胀层赋予代价值后，根据该代价值以及上述的待处理地图，得到新的地图。由于膨胀层为对障碍物进行膨胀处理后得到，因此，膨胀层所在的区域为障碍物附近的区域。由于机器人经过障碍物附近的区域时，有可能与该障碍物发生碰撞，因此，当为膨胀层赋予能够反映经过该膨胀层需要付出的代价高低的代价值时，有利于机器人在后续的路径规划过程中，更好地规划出需要付出的代价更小的路径，而代价越小的路径表明机器人与障碍物发生碰撞的概率越低，也即提高规划得到的路径的准确度。
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1.一种地图生成方法，其特征在于，应用于机器人，包括：
2.如权利要求1所述的地图生成方法，其特征在于，所述对所述障碍物进行膨胀处理，得到所述障碍物的膨胀层，包括：
3.如权利要求2所述的地图生成方法，其特征在于，所述对所述二值图像中的所述障碍物进行膨胀处理，得到所述障碍物的膨胀层，包括：
4.如权利要求3所述的地图生成方法，其特征在于，所述机器人为圆形结构的机器人，所述待处理地图为栅格地图，所述根据所述机器人的形状和面积对所述二值图像中的所述障碍物进行膨胀处理，得到所述障碍物的膨胀层，包括：
5.如权利要求1所述的地图生成方法，其特征在于，所述待处理地图根据静态的数据构建，所述地图生成方法还包括：
6.如权利要求1至5任一项所述的地图生成方法，其特征在于，在所述得到新的地图之后，还包括：
7.如权利要求6所述的地图生成方法，其特征在于，在所述得到所述机器人的行走路径之后，还包括：
8.一种地图生成装置，其特征在于，应用于机器人，包括：
9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种地图生成方法，其特征在于，应用于机器人，包括：
2.如权利要求1所述的地图生成方法，其特征在于，所述对所述障碍物进行膨胀处理，得到所述障碍物的膨胀层，包括：
3.如权利要求2所述的地图生成方法，其特征在于，所述对所述二值图像中的所述障碍物进行膨胀处理，得到所述障碍物的膨胀层，包括：
4.如权利要求3所述的地图生成方法，其特征在于，所述机器人为圆形结构的机器人，所述待处理地图为栅格地图，所述根据所述机器人的形状和面积对所述二值图像中的所述障碍物进行膨胀处理，得到所述障碍物的膨胀层，包括：
5.如权利要求1所述的地图生成方法，其特征在于，所述待处理地图根据静态的数据构建，所述地图生...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴鹏飞，黄祥斌，
申请(专利权)人：深圳市优纪元科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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