【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及人工智能领域，具体而言，涉及一种机器人业务执行方法、装置、机器人传感系统及机器人。
技术介绍
1、随着扫地机器人技术的发展，家庭应用扫地机器人已经逐渐替代人工，执行清扫、吸尘、拖地等任务，但是家庭工作场景环境复杂、多变，机器人的环境感知及工作逻辑直接影响机器人执行任务的效果及智能化程度。
2、目前，市面上机器人主要采用两条技术路线，第一条技术路线是：基于激光lidar定位及建图路线；第二条技术路线是：基于单目摄像头的视觉即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，简称为slam)定位及建图路线。但是，第一条技术路线涉及的2d激光lidar方案，无法对周围环境进行有效三维感知；而第二条技术路线涉及的单目摄像头方案多采用朝天或斜朝上安装的方案，无法看到机器人高度障碍物。
3、由此可见，相关技术中的上述两种方案都无法独立实现对周围环境进行有效三维感知和交互，进而依赖于在上述方案上叠加tof、双目立体视觉等其他传感器，来实现定位及三维建图的解决方案，导致整机系统复杂、成本高。
4、因此，如何在保证整机系统简单，成本低的情况下，实现扫地机器人环境感知及业务执行的一站式工作目标，是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于公开了一种机器人业务执行方法、装置、机器人传感系统及机器人，以至少解决相关技术中为了实现扫地机器人环境感知及业务执行，在2d激光lidar方案或者单目摄
2、根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人传感系统。
3、根据本专利技术的机器人传感系统包括：用于拍摄环境特征的多目视觉模组，包括：多个刚性连接的摄像头，其中，各个上述摄像头按照光轴线平行设置，上述多目视觉模组按照预定第一角度的横滚角和预定第二角度的俯仰角向上倾斜设置在上述机器人本体前部区域的凹入结构中；用于获取机器人方向角信息的惯性测量单元(imu)，与上述多目视觉模组刚性连接，其中，通过上述imu触发上述多目视觉模组的方式或者提供相同时间源给imu和各个摄像头的方式实现imu和多目视觉模组的时间同步；用于获取上述机器人位姿信息的里程计，与上述多目视觉模组刚性连接。
4、根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人业务执行方法。
5、根据本专利技术的机器人业务执行方法包括：基于初始位置建立世界坐标系，采用上述机器人传感系统实现机器人定位操作；在对当前场景未创建slam地图的情况下，基于上述机器人传感系统中多目视觉传感系统拍摄的环境特征创建slam地图；在对当前场景已创建slam地图的情况下，基于上述已创建的slam地图进行机器人重定位操作，得到上述机器人相对于创建slam地图时的位置和姿态信息，并对上述已创建slam地图进行更新。
6、根据本专利技术的又一方面，提供了一种机器人业务执行装置。
7、根据本专利技术的机器人业务执行装置包括：定位模块，用于基于初始位置建立世界坐标系，采用如权利要求1所述的机器人传感系统实现机器人定位操作；地图创建模块，用于在对当前场景未创建slam地图的情况下，基于上述机器人传感系统中多目视觉传感系统拍摄的环境特征创建slam地图；地图更新模块，用于在对当前场景已创建slam地图的情况下，基于上述已创建的slam地图进行机器人重定位操作，得到上述机器人相对于创建slam地图时的位置和姿态信息，并对上述已创建slam地图进行更新。
8、根据本专利技术的再一方面，提供了一种机器人。
9、根据本专利技术的机器人包括：机器人传感系统、存储器及处理器，其中，上述机器人传感系统，包括：融合多目视觉传感系统、惯性测量单元imu以及里程计，用于实现机器人定位和建图；
10、上述存储器，用于存储计算机执行指令；
11、上述处理器，用于执行上述存储器存储的计算机执行指令，执行如上述任一项上述的业务执行方法。
12、根据本专利技术，提供了一种机器人业务执行方法、装置、机器人传感系统及机器人，采用多目视觉模组、imu以及里程计的多传感器融合架构，其中，多目视觉模组用于拍摄环境特征，imu用于获取机器人方向角信息，里程计用于获取上述机器人位姿信息，并且，通过上述imu触发上述多目视觉模组的方式或者提供相同时间源给imu和各个摄像头的方式实现imu和多目视觉模组的时间同步，可以有效地实现多个传感器之间的数据融合，实现机器人精准定位和建图。
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1.一种机器人传感系统，其特征在于，包括：
2.一种机器人业务执行方法，其特征在于，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人业务执行方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求2所述的机器人业务执行方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求2所述的机器人业务执行方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求2所述的机器人业务执行方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求2所述的机器人业务执行方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求2所述的机器人业务执行方法，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求8所述的机器人业务执行方法，其特征在于，待寻找物体的相关信息包括以下至少之一：待寻找物体的类别信息、待寻找物体的图片信息、待寻找物体的特征信息。
10.根据权利要求2所述的机器人业务执行方法，其特征在于，还包括以下至少之一：
11.根据权利要求10所述的机器人业务执行方法，其特征在于，确定各个房屋区域对应的巡检目标点包括以下至少之一：
12.一种机器人业务
13.一种机器人，包括：机器人传感系统、存储器及处理器，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种机器人传感系统，其特征在于，包括：
2.一种机器人业务执行方法，其特征在于，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人业务执行方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求2所述的机器人业务执行方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求2所述的机器人业务执行方法，其特征在于，还包括：
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7.根据权利要求2所述的机器人业务执行方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求2所述的机器人业务执行方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫东坤，方万元，
申请(专利权)人：北京盈迪曼德科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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