【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种防超声波干扰的超声波探距方法及其执行系统。
技术介绍
1、汽车的探测雷达已经非常普及，目前大多数汽车已经装配超声波传感器，应用于各种场景，也因为现在汽车普遍率的提高，所以车辆在使用超声波传感器探测时经常会受到其他超声波传感器的干扰，在此情况下，就需要针对干扰进行检测，防止被其他传感器干扰。
2、针对这样的情况，传统的方法是通过发波顺序相间隔，利用算法计算相邻两次发波所检测到距离，通过计算距离与标准距离进行比较，从而确定检测结果是否正确，这样的检测就需要进行三次发波，从而取得相邻两次发波所检测到的距离差，去计算确认第二次接收的回波是否受到干扰，但是这样的算法需要持续不断的进行多次发波，然后对回波进行计算，普通静止的障碍物可以直接探测，但是对于是拥有相同或相近频率发射的超声波时，这样的计算方式是得出干扰的，而且如果障碍物上出现同样的超声波传感器进行发波工作，就会对探测用的传感器进行干扰，无法通过传统的方法进行区别。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于：提供一种防超声波干扰的超声波探距方法及其执行系统，利用随机延时对相邻两次发波探测的距离进行计算确认，从而规避相邻超声波传感器的干扰，再利用固定延时，超出发波周期进行第三次发波，通过第三次发波回波的数据进行计算，来确认回波是否被其他外部传感器的发波所干扰，从而提高了超声波检测的效果和精度，同时减少了高频次的发波。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是：
3、一种
4、第一步，开启传感器进行工作；在一轮探测周期后，若有接收到回波，则进行初步确认障碍物距离，并进行第二步操作；若没有接收到回波，则持续进行发波探测；
5、第二步，进行随机延时，然后开始第二轮探测，进行发波；若收到回波，将回波数据进行计算，得出障碍物距离，将第二步所探测到的障碍物距离与第一步所探测到的障碍物距离的差值设为第一差值与预设的最大移动距离阀值进行比较，若第一差值超过最大移动距离阀值或者未收到回波则认定为干扰波，后续重复进行第一步；若第一差值小于最大移动距离阀值，则进入下一步操作；
6、第三步，进行固定延时，然后进行第三轮探测，进行发波；若收到回波，将回波数据进行计算，得出障碍物距离，将第三步所探测到的障碍物距离与第二步所探测到的障碍物距离的差值设为第二差值并与最大移动距离阀值进行比较，若第二差值超过最大移动距离阀值或者未收到回波则认定为干扰波，后续重复进行第一步；若第二差值小于最大移动距离阀值，则确认有障碍物存在，并确认障碍物距离。
7、进一步的，在第二步中，随机延时时间选取范围为2-10ms。
8、进一步的，在第三步中，固定延时与传感器的发波周期相关，选取范围为3-100ms。
9、进一步的，在本操作方法中，最大移动距离阀值是依据以下公式得出：
10、最大移动距离阀值＝v*(t+dt)
11、其中，
12、v：车辆执行超声波传感器探测所可探测的最大车速；
13、t：探测周期；
14、dt：延时时间。
15、进一步的，所述的探测周期包括监听噪声周期和发波收波周期，两者之和为探测周期。
16、进一步的，采用该探距方法的执行系统，包括启动模块、判断模块、随机延时模块、计算比较模块、固定延时模块和结果更新模块；所述的启动模块连接超声波传感器，开启或停止超声波传感器的发波操作；所述的判断模块连接所述的超声波传感器，接收第一次操作的回波信号，进行处理计算；所述的随机延时模块连接所述的启动模块，在随机延时后启动所述的启动模块，进行发波操作；所述的计算比较模块连接所述的启动模块和固定延时模块，将回波信号进行回收计算，并与预设的最大移动阀值进行比较，得出第二次回波或第三次回波是否为干扰波；所述的固定延时模块连接所述的启动模块和计算比较模块，在第二次发波探测后，判断出第二次回波不是干扰波的前提下，启动所述的固定延时模块，进行固定延时后，再次启动所述的启动模块，进行第三次发波操作；所述的结果更新模块连接所述的计算比较模块，将三次计算比较后并且判断为无干扰的结果进行输出，完成探距操作。
17、进一步的，所述的计算比较模块中，最大移动阀值根据车型进行预设。
18、进一步的，若所述的随机延时模块启动后，所述的计算比较模块判断结果为干扰波，则不再开启所述的固定延时模块，直接返回所述的启动模块，执行第一步操作，若判断结果不是干扰波，则转入所述的固定延时模块。
19、进一步的，所述的计算比较模块判断第二次回波与第三次回波皆非干扰波，则向所述的结果更新模块进行输出结果，更新最近一次的探距结果。
20、与现有技术相比，本专利技术提供的一种防超声波干扰的超声波探距方法及其执行系统，通过随机延时及固定延时来进行超声波探测，判别是否被其他的超声波传感器的发波所干扰，如此就可以在三次发波内对于空间内的其他超声波传感器的干扰做出判断，减少了多次发波的损耗和时间消耗，同时也针对其他正在发波的超声波传感器进行抗干扰，提高了超声波传感器的使用准确度。
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1.一种防超声波干扰的超声波探距方法，其特征在于，其方法如下：
2.根据权利要求1所述的一种防超声波干扰的超声波探距方法，其特征在于，在第二步中，所述的随机延时时间选取范围为2-10ms。
3.根据权利要求1所述的一种防超声波干扰的超声波探距方法，其特征在于，在第三步中，所述的固定延时与传感器的发波周期相关，选取范围为3-100ms。
4.根据权利要求1所述的一种防超声波干扰的超声波探距方法，其特征在于，在本操作方法中，所述的最大移动距离阀值是依据以下公式得出：
5.根据权利要求4所述的一种防超声波干扰的超声波探距方法，其特征在于，所述的探测周期包括监听噪声周期和发波收波周期，两者之和为探测周期。
6.一种防超声波干扰的超声波探距执行系统采用权利要求1-5的任意一项所述的一种防超声波干扰的超声波探距方法，其特征在于，包括启动模块、判断模块、随机延时模块、计算比较模块、固定延时模块和结果更新模块；所述的启动模块连接超声波传感器，开启或停止所述的超声波传感器的发波操作；所述的判断模块连接所述的超声波传感器，接收第一次操作的回
7.根据权利要求6所述的一种防超声波干扰的超声波探距执行系统，其特征在于，所述的计算比较模块中，所述的最大移动距离阀值根据车型进行预设。
8.根据权利要求6所述的一种防超声波干扰的超声波探距执行系统，其特征在于，若所述的随机延时模块启动后，所述的计算比较模块判断结果为干扰波，则不再开启所述的固定延时模块，直接返回所述的启动模块，执行所述的第一步操作，若判断结果不是干扰波，则转入所述的固定延时模块。
9.根据权利要求6所述的一种防超声波干扰的超声波探距执行系统，其特征在于，所述的计算比较模块判断第二次回波与第三次回波皆非干扰波，则向所述的结果更新模块进行输出结果，更新最近一次的探距结果。
...【技术特征摘要】
1.一种防超声波干扰的超声波探距方法，其特征在于，其方法如下：
2.根据权利要求1所述的一种防超声波干扰的超声波探距方法，其特征在于，在第二步中，所述的随机延时时间选取范围为2-10ms。
3.根据权利要求1所述的一种防超声波干扰的超声波探距方法，其特征在于，在第三步中，所述的固定延时与传感器的发波周期相关，选取范围为3-100ms。
4.根据权利要求1所述的一种防超声波干扰的超声波探距方法，其特征在于，在本操作方法中，所述的最大移动距离阀值是依据以下公式得出：
5.根据权利要求4所述的一种防超声波干扰的超声波探距方法，其特征在于，所述的探测周期包括监听噪声周期和发波收波周期，两者之和为探测周期。
6.一种防超声波干扰的超声波探距执行系统采用权利要求1-5的任意一项所述的一种防超声波干扰的超声波探距方法，其特征在于，包括启动模块、判断模块、随机延时模块、计算比较模块、固定延时模块和结果更新模块；所述的启动模块连接超声波传感器，开启或停止所述的超声波传感器的发波操作；所述的判断模块连接所述的超声波传感器，接收第一次操作的回波信号，进行处理计算；所述的随机延时模块连接所述的启动模块，在随机延时后启动所述的启动模块，进行发波操...
【专利技术属性】
技术研发人员：王翔宇，李尚飞，魏森，
申请(专利权)人：辉创电子科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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