【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，特别是涉及一种方向盘零偏估计方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、智能车辆的运动控制是自动驾驶技术的重要研究方向，汽车方向盘是横向控制执行器中的重要一环，汽车方向盘在安装时可能存在一定偏差，或者在长时间的使用过程中受到外力影响累积了一定的误差，导致方向盘打到零位但是前轮转角不是零度的现象。这样的问题会给自动驾驶的控制算法设计带来负面影响，尤其是在直线行驶路况下，影响控制参数的调整。因此，如何准确的确定方向盘零偏数据意义重大。
技术实现思路
1、本申请主要解决的技术问题是提供一种方向盘零偏估计方法、装置、设备和存储介质，能够提高方向盘零偏估计的准确性。
2、为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种方向盘零偏估计方法，该方法包括：获取车辆在目标时刻的第一行驶相关数据；该目标时刻包括当前时刻或当前时刻对应的历史时刻；基于第一行驶相关数据进行零偏检测，得到车辆的方向盘在当前时刻的零偏检测数据；至少基于当前时刻的零偏检测数据和历史目标零偏数据，得到方向盘在当前时刻的目标零偏数据；历史目标零偏数据为车辆在历史时刻的目标零偏数据。
3、其中，至少基于当前时刻的零偏检测数据和历史目标零偏数据，得到方向盘在当前时刻的目标零偏数据，包括：获取车辆在历史时刻的第二行驶相关数据；第二行驶相关数据包括车辆纵向车速、车辆前轴距、车辆后轴距、车轮侧偏刚度、车辆转动惯量、车辆质量、车辆航向角、车辆横向速度和第一前轮转角中的至少一者；第一前轮转角为基
4、其中，基于历史目标零偏数据和车辆的第二行驶相关数据进行零偏预测，得到方向盘在当前时刻的零偏预测数据，包括：采用卡尔曼滤波算法，基于历史目标零偏数据和车辆的第二行驶相关数据进行零偏预测，得到方向盘在当前时刻的零偏预测数据；和/或，融合零偏预测数据、零偏检测数据和历史目标零偏数据，得到目标零偏数据，包括：采用卡尔曼滤波算法，融合零偏预测数据、零偏检测数据和历史目标零偏数据，得到目标零偏数据。
5、其中，采用卡尔曼滤波算法，基于历史目标零偏数据和车辆的第二行驶相关数据进行零偏预测，得到方向盘在当前时刻的零偏预测数据，包括：基于历史时刻的第一预设状态数据、卡尔曼滤波的状态矩阵、控制输入矩阵和第一前轮转角进行预设运算，得到方向盘在当前时刻的第二预设状态数据；第一预设状态数据包括历史目标零偏数据，第二预设状态数据包括方向盘在当前时刻的零偏预测数据；其中，卡尔曼滤波的状态矩阵和控制输入矩阵由第二行驶相关数据确定。
6、其中，第一预设状态数据还包括零偏预测数据的关联参数对应的关联数据，关联参数对应的关联数据对零偏预测数据的影响程度满足预设程度要求；其中，关联参数包括航向角、车辆横向速度和航向角速度中的至少一者。
7、其中，在获取车辆在当前时刻的第一行驶相关数据之前，该方法还包括：确定车辆当前行驶道路的曲率数据；响应于当前行驶道路的曲率数据小于预设阈值，执行获取车辆在当前时刻的第一行驶相关数据以及后续步骤。
8、其中，第一行驶相关数据包括当前时刻的车辆轴距、车辆纵向车速、航向角速度和第二前轮转角中的至少一者，第二前轮转角为基于车辆在当前时刻的控制需求应输出的控制量；基于第一行驶相关数据进行零偏检测，得到车辆的方向盘在当前时刻的零偏检测数据，包括：对当前时刻的第一行驶相关数据执行预设运算，得到车辆的方向盘在当前时刻的零偏检测数据；和/或，目标零偏数据为目标零偏角；在得到方向盘在当前时刻的目标零偏数据之后，方法还包括：融合方向盘在当前时刻的目标零偏角和第二前轮转角，得到方向盘应转动的目标角度。
9、为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种方向盘零偏估计装置，该装置包括：获取模块，用于获取在目标时刻车辆的第一行驶相关数据；所述目标时刻包括当前时刻或当前时刻对应的历史时刻；零偏检测模块，用于基于第一行驶相关数据进行零偏检测，得到当前时刻车辆方向盘的零偏检测数据；目标零偏数据确定模块，用于至少基于当前时刻的零偏检测数据和历史目标零偏数据，得到当前时刻车辆方向盘的目标零偏数据；历史目标零偏数据为车辆在历史时刻的目标零偏数据。
10、为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，存储器存储有程序指令；处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现上述方法。
11、为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序指令，该程序指令能够被执行以实现上述方法。
12、上述方法，在获取车辆在目标时刻的第一行驶相关数据后，先基于第一行驶相关数据进行零偏检测，得到车辆的方向盘在当前时刻的零偏检测数据，然后再至少基于当前时刻的零偏检测数据和历史目标零偏数据，得到方向盘在当前时刻的目标零偏数据。可见，本申请是至少基于当前时刻的零偏检测数据和历史目标零偏数据两部分数据进行当前时刻的目标零偏数据的估计，相比于只利用历史目标零偏数据进行当前时刻的目标零偏数据的估计方法，本申请可利用当前时刻的零偏检测数据纠正只利用历史目标零偏数据进行零偏估计所引起的偏差，故能够提高方向盘零偏估计的准确性。
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1.一种方向盘零偏估计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少基于当前时刻的所述零偏检测数据和历史目标零偏数据，得到所述方向盘在当前时刻的目标零偏数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述历史目标零偏数据和所述车辆的第二行驶相关数据进行零偏预测，得到所述方向盘在当前时刻的零偏预测数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用卡尔曼滤波算法，基于所述历史目标零偏数据和所述车辆的第二行驶相关数据进行零偏预测，得到所述方向盘在当前时刻的零偏预测数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设状态数据还包括所述零偏预测数据的关联参数对应的关联数据，所述关联参数对应的关联数据对所述零偏预测数据的影响程度满足预设程度要求；其中，所述关联参数包括航向角、车辆横向速度和航向角速度中的至少一者。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆在目标时刻的第一行驶相关数据之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1
8.一种方向盘零偏估计装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有能够被处理器运行的程序指令，所述程序指令能够被处理器执行以实现权利要求1-7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种方向盘零偏估计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少基于当前时刻的所述零偏检测数据和历史目标零偏数据，得到所述方向盘在当前时刻的目标零偏数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述历史目标零偏数据和所述车辆的第二行驶相关数据进行零偏预测，得到所述方向盘在当前时刻的零偏预测数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用卡尔曼滤波算法，基于所述历史目标零偏数据和所述车辆的第二行驶相关数据进行零偏预测，得到所述方向盘在当前时刻的零偏预测数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设状态数据还包括所述零偏预测数据的关联参数对应的关联数据，所述关联参数对应的关联数据对所述零偏预测数据的影...
【专利技术属性】
技术研发人员：钱中岚，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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