【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种水下清洁机器人及控制系统。
技术介绍
1、现有的水下清洁机器人，在水下工作时需要行驶至不同位置进行清洁工作，而现有的水下清洁机器人的驱动方式主要有两种，一种是通过喷水动力进行运动和清洁，另一种是通过驱动轮进行运动并搭配单独的抽水清洁系统进行清洁。
2、无论哪种驱动方式都需要电机的配合，而为了使机器人可以更为灵活的行驶，则需要配置至少两个电机，以此输出不同方向的驱动力，因为电机驱动输出通常需要配置电机和电机驱动器，以此利用电机驱动器控制电机的运行，所以机器人中电机与电机驱动器是一一对应设置，而机器人在行驶过程中通常仅需要一个方向的驱动即可，此时其余的电机和电机驱动器则处于空闲状态，也即存在电机驱动器利用率不高的问题。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本申请提供了一种水下清洁机器人及控制系统。
2、第一方面，本申请提供了一种水下清洁机器人，其特征在于，所述机器人包括主控模块、驱动模块、转换模块、第一电机以及第二电机；
3、所述驱动模块的输入端以及所述转换模块的第一输入端均与所述主控模块的输出端电连接，所述驱动模块的输出端与所述转换模块的第二输入端连接，所述转换模块的输出端与所述第一电机以及所述第二电机电连接；
4、所述主控模块，用于输出控制信号至所述转换模块，以及输出驱动信号至所述驱动模块；
5、所述驱动模块，用于基于所述驱动信号输出电机驱动信号至所述转换模块；
6、所述转
7、可选的，所述转换模块包括开关器；
8、所述开关器的控制输入端与所述主控模块电连接，所述开关器的第一输出端与所述第一电机电连接，所述开关器的第二输出端与所述第二电机电连接；
9、所述开关器，用于基于所述控制信号，导通所述第一输出端或所述第二输出端，以使所述第一电机或所述第二电机开启。
10、可选的，所述转换模块还包括多个开关器、第一连接线组与第二连接线组，所述第一连接线组与第二连接线组均包括至少两根驱动线；
11、所述第一电机与所述第一连接线组的一端电连接，所述第一连接线组中预设数量根的所述驱动线穿过所述开关器，所述第一连接线组的另一端与所述驱动模块电连接，所述第二电机与所述第二连接线组的一端电连接，所述第二连接线组中预设数量根的所述驱动线穿过所述开关器，所述第二连接线组的另一端与所述驱动模块电连接。
12、可选的，所述机器人还包括第一叶轮、第二叶轮、第一喷水口和第二喷水口，其中所述第一喷水口与所述第二喷水口朝向相反；
13、所述第一叶轮安装于所述第一喷水口内，所述第二叶轮安装于所述第二喷水口内，所述第一叶轮与所述第一电机连接，第二叶轮与所述第二电机连接。
14、可选的，所述机器人还包括通信模块，所述通信模块与所述主控模块电连接；
15、所述通信模块，用于接收外部设备输出的运行指令，并将所述运行指令发送至所述主控模块；
16、所述主控模块，还用于基于所述运行指令，生成所述控制指令。
17、可选的，所述机器人还包括防水仓，所述主控模块以及所述转换模块安装于防水仓内。
18、可选的，所述机器人还包括垃圾仓以及进水通道，所述垃圾仓与所述进水通道均设置于所述机器人底部，所述进水通道导通所述机器人外部与垃圾仓内，且所述进水通道由所述机器人的壁板向所述垃圾仓延伸预设距离。
19、可选的，所述机器人还包括过滤模块，所述过滤模块安装于所述机器人内，所述防水仓设置于所述过滤模块的一侧，所述垃圾仓设置于所述过滤模块的另一侧。
20、可选的，所述开关器为继电器、晶体管或模拟开关中的一种。
21、第二方面，本申请提供了一种水下清洁机器人控制系统，包括终端以及第一方面任一所述的机器人，所述终端与所述机器人通信连接；
22、所述终端，用于输出运行指令至所述机器人；
23、所述机器人，用于基于所述运行指令，执行运行操作。
24、本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
25、本申请实施例提供的水下清洁机器人包括主控模块、驱动模块、转换模块、第一电机以及第二电机，驱动模块的输入端以及转换模块的第一输入端均与主控模块的输出端电连接，驱动模块的输出端与转换模块的第二输入端连接，转换模块的输出端与第一电机以及第二电机电连接，主控模块输出控制信号至转换模块，以及输出驱动信号至驱动模块，驱动模块基于驱动信号输出电机驱动信号至转换模块，转换模块基于控制信号以及电机驱动信号，开启第一电机或第二电机；由此，起到一个电机驱动器控制两个电机的作用，实现了提高电机驱动器的利用率，以及降低成本的效果。
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1.一种水下清洁机器人，其特征在于，所述机器人包括主控模块、驱动模块、转换模块、第一电机以及第二电机；
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述转换模块包括开关器；
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述转换模块还包括多个开关器、第一连接线组与第二连接线组，所述第一连接线组与第二连接线组均包括至少两根驱动线；
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括第一叶轮、第二叶轮、第一喷水口和第二喷水口，其中所述第一喷水口与所述第二喷水口朝向相反；
5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括通信模块，所述通信模块与所述主控模块电连接；
6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括防水仓，所述主控模块、驱动模块以及所述转换模块安装于防水仓内。
7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括垃圾仓以及进水通道，所述垃圾仓与所述进水通道均设置于所述机器人底部，所述进水通道导通所述机器人外部与垃圾仓内，且所述进水通道由所述机器人的壁板向所述垃圾
8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括过滤模块，所述过滤模块安装于所述机器人内，所述防水仓设置于所述过滤模块的一侧，所述垃圾仓设置于所述过滤模块的另一侧。
9.根据权利要求2或3所述的机器人，其特征在于，所述开关器为继电器、晶体管或模拟开关中的一种。
10.一种水下清洁机器人控制系统，其特征在于，包括终端以及权利要求1-9任一所述的机器人，所述终端与所述机器人通信连接；
...【技术特征摘要】
1.一种水下清洁机器人，其特征在于，所述机器人包括主控模块、驱动模块、转换模块、第一电机以及第二电机；
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述转换模块包括开关器；
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述转换模块还包括多个开关器、第一连接线组与第二连接线组，所述第一连接线组与第二连接线组均包括至少两根驱动线；
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括第一叶轮、第二叶轮、第一喷水口和第二喷水口，其中所述第一喷水口与所述第二喷水口朝向相反；
5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括通信模块，所述通信模块与所述主控模块电连接；
6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括防水仓，所述主控...
【专利技术属性】
技术研发人员：王可可，尚建武，马海达，
申请(专利权)人：深圳市海客瀛洲科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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