【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像检测领域，特别是涉及一种基于移动车载与无人机协同检测流动摊贩的方法及装置。
技术介绍
1、流动摊贩是以流动的形式进行交易的商人和小贩，为了维护城市管理秩序，推动良好的市容环境，流动摊贩在市容管理方面是需要重点监管的市容对象，因为流动摊贩通常在公共区域摆摊，他们的活动可能导致垃圾、污水和食品残渣的乱扔，对环境造成污染，从而引发卫生问题，这些摊贩可能使用不符合卫生标准的设备和材料，存在食品安全隐患，对流动摊贩进行管理可以确保他们符合卫生和安全规定，提高食品安全和公共卫生水平，而且有些摊贩的摆放位置可能占据公共空间，妨碍交通和人流，甚至会与固定商户竞争，所以通过对流动摊贩进行检测和处置可以更好的规划和管理城市资源，平衡不同利益的冲突，所以进行流动摊贩的检测与处置是为了维护公共秩序、促进经济公平竞争、保障公共卫生和安全，以及实现城市资源的合理规划和管理，从而可以建立一个稳定、繁荣和可持续发展的城市环境。
2、现有技术一般通过摄像头与算法进行结合来对流动摊贩进行检测，而摄像头的布置通常是固定的，而流动摊贩可能会在不同的地点出现，因此，当城市内的固定监控布设数量有限的条件下，无法完全覆盖所有可能出现的地点，导致原本的一些流动摊贩或者已经发现的摊贩在更换摆摊位置后无法被检测到，而流动摊贩是一个较为复杂的多条件才能判定的事件，直接采用一些图像检测的算法也经常会把人站在车旁边或者行人路过摊贩车都会误检为流动摊贩。
3、所以还有一种现有技术通过车辆跟随摄影来对流动摊贩进行检测，但由于城市面积广阔，所以车辆跟随摄
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种移动车载摄像头与无人机协同检测流动摊贩的方法及装置，通过安装有图像采集设备的巡检车辆与无人机进行协同巡检来高效、准确的对巡检区域内的流动摊贩进行检测。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种移动车载摄像头与无人机协同检测流动摊贩的方法，所述方法包括：
3、设置巡检区域，在巡检区域中配备至少一巡检车辆进行巡检，所述巡检车辆安装有图像采集设备、gps定位系统以及边缘计算设备；
4、所述图像采集设备在巡检过程中持续获取巡检图像并传输给所述边缘计算设备，所述边缘计算设备中的图像检测算法对巡检图像进行实时检测获取至少包含售卖车辆的疑似摊贩图像，若存在所述疑似摊贩图像，使用特征提取算法提取所述疑似摊贩图像中的摊贩特征，所述摊贩特征包括售卖人特征、售卖车辆特征、售卖物品特征以及交易行为特征的一种或以上组合；
5、若疑似摊贩图像中包括所有的摊贩特征，则定义该疑似摊贩图像为流动摊贩图像；若疑似摊贩图像中包括摊贩特征中的至多三种的组合，则将该疑似摊贩图像作为待补充疑似摊贩图像；
6、若存在待补充疑似摊贩图像，则基于gps定位系统获取所述待补充疑似摊贩图像拍摄时的gps定位信息，启动无人机前往gps定位信息的位置获取与所述待补充疑似摊贩图像匹配的真实无人机拍摄图像并跟踪拍摄所述真实无人机拍摄图像中的售卖车辆得到跟踪拍摄结果，并将所述跟踪拍摄结果传输给边缘计算设备，所述边缘计算设备通过特征提取算法对所述跟踪拍摄结果进行特征提取直至所有跟踪拍摄结果内的图像包括流动摊贩图像；
7、将流动摊贩图像、流动摊贩图像的gps定位信息、流动摊贩图像的获取时间发送给城管部门进行处理。
8、第二方面，本申请实施例提供了一种移动车载摄像头与无人机协同检测流动摊贩的装置，包括：
9、设置模块，用于设置巡检区域，在巡检区域中配备至少一巡检车辆进行巡检，所述巡检车辆安装有图像采集设备、gps定位系统以及边缘计算设备；
10、巡检模块，用于利用边缘计算设备持续获取所述图像采集设备在巡检过程中的巡检图像，使用图像检测算法对巡检图像进行实时检测获取至少包含售卖车辆的疑似摊贩图像，若存在所述疑似摊贩图像，使用特征提取算法提取所述疑似摊贩图像中的摊贩特征，所述摊贩特征包括售卖人特征、售卖车辆特征、售卖物品特征以及交易行为特征的一种或以上组合；
11、判断模块，用于判断疑似摊贩图像中是否包含所有的摊贩特征，若疑似摊贩图像中包括所有的摊贩特征，则定义该疑似摊贩图像为流动摊贩图像；若疑似摊贩图像中包括摊贩特征中的至多三种的组合，则将该疑似摊贩图像作为待补充疑似摊贩图像；
12、确认模块，用于在存在待补充疑似摊贩图像时，基于gps定位系统获取所述待补充疑似摊贩图像拍摄时的gps定位信息，启动无人机前往gps定位信息的位置获取与所述待补充疑似摊贩图像匹配的真实无人机拍摄图像并跟踪拍摄所述真实无人机拍摄图像中的售卖车辆得到跟踪拍摄结果，并将所述跟踪拍摄结果传输给边缘计算设备，所述边缘计算设备通过特征提取算法对所述跟踪拍摄结果进行特征提取直至所有跟踪拍摄结果内的图像包括流动摊贩图像；
13、处理模块，用于将流动摊贩图像、流动摊贩图像的gps定位信息、流动摊贩图像的获取时间发送给城管部门进行处理。
14、第三方面，本申请实施例提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行一种移动车载摄像头与无人机协同检测流动摊贩的方法。
15、第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序包括用于控制过程以执行过程的程序代码，所述过程包括一种移动车载摄像头与无人机协同检测流动摊贩的方法。
16、本专利技术的主要贡献和创新点如下：
17、本申请实施例通过在巡检车辆上安装图像采集设备使其在巡检过程上采集图像度来获取疑似摊贩图像，当疑似摊贩图像中的特征不足以判定流动摊贩事件时，再启动无人机前往疑似摊贩图像的拍摄位置进行补充拍摄，由于无人机可以在空中进行观察和采集，所以使获取的图像数据具有更多的特征信息，从而更好的对流动摊贩进行判断；本方案采用无线图传技术将无人机拍摄的图像传输给巡检车辆中的边缘检测设备进行判断，减少了无人机的飞行重量，提高无人机飞行的安全性；本方案先用巡检车辆判断流动摊贩，当巡检车辆无法准确判断时再启动无人机，且无人机有目的的快速飞行并精确定位目标，减少了人力资源和时间成本。
18、本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
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1.一种移动车载摄像头与无人机协同检测流动摊贩的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种移动车载摄像头与无人机协同检测流动摊贩的方法，其特征在于，在“摊贩特征包括售卖人特征、售卖车辆特征、售卖物品特征以及交易行为特征”步骤中，所述售卖人特征包括人脸特征、性别、上衣款式与颜色、裤子款式与颜色，所述售卖车辆特征包含车型、车身颜色，所述售卖物品特征为物品类型，所述交易行为特征包括扫码动作、收银动作。
3.根据权利要求1所述的一种移动车载摄像头与无人机协同检测流动摊贩的方法，其特征在于，在“启动无人机前往GPS定位信息的位置获取与待补充疑似摊贩图像匹配的真实无人机拍摄图像”获取所述待补充疑似摊贩图像的车载拍摄高度与车载拍摄角度，设置无人机的无人机拍摄高度与无人机拍摄角度，将车载拍摄高度与车载拍摄角度下的待补充疑似摊贩图像转换为无人机拍摄高度与无人机拍摄角度下的预测无人机拍摄图像，无人机前往GPS定位信息的位置拍摄真实无人机拍摄图像，若所述真实无人机拍摄图像中存在至少一与所述预测无人机拍摄图像中的摊贩特征相同的摊贩特征，则判定所述真实无人机拍摄
4.根据权利要求3所述的一种移动车载摄像头与无人机协同检测流动摊贩的方法，其特征在于，在“将车载拍摄高度与车载拍摄角度下的待补充疑似摊贩图像转换为无人机拍摄高度与无人机拍摄角度下的预测无人机拍摄图像”步骤中，在所述待补充疑似摊贩图像选取第一数量的特征点并获取每一特征点的三维坐标，获取车载拍摄高度与车载拍摄角度转换为无人机拍摄高度与无人机拍摄角度的几何变换，根据所述几何变换与每一特征点的三维坐标来构造透视变换矩阵，将所述透视变换矩阵应用于所述待补充疑似摊贩图像中得到预测无人机拍摄图像。
5.根据权利要求3所述的一种移动车载摄像头与无人机协同检测流动摊贩的方法，其特征在于，在“若所述真实无人机拍摄图像中存在至少一与所述预测无人机拍摄图像中的摊贩特征相同的摊贩特征，则判定所述真实无人机拍摄图像为与待补充疑似摊贩图像匹配”步骤中，对所述真实无人机拍摄图像中的对象进行分割并二值化得到真实二值化图像，对所述预测无人机拍摄图像中的对象进行分割并二值化得到预测二值化图像，获取真实二值化图像与预测二值化图像中每一对象的轮廓以及每一轮廓的中心点坐标，将真实二值化图像与预测二值化图像中每一轮廓的中心点坐标转换为三维坐标以获得真实二值化图像与预测二值化图像中不同对象之间的距离信息，分别在真实二值化图像与预测二值化图像中以售卖车辆为圆心，以设定距离为半径做圆得到真实有效范围与预测有效范围，计算真实有效范围与预测有效范围中摊贩特征的相似度，若真实有效范围与预测有效范围中存在任一摊贩特征的相似度大于设定阈值，则判定所述真实无人机拍摄图像为与待补充疑似摊贩图像匹配。
6.根据权利要求1所述的一种移动车载摄像头与无人机协同检测流动摊贩的方法，其特征在于，在“跟踪拍摄所述真实无人机拍摄图像中的售卖车辆得到跟踪拍摄结果”步骤中，所述无人机通过卡尔曼滤波器算法来对真实无人机拍摄图像中的售卖车辆进行跟踪拍摄。
7.根据权利要求1所述的一种移动车载摄像头与无人机协同检测流动摊贩的方法，其特征在于，在城管部门处理完毕后，派遣巡检车辆和无人机进行核验。
8.一种移动车载摄像头与无人机协同检测流动摊贩的装置，其特征在于，包括：
9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1-7任一项所述的一种移动车载摄像头与无人机协同检测流动摊贩的方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序包括用于控制过程以执行过程的程序代码，所述过程包括根据权利要求1-7任一项所述的一种移动车载摄像头与无人机协同检测流动摊贩的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种移动车载摄像头与无人机协同检测流动摊贩的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种移动车载摄像头与无人机协同检测流动摊贩的方法，其特征在于，在“摊贩特征包括售卖人特征、售卖车辆特征、售卖物品特征以及交易行为特征”步骤中，所述售卖人特征包括人脸特征、性别、上衣款式与颜色、裤子款式与颜色，所述售卖车辆特征包含车型、车身颜色，所述售卖物品特征为物品类型，所述交易行为特征包括扫码动作、收银动作。
3.根据权利要求1所述的一种移动车载摄像头与无人机协同检测流动摊贩的方法，其特征在于，在“启动无人机前往gps定位信息的位置获取与待补充疑似摊贩图像匹配的真实无人机拍摄图像”获取所述待补充疑似摊贩图像的车载拍摄高度与车载拍摄角度，设置无人机的无人机拍摄高度与无人机拍摄角度，将车载拍摄高度与车载拍摄角度下的待补充疑似摊贩图像转换为无人机拍摄高度与无人机拍摄角度下的预测无人机拍摄图像，无人机前往gps定位信息的位置拍摄真实无人机拍摄图像，若所述真实无人机拍摄图像中存在至少一与所述预测无人机拍摄图像中的摊贩特征相同的摊贩特征，则判定所述真实无人机拍摄图像为与待补充疑似摊贩图像匹配。
4.根据权利要求3所述的一种移动车载摄像头与无人机协同检测流动摊贩的方法，其特征在于，在“将车载拍摄高度与车载拍摄角度下的待补充疑似摊贩图像转换为无人机拍摄高度与无人机拍摄角度下的预测无人机拍摄图像”步骤中，在所述待补充疑似摊贩图像选取第一数量的特征点并获取每一特征点的三维坐标，获取车载拍摄高度与车载拍摄角度转换为无人机拍摄高度与无人机拍摄角度的几何变换，根据所述几何变换与每一特征点的三维坐标来构造透视变换矩阵，将所述透视变换矩阵应用于所述待补充疑似摊贩图像中得到预测无人机拍摄图像。
5.根据权利要求3所述的一种移动车载摄像头与无人机协同检测流动摊贩的方法，其特征在于，在“若所述真实无人机拍摄图像中存在至少一与...
【专利技术属性】
技术研发人员：李圣权，蔡岩鹏，董墨江，厉志杭，方玲洪，
申请(专利权)人：城云科技中国有限公司，
类型：发明
国别省市：
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